Automatié říní 8 yntéa jnoroměrovýh irétníh rgulačníh obvoů yntéou rgulačního obvou roumím návrh trutury rgulátoru a jho paramtrů ta, aby byla oažna požaovaná valita rgulačního pohou. 8. Malá, třní a vlá vorovaí prioa ři analý a ynté (návrhu rgulátoru) irétníh rgulačníh obvoů vyháím tří přítupů l vlioti vorovaí prioy. a) ro malé vorovaí prioy Ja návu vyplývá tnto přítup j možno uvažovat při malé vorovaí prioě, přvoní brm jao oučát rgulátoru. Malou vorovaí priou můžm finovat l vtahů [Balátě, 003]: << 0, 5 (8. ) << 0,7t95 (8. ) opravní požění rgulované outavy, t 95 oba, a trou přhoová haratritia rgulované outavy oáhn 95 % utálné honoty. Obr. 8. Bloové héma rgulačního obvou vaianalogovým rgulátorm nto přítup j vli čatý a j užívám v 80% přípaů, y irétní rgulační obvo přváím na pojitý rgulační obvo. Na obr.. j viět, ž při malé vorovaí prioě můž být tvarovaná ační vličina u () t nahrana pojitou ační vličinou u ( t), trá bu požěná o polovinu vorovaí prioy, tn. u( t / ). oto nahraní j ty tím lpší, čím j mnší vorovaí prioa. Díy tomuto fatu j možno půvoní rgulační obvo číliovým rgulátorm na obr. 8. nahrait náhraním bloovým hématm, y přno rgulátoru () bu obahovat opravní požění o vlioti /, tj. () () C (8. 3) ratiy vša toto opravní požění přiřauj rgulované outavě, vi obr. 8.. F VŠB U Otrava
Automatié říní Obr. 8. Náhraní bloové héma rgulačního obvou číliovým rgulátorm Jtliž při analý nbo ynté tohoto náhraního rgulačního obvou použij mtoa nvhoná pro prái opravním požěním j možno provét aproximai (nahraní přibližnou honotou) tohoto opravního požění l vtahů (8. ) (8. 5) ři použití této aproxima j nutné mít na paměti, ž jná o přibližný přítup. říla 8. -6 Navrhnět rgulátor pro outavu anou přnom (). gulátor 5 navrhnět njprv pro vorovaí priou 0 a poté pro použití malou vorovaí prioou 0,5. yntéu provďt pomoí mtoy požaovaného molu (vi apitola 8.). lativní přmit požaujm oolo 5 %. Řšní: 0 Nyní navrhnm tavitlné paramtry rgulátoru pomoí mtoy požaovaného molu (tab. 8. 3). oužijm rgulátor typu. 5 ro přmit 5 % jitím paramtr β, 9 tab. 8.. a β 0,5 a & 0,086,9 6 0,086 5 0,5 Nyní navrhnm tavitlné paramtry analogového rgulátoru pomoí mtoy požaovaného molu. Návrh vša bu provn pro malou vorovaí priou, tn. opravní požění outavy, výším o /. outava ty bu mít tvar F VŠB U Otrava
Automatié říní -6,5 () 5 Nyní vypočtm intgrační čaovou ontantu. 5 ro přmit 5 % opět použijm paramtr β, 9. a β a & 0,08,9 6,5 0,08 5 0,05 Závěr: Obr. 8. 3 řhoová haratritia přílau 8. Ja j viět l obr. 8. 3, ž průběh rgula opovíá požaavům. ři použití rgulátoru byl při imulai určn rlativní přmit κ 5, %. ři řiování rgulačního obvou pro použití rgulátoru jm tavitlné paramtry natavovali jao pro pojitý rgulátor, al outava měla opravní požění větší o /. V rgulačním obvou j poté pro vypočtné honoty použit rgulátor typu. ou použijm rgulátor j rlativní přmit κ 3,96 %. b) ro třní vorovaí prioy nto přítup j možno uvažovat při třní vorovaí prioě, přvoníy jou oučátí irétní rgulované outavy a obvo j ty považován a irétní. třní vorovaí priou můžm finovat l vtahů [Balátě, 003]: < 0, 5 (8. 6) < 0,7t95 (8. 7) V tomto přípaě využívám při ynté Z-tranformai. F VŠB U Otrava
Automatié říní Obr. 8. Bloové héma linárního irétního rgulačního obvou ou hm prováět analýu a yntéu taového rgulačního obvou provm irtiai přnou outavy. V našm přípaě mluvím o přné irtiai, y j pojitý přno outavy () přvn na přno v irétním tvaru l vtahu (při použití vorovač a tvarovač 0-tého řáu) () () Z L (8. 8) t V přípaě třní vorovaí prioy využívají tv. tranformační vtahy(8. 9)., rp. (8. 9) Dirétní přno rgulované outavy tranformujm použitím tranformačního vtahu (8. 9) oblati omplxní proměnné o oblati omplxní proměnné a íám. náhraní přno rgulované outavy () (8. 0) Zvolím typ pojitého rgulátoru a l mto yntéy pro pojité rgulační obvoy určím honoty jho tavitlnýh paramtrů. Zíaný přno rgulátoru přvm l tranformačního vtahu (8. 9) oblati omplxní proměnné o oblati omplxní proměnné. () (8. ) říla 8. ro rgulovanou outavu přnom () navrhnět číliový rgulátor. oužijt potup pro říní irétníh rgulačníh obvoů třní vorovaí prioou. F VŠB U Otrava
Automatié říní F VŠB U Otrava Řšní: Njprv provm irtiai přnou aané outavy. / ; t L Z Dirtiovanou outavu l pravil pětně tranformujm o oblati omplxní proměnné na přno (). oužijm tranformai v tvaru o úpravě ty otanm tranformovaný přno rgulované outavy v tvaru () () () / ; ro návrh a říní rgulátoru použijm héma rgulačního obvou na obr. 8. 5. Obr. 8. 5 héma pojitého rgulačního obvou analogovým rgulátorm pro tranformovanou rgulovanou outavu ranformovaný přno rgulované outavy uvažuj již v obě číliově analogový přvoní (tj. vorovač a tvarovač nultého řáu). V oulau obr. 8. 5 j přno otvřného rgulačního obvou án vtahm [přno rgulátoru j () ] () () () o ro výpočt paramtrů rgulátoru použijm mtou optimálního moulu. Njřív provm ompnai čaovýh ontant, tj. řno otvřného rgulačního obvou potom bu
Automatié říní F VŠB U Otrava () o řno říní po úpravě j () () () o o y 0 0 b B b a A a q b a rotož q u mtoy optimálního moulu vyháím rovni B A o úpravě j honota ílní rgulátoru Dopočtné paramtry, oaím přímo o přnou číliového rgulátoru aného vtahm Závěr: Na obr. 8. 6 j průběh výtupní vličiny t y, jao ova na jnotový o žáané vličiny. Byly uvažovány tyto honoty ontant:,0 5,05 0,89,,, 5, / - & & & ro rovnání j uvn průběh výtupní vličiny při použití analogového rgulátoru paramtry 5,. Z průběhu vyplývá, ž oba rgulační obvoy jou tabilní.
Automatié říní Obr. 8. 6 růběhy výtupníh vličin pílau 8. ) ro vlé vorovaí prioy Za vlou vorovaí priou považujm taovou priou, trá nvyhovuj pomínám (8. ), (8. ), (8. 6) a (8. 7). V tomto přípaě, na roíl o přhoíh přibližnýh mto analýy a yntéy irétníh rgulačníh obvoů íám přné výly v oamžiíh vorování [Balátě, 003]. Návrhy u irétního rgulačního obvou prováí pou v oblati omplxní proměnné, tn. provm irtiai outavy a praujm v oblati omplxní proměnné. Dál j nutno pootnout, ž při vyšování vorovaí prioy oháí v větší míř tabiliai irétního rgulačního obvou. V apitol 8. jou uvny mtoy (návrh číliovýh rgulátorů přímou yntéou na ončný počt roů a Dahlinův rgulátor), tré jou vhoné pro libovolnou vorovaí priou, al výš uvnýh ůvoů j lpší oržt vtahy (8. 6) a (8. 7) pro jjí volbu. gulátory navržné pomoí těhto mto njou tanarního typu. Obr. 8. 7 Jnoroměrový irétní linární rgulační obvo pro vlou vorovaí priou 8. Mtoa požaovaného molu Mtoou požaovaného molu (řív mtoa invr ynamiy) j možné prováět yntéu linárníh rgulačníh obvoů i ominantním opravním požěním [Vítčová, 000]. říní rgulátoru touto mtoou aručuj nulovou trvalou rgulační ohylu půobnou oovou měnou polohy žáané honoty (tuíž taé poruhy v půobíí na výtupu rgulované outavy), ož opovíá bloovému hématu rgulačního obvou pol obr. 8. 8 [Vítčová, 998]. F VŠB U Otrava
Automatié říní Obr. 8. 8 gulační obvo číliovým rgulátorm a irtiovanou outavou V přípaě této mtoy přpoláám použití onvnčníh rgulátorů ja pro pojitou, ta i pro irétní rgulai, vi apitola 3., tab. 8.. yp rgulátoru () () ab. 8. řnoy onvnčníh typů rgulátorů Analogový rgulátor (přno) D D (D) Číliový rgulátor (přno) D D D D Mtoa požaovaného molu umožňuj říit rgulátor pro anou outavu, ta aby byl aručn požaovaný rlativní přmit κ v roahu 0 až 50 %. Aby bylo možné mtou požaovaného molu použít pro říní rgulátoru, muí být přno rgulované outavy v jnom álaníh tvarů tab. 8. 3, jina j nutno přno upravit l tab. 8., nbo jiným půobm [Vítčová, Vítč, 006]. Z i uvm nětré potupy, ja íat přnoy rgulovanýh outav v tvaru vhoném pro mtou požaovaného molu () (8. ) nbo () (8. 3) ( ) Dopravní požění, rp. rgulované outavy j buďto přironé nbo můž vninout aproximaí trvačnoti vyššího řáu. Kofiint j án utálným tavm přhoové haratritiy, ty h ( ) (8. ) Δu Δ u j vliot ou ační vličiny. F VŠB U Otrava
Automatié říní Další paramtry,,, l určit přhoové haratritiy outavy (obr. 8. 9). aramtry určím l vtahů Obr. 8. 9 řhoová haratritia outavy,5 ( t0,7 t0,33 ),98t 0,79 0,33 0,98t ( t t ) 0,7 0,7 0,33,937t0,33 0,937t0,7 ( ) (8. 5) (8. 6) ři intifiai aprioiýh outav např. trjovou mtoou [Noivič, 99; Švar, Ša, Vítčová, 007] íám přno outavy v tvaru () ( ) n n n řnoy outav vyššího řáu l přvét l tab. 8. v oulau hématm n n n ( ) (8. 7) (8. 8) ( ) n n ab. 8. abula pro přvo přnoů v oulau hématm (8. 8) n n 3 5 6 n,568,98,3,65,88 n 0 0,55,3,969,7 3,537 n ( ) n 0,638,63,8,668,838 n n n -0,35 0 0,535,53,8,53 F VŠB U Otrava
Automatié říní 0, 35 Mtoa požaovaného molu přpoláá, ž požaovaný přno říní má tvar pro 0 (irétní, pojité) y y () ; / (8. 9) ro rgulovanou outavu b opravního požění 0 j přpoláaný průběh přhoové haratritiy () t h uavřného rgulačního obvou na obr. 8. 0, ty b rlativního přmitu κ. V přípaě, ž ty outava nmá opravní požění, pa muím navrhnout čaovou ontantu uavřného rgulačního obvou. Vorovaí priou poté volím l vtahu < (8. 0) 3 Obr. 8. 0 řhoová haratritia uavřného rgulačního obvou b opravního požění Mtoa požaovaného molu přpoláá, ž požaovaný přno říní má tvar pro > 0 (irétní, pojité) a y ; a (8. ) a y () a ro rgulovanou outavu opravním požěním > 0 j přpoláaný průběh přhoové haratritiy h () t uavřného rgulačního obvou na obr. 8., ty volným rlativním přmitm κ v roahu 0 až 50 %. F VŠB U Otrava
Automatié říní Obr. 8. řhoová haratritia uavřného rgulačního obvou opravním požěním ři prái číliovými rgulátory j nutno určit vorovaí priou a to v oulau jním pravil (8. ) a (8. 3). 0, 3 (8. ) t 0,95 (8. 3) 5 6 ab. 8. 3 Výpočt optimálníh honot tavitlnýh paramtrů rgulátorů mtoou požaovaného molu (MM) EULOVANÁ EULÁO < ANALOOVÝ ČÍLCOVÝ 0 > 0 OUAVA yp 0 > 0 D ( ) a - ( ) a - ( ) D ( ) a - ( )( ) D ( ) a 0 ξ 0 0,5 < ξ 0 0 D ( ) a ξ 0 0 0 ξ 0 F VŠB U Otrava
Automatié říní ab. 8. Honoty ofiintů α a β pro rlativní přmit κ pro MM κ 0 0,05 0,0 0,5 0,0 0,5 0,30 0,35 0,0 0,5 0,50 α,8 0,98 0,88 0,83 0,763 0,697 0,669 0,60 0,68 0,599 0,577 β,78,9,70,56,37,337,8,7,0,05 0,99 ro paramtr a platí vtah α a β jou ány tab. 8.. říla 8.3 a α β (8. ) 6 ro outavu () navrhnět číliový rgulátor pomoí ( 0 )( 5 )( ) mtoy požaovaného molu, ta aby byl ajištěn přmit κ 0, (0 %). Řšní: Onačm 0, 5, 3, 6, 0 a Zaaný přno obahuj v jmnovatli jn nominantní čln 3. nto přno můžm upravit, ta ž tnto nominantní čln přvm o opravního požění 3 6 7 a íám tvar () ( ) 7 ( 0 )( 5 ) a čln v čitatli přnou opět přunm o opravního požění 3 0 7 5 a íám [Vítčová, Vítč, 006] () 5 ( 0 )( 5 ) Obr. 8. řhoová haratritia aané a aproximované outavy F VŠB U Otrava
Automatié říní Dl obr. 8. j viět, ž aproxima půvoní outavy proběhla la v pořáu, nboť obě přhoové haratritiy outav jou téměř totožné. Z aproximovaného přnou outavy vyplývá: 0, 5 a 5. Dl tab. 8. 3 viím, ž pro outavu tímto přnom j vhoné použít D rgulátor. Nyní můžm určit vorovaí priou pol vtahu 0,3 0,3 5,5 ro nálujíí roy volím 0,5. Vypočtm intgrační čaovou ontantu rgulátoru. 0 5 0,5,5 Vypočtm rivační čaovou ontantu rgulátoru D. D 0 5 0,5 D & 3, 0 5 Vypočtm ílní rgulátoru. ro tnto výpočt muím určit honotu a l tab. 8.. Kofiint α pro požaovaný přmit j α 0, 88, ofiint β pro požaovaný přmit j β, 70. a α β a & 0, 0,88 0,5,70 5 Nyní ty můžm vypočítat ofiint. a 0,,5 & 0,8 F VŠB U Otrava
Automatié říní Obr. 8. 3 řhoová haratritia uavřného rgulačního obvou přílau 8.3 Závěr: Ja j viět l obr. 8. 3 íali jm rgulační poho, u trého j rlativní přmit vyšší nž byl požaav κ,9 %. říla 8. 3 ro rgulovanou outavu opravním požěním () ( 6 ) navrhnět číliový rgulátor a D pomoí mtoy požaovaného molu, ta aby byl ajištěn přmit κ 0, (0 %) pro vorovaí priou. Řšní: Vhlm tomu, ž jná o outavu vyššího řáu, muím určit náhraní přnoy v tvaru (8. ) a (8. 3) a použití tab. 8.. Z aaného přnou rgulované outavy můžm určit: n, 3, 6,. rgulátor ro přno v tvaru () tab. 8. íám honoty:,30,969,30 6 3,9,969 6 3,8 3 3,8 Zíávám ty aproximai půvoní outavy v tvaru () 3,9 obranou půvoní outavou na obr. 8.. ro nově íanou outavu tab. 8. 3 a tab. 8. íám: F VŠB U Otrava
Automatié říní a α β a & 0,03 0,88,70 3,8 3,9,9 a 0,03,9 & 0,099 3 růběh rgula j obran na obr. 8. 5. D rgulátor ro přno v tvaru () tab. 8. íám honoty:,80,53,80 6 8,88,53 6 8,98 Zíávám ty aproximai půvoní outavy v tvaru () obranou půvoní outavou na obr. 8.. 3 8,98 ( 8,88 ) Obr. 8. řhoová haratritia aané outavy a aproximovanýh outav ro nově íanou outavu tab. 8. 3 a tab. 8. íám: a α β a & 0,09 0,88,70 8,98 F VŠB U Otrava
Automatié říní D a 8,88 8,88 6,76 8,88 3,9 8,88 8,88 0,09 6,76 & 0,6 3 růběh rgula j obran na obr. 8. 5. Obr. 8. 5 řhoová haratritia přílau 8. Závěr: Ja j viět na průběhu rgula (obr. 8. 5) mtoa požaovaného molu ává vlmi valitní výly a árovň j oržn požaovaný přmit 0 %. V přípaě rgulátoru jm íali rlativní přmit κ 8, % a při použití D rgulátoru j κ 0,08 %. 8.3 Mtoa optimálního moulu Mtoou optimálního moulu j možné prováět yntéu linárníh rgulačníh obvoů, tré nobahují opravní požění. Mtoa j užívaná ja pro pojité, ta i pro irétní rgulační obvoy. V přípaě irétníh rgulačníh obvoů můžm uvažovat rgulační obvo l obr. 8. 6 [Vítčová, Vítč, 006]. Mtoa optimálního moulu používá v přípaě, yž tupň tatimu j q, njčatěji vša v přípah y q. Mtoa j čato používaná pro rgulai ltriýh pohonů. Mtoa optimálního moulu poytuj rlativní přmit rgulované vličiny 5 %. Obr. 8. 6 gulační obvo číliovým rgulátorm a irtiovanou outavou F VŠB U Otrava
Automatié říní Mtoou optimálního moulu tjně jao mtoou požaovaného molu řiujm irétní rgulátory onvnčního typu (tab. 8. ). ro vybrané rgulované outavy j tavna tab. 8. 5. ab. 8. 5 Honoty tavitlnýh paramtrů pro mtou optimálního moulu 3 gulovaná outava ( ) ( )( ) 5 ( )( )( ) 3 gulátor: Analogový ( 0), Číliový ( > 0) Y - ( 0, 5 ) ( )( ) D 3 D 5 ( 0, ) 3 5 ( 0, ) - D - - 0, 5 - - 0, 5 ři řiování pomoí mtoy optimálního moulu využívá tv. ompna čaovýh ontant, trá j aložna na vyrání jnoho nbo vou tabilníh vojčlnů rgulované outavy jním vojčlnm u rgulátoru a D nbo věma vojčlny u rgulátoru D [Vítčová, Vítč, 006]. říla 8.5 ro rgulovanou outavu popanou přnom () navrhnět číliový 5 rgulátor pomoí mtoy optimálního moulu, trý ajití nulovou trvalou rgulační ohylu pro oovou měnu žáané i poruhové vličiny v. oruhová vličina v vtupuj a outavou (obr. 8. 6). Řšní: Vi tab. 8. 5 (.řá) j oporučno použít irétní rgulátor. Vorovaí priou volím. 0,5 8 ( ) ( 5 0,5 ) F VŠB U Otrava
Automatié říní Obr. 8. 7 řhoové haratritia rgulačního obvou říného pomoí mtoy optimálního moulu přílau 8.5 Závěr: Ja j viět l průběhu přhoové haratritiy, íali jm rgulační poho požaované vality, ty rlativním přmitm oolo 5 %. říla 8.6 ro rgulovanou outavu popanou přnom () navrhnět ( 5 )( 3 ) číliový rgulátor pomoí mtoy optimálního moulu, trý ajití nulovou trvalou rgulační ohylu pro oovou měnu žáané i poruhové vličiny v. oruhová vličina vtupuj a outavou v. Řšní: Vi tab. 8. 5 (3.řá) j oporučno použít irétní rgulátor. Vorovaí priou volím. Nyní vypočtm intgrační čaovou ontantu l vtahu 0,5 5 0,5,5 F VŠB U Otrava Dál vypočtm ílní rgulátoru,5 3 0,375 Závěr: Ja j viět l průběhu přhoové haratritiy obr. 8. 8, íali jm rgulační poho požaované vality, ty rlativním přmitm oolo 5 %.
Automatié říní Obr. 8. 8 řhoové haratritia rgulačního obvou říného pomoí mtoy optimálního moulu přílau 8.6 8. Návrh číliového rgulátoru přímou yntéou ři přímém návrhu rgulátoru vyháím hématu pro číliový rgulační obvo l obr. 8. 9. Obr. 8. 9 Bloové héma rgulačního obvou číliovým rgulátorm V tomto přípaě uvažujm, ž Č/A přvoní má vlatnoti vorovač a tvarovač nultého řáu a ál ty praujm l obr. 8. 0 [Vítč, 005]. Obr. 8. 0 Bloové héma náhraního rgulačního obvou Z-přno rgulované outavy bu ty mít tvar Z L t ro rgulovanou outavu popanou přnom (8. 5) F VŠB U Otrava
Automatié říní pro íám rp. () (8. 6) (8. 7) ( ) ; (8. 8) ( ) ( ) (8. 9) Z-přno rálné outavy má vžy požění njméně o jnu vorovaí priou, vi (8. 9). řno říní irétního rgulačního obvou l obr. 8. 0 j Y y W Z tohoto přnou jm hopni určit přno rgulátoru, trý má tvar y y trý ajití požaovaný přno říní (8. 30) pro rgulovanou outavu. Můžm ty říi, ž pou požaujm přno říní v tvaru Y y W ajití jj rgulátor aný přnom (8. 30) (8. 3) (8. 3) y (8. 33) y ovni (8. 33) naývá rovni yntéy (ynthi quation). obržím růné rgulátory. Dva V áviloti na požaovaném přnou říní y těhto rgulátorů jou: rgulátor na ončný počt roů (a-bat ontrollr), Dahlinův rgulátor (Dahlin ontrollr). 8.. gulátor na ončný počt roů nto typ rgulátoru umožňuj při oové měně žáané vličiny ( ) uončit přhoový ěj a obu ( ). ro rgulovanou outavu (8. 6) to ty namná uonční prou a ( ) roů. nto požaav j ty finován přnom říní v tvaru ( ) (8. 3) y ou ty uvažujm vtahy (8. 9) a (8. 33) íám přno rgulátoru na ončný počt roů aný vtahm F VŠB U Otrava
Automatié říní rp. ( ) (8. 35) ( ) ( ) ( ) ( ) (8. 36) růběh přhoové haratritiy j na obr. 8.. Obr. 8. řhoová haratritia pro rgulai na ončný počt roů růběh ační vličiny íám l U W ( ) ( ) ( ) růběh ační vličiny j na obr. 8. (8. 37) Obr. 8. růběh ační vličiny pro rgulai na ončný počt roů řhoová haratritia má jvně iální průběh, al nvýhoou této mtoy j, ž j málo robutní vůči měnám honoty opravního požění. říla 8.7 6 ro rgulovanou outavu popanou přnom () navrhnět číliový 5 rgulátor na ončný počt roů pro vorovaí priou. F VŠB U Otrava
Automatié říní Řšní: Z aání můžm určit:, a 6. Njřív j nutné provét irtiai aané outavy. rp. a Z L t Zíám irtiovaný přno v tvaru ( ) ( ) ( ) 6 ( / 5) 3 & 0,67 ; ol výpočtu by měla být rgula uončna a ( ) roů, ty po roíh. Doaím aané honoty a íám irtiovaný přno v tvaru ( 0,67) 0,67 0,66 0,67 a po úpravě vhoné imulai v protří MALAB-imulin a íám 0,66 3 0,67 Nyní můžm navrhnout rgulátor l y y oaím ( ) y a íám ( ) ( ) ( ) ( ) 0,67 ( 0,67) o úpravě íám přno 3,5,0 řhoová haratritia íaná imulaí j obrana na obr. 8. 3. F VŠB U Otrava
Automatié říní Obr. 8. 3 řhoové haratritia rgulačního obvou říného mtoou rgula na ončný počt roů přílau 8.7 Můžm ál určit průběh ační vličiny u ( ) l vtahu U W U W ( ) ( ) ( ) íám ty U W ( 0,67) ( 0,67) 0,66 0,67 0,67 Obr. 8. růběh ační vličiny přílau 8.7 F VŠB U Otrava
Automatié říní F VŠB U Otrava 8.. Dahlinův rgulátor V přípaě Dahlinova rgulátoru přpoláám, ž požaovaný Z-přno říní má tvar y ; (8. 38) nto přno říní opovíá požaovanému L-přnou říní () - y (8. 39) Uvažujm-li rgulovanou outavu popanou přnom () (8. 0) a přno říní (8. 38), můžm l rovni yntéy (8. 33) uvažováním vtahu (8. 9) pát (8. ) růběh přhoové haratritiy j obrana na obr. 8. 5. Obr. 8. 5 řhoová haratritia pro rgulai pomoí Dahlinova rgulátoru růběh ační vličiny (obr. 8. 6) íám l vtahu W U (8. )
Automatié říní Obr. 8. 6 růběh ační vličiny pro Dahlinův rgulátor Výhoou této mtoy j, ž oproti mtoě návrhu rgulátoru na ončný počt roů j Dahlinův rgulátor mnohm ví robutní vůči měnám. u. Npříjmným jvm j tv. vonění (lpání) ační vličiny u, rp. nto jv j půobn áporným pólm rgulátoru blíým - v omplxní rovině. nto bo onačujm jao ul vonění. U Dahlinova rgulátoru j toto vonění půobno nvhonou volbou čaové ontanty rgulačního obvou při ané vorovaí prioě. ovni yntéy pa má tvar / ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )[ ( ) ( )... ( ) ] Napříla pro a &,6 & 0, 0 íám 0,0 0,99 ( )( 0,99 ) (8. 3) 0,99 0,99 (8. ) ól rgulátoru 0, 99 půobuj míněné vonění (obr. 8. 7a), tré vša na průběhu nmuí projvit. nto tv. voníí pól p můž půobit ryhljší opotřbní ačního orgánu. Otraněn můž být oaním o vojčlnu ( ) ( ) p a, tn. atoupním vtahu p jho utálnou honotou. Např. pro (8. ) íám (obr. 8. 7b) 0,99 (8. 5),99( ) F VŠB U Otrava
Automatié říní Obr. 8. 7 růběh ační vličiny a) atížný voněním, b) ompnované vonění říla 8.8 ro rgulovanou outavu popanou přnom jao v přílau 8.7, ty 6 () navrhnět Dahlinův číliový rgulátor pro vorovaí priou 5. omoí imula byla jištěna ontanta pro anou outavu a to 3. Řšní: Z aání můžm určit:,, 3 a 6. V přílau 8.7 jm íali irtiovaný přno v tvar rp. a ( ) ( ) ( ) Dál jm určili potřbné ontanty 6 3 ( / 5) & 0,67 ; Nyní vypočtm honotu ontanty, ty ( / 3) & 0,5 ol výpočtu by měla být rgula uončna a roů, ty po roíh. Doaím aané honoty a íám irtiovaný přno v tvaru F VŠB U Otrava
Automatié říní ( 0,67) 0,67 0,66 0,67 a po úpravě vhoné imulai v protří MALAB-imulin a íám 0,66 3 0,67 Nyní můžm navrhnout rgulátor l y y oaím ( ) y a íám 0,5 o úpravě íám přno 0,67 ( 0,67) 0,5 ( 0,5) 3 0,7 0,5 3 0,5 0,9 řhoová haratritia íaná imulaí j obrana na obr. 8. 8. Obr. 8. 8 řhoové haratritia rgulačního obvou říného pomoí Dahlinova rgulátoru přílau 8.8 Můž ál určit průběh ační vličiny u ( ) l vtahu F VŠB U Otrava
Automatié říní U W U W ( ) 0,5 0,67 ( 0,67) 0,5 íám ty U 0,7 0,5 W 0, 5 Obr. 8. 9 růběh ační vličiny přílau 8.8 F VŠB U Otrava