Výsledky vývoje autonomní mapovací vzducholodě
|
|
- Antonie Moravcová
- před 7 lety
- Počet zobrazení:
Transkript
1 Studentká konference SVK Výledky vývoje autonomní mapovací vzducholodě Ing. B. Koka, Ph.D., Ing. J. Jon Katedra peciální geodézie, Fakulta tavení, Čeké vyoké učení v Praze, Thákurova 7, Praha 6, ABSTRAKT V přípěvku je předtaven potup a výledky určení vnější kalirace liniového laerového keneru využitím exteriérového kaliračního pole velkého rozahu. Prolematika je oučátí projektu Autonomní mapovací vzducholodě (Autonomou Mapping Airhip AMA), jehož cílem je vytvoření mapovacího ytému e pecifickými vlatnotmi vhodnými pro efektivní mapování tředně rozáhlých olatí (jednotky až deítky čtverečných kilometrů za den). Jako noič yla použita vzducholoď, která má pecifické vlatnoti ve rovnání jinými noiči. Nejvýznamnější vlatnoti jou vyoká užitečná nonot (15 kg), dlouhá doa letu (3 hodiny), vyoká provozní ezpečnot a pecifické letové charakteritiky jako tailita letu z hledika virací a možnot letu nízkými rychlotmi. Vyoká užitečná nonot umožňuje použití kvalitních enzorů, jako je profeionální infračervená kamera Flir SC645, kvalitní digitální kamera ve viditelném pektru, INS/GPS enzor imar itracerrt-f200 taktické kategorie a liniový laerový kener Sick LD- LRS1000. Kalirace je založena na přímém laoratorním měření délkových odazení (lever-arm) a polním určení zytkových úhlových odazení (ore-ight). Výpočet úhlového odazení je založen na minimalizaci čtverců vzdálenotí jednotlivých zaměřených odů mračna od rovinných povrchů. 1. ÚVOD Bezpilotní letecké mapování naývá v poledních letech prudce na popularitě zejména z důvodu pokleu cen ezpilotních leteckých protředků a pokrokům ve 3D rekontrukci z fotografií. Výledky 3D rekontrukce z fotografií e rozlišením a přenotí přiližují laerovému kenování v některých případech. Přeto má moilní laerové kenování tále výhodu ve polehlivoti a jednoduchoti zpracování naměřených dat. Z těchto důvodů yla vyrána vzducholoď jako nejvhodnější noič chopný unét laerový kener a nutné přílušentví. Reálná náplň projektu AMA může ýt rozdělena do několika čátí. Jedná e o vývoj vzducholodi včetně autonomního ovládání, (vnitřní) kaliraci jednotlivých enzorů např. [1], čaovou ynchronizaci enzorů [2] a geometrickou kaliraci vzájemných protorových vztahů enzorů. Tento dokument e zaývá poledním uvedeným předmětem vývoje - geometrickou kaliraci vzájemných protorových vztahů enzorů. V tomto případě konkrétně pracujeme pozičním enzorem INS/GPS imar itracer F200 a jeho protorovým vztahem ke kenovací jednotce Sick LD-LRS1000. Předmětem kalirace je určení zytkových úhlových odazení (ore-ight) a délkových odazení (lever-arm). Délkové odazení je definováno jako poun počátku ouřadnicového ytému enzoru od počátku ouřadnicového ytému INS/GPS (vyjádřený v ouřadnicovém ytému INS/GPS). Délkové odazení může ýt měřeno dotatečnou přenotí (jednotky milimetrů) přímo neo nepřímo laoratorně. Zytkové úhlové odazení je rotační odchylka mezi kutečným ouřadnicovým ytémem enzoru a jeho přiližně známou orientací (přiližná orientace je uď známa z návrhu aneo přiližně přímo změřena) a reprezentuje náročnější úlohu. Exituje několik knih např. [3],[4],[5],[6] a vědeckých přípěvků na téma kalirace leteckých měřických přítrojů. Literatura je výrazně více frekventovaná v případě kamer než laerových kenerů, protože letecká fotogrammetrie má delší tradici a přítrojové vyavení je ovykle dotupnější. Přípěvky [7],[8],[9] yly tudovány v našem projektu. Situace je prolematičtější v případě laerového kenování, protože je znám pouze jeden ytém [11], u kterého yly zveřejněny detaily kalirací. Vývojáři komerčních leteckých kenovacích ytémů (např. polečnoti Leica, Riegl, Optech, ) z ochodních důvodů detaily vých kaliračních potupů nezveřejňují. Pracovali jme zejména přípěvky [10] (a kniha [3] kapitolou 3 od tejných autorů) a [11], které popiují ytém Helimap a jeho kaliraci a přípěvkem [12]. Sytém Helimap yl vyvinut v EPFL - Swi Federal Intitute of Technology Lauanne. 2. TECHNOLOGIE Autonomní mapovací vzducholoď (dále AMA - Autonomou Mapping Airhip) je mapovací ytém e pecifickými vlatnotmi vhodnými pro efektivní mapování tředně velkých olatí (jednotky až deítky čtverečných kilometrů za den). Sytém y měl ýt vhodný k použití zejména pro olati příliš velké pro klaické geodetické měření GNSS aparaturou neo totální tanicí a příliš malé pro použití pilotovaných leteckých protředků z hledika přenoti a ekonomičnoti. Jednotlivé oučáti ytému umožňují např. vytváření termometrických georeferencovaných map, 1/11
2 Studentká konference SVK mapování nepřítupných neo neezpečných olatí (kládky, povrchové doly), ěr dat pro modelování zatavěných olatí. Z těchto důvodů je platforma vzducholodi vyavena laerovým kenerem, kamerou ve viditelném pektru (dále VIS), termo kamerou a INS/GPS enzorem, pro určování vnější orientace platformy. Výledná aolutní přenot výtupů ze ytému je podle jejich typu 5-10 cm (měrodatná odchylka) náhodnou ložkou nižší než 5 cm. Tato přenot je nižší než u klaického geodetického měření, ale výrazně vyšší než u odoných ytémů na pilotovaném leteckém protředku. Z hledika vlatnotí (přenot, rychlot ěru dat) je ytém podoný jako pozemní moilní kenovací ytémy, od kterých e liší zejména terénní dotupnotí. Podronější informace o projektu AMA jou uvedeny například v pulikaci [2]. Výěr vzducholodi jako noiče yl založen na našich pecifických požadavcích jako je vyoká užitečná nonot, dlouhá doa letu, ezpečnot (v případě poruchy nehrozí neezpečí prudkého pádu, vzducholoď je o několik kilogramů těžší než vzduch a proto y měla plynule klenout ez ohrožení zdraví lidí a vyavení) a letové charakteritiky (tailita letu z hledika virací a možnot pomalého letu). Vzducholoď ACC15X yla vyroena polečnotí airhipclu.com a je 12 metrů dlouhá maximálním průměrem alónu 2.8 metru, ojem alónu je 57 m 3 a provozní plyn je helium. Základní provozní rychlot je 30 km/h, maximální 55 km/h, výšková dotupnot je 1000 m. Pohon je realizován dvěma potranními elektromotory vrtulemi. Vzducholoď je napájena enzínovým motorem generátorem, který zaezpečí napájení na přiližně 3 hodiny. Orázek 1. Autonomní mapovací vzducholoď AMA 2.1 Měřicí platforma Měřicí platforma yla navržena a optimalizována peciálně pro zavěšení na vzducholodi. Její oučátí je mechanicky tlumený (tahovatelná teflonová vložka) gravitační Cardanův závě. Má modulární návrh, který umožňuje použití různých enzorů ve vhodných pozicích. Jediným limitním faktorem pro enzory je hmotnot, která je dána užitečnou nonotí vzducholodi. Cardanův závě yl zvolen pro tailizaci platformy ěhem letu z důvodu tailizace zorného pole enzorů. 2/11
3 Studentká konference SVK Orázek 2. Měřicí platforma e enzory V oučané doě e dotupné enzory kládají z INS/GPS poziční jednotky (imar itracert F200), laerového keneru (Sick LD-LRS1000), digitální kamery ve viditelném pektru (Canon EOS 100D) a profeionální termometrické kamery (FLIR SC645). Pro záznam dat je používán průmylový minipočítač Stealth LPC-125LPM. Určení protorových vztahů jednotlivých komponent je jedním z hlavních předmětů řešení projektu a teoreticky ylo popáno v [16]. Orázek 3. Detailní pohled na přítrojové vyavení platformy 2.2 Laerový kener - Sick LD-LRS1000 Jedná e o rotační profilový (liniový) laerový kener pulní technologií vyvinutý primárně pro ezpečnotní aplikace v průmylové výroě (ezpečnot práce a provozu). Společnot Sick AG má dlouho tradici ve výroě tohoto typu enzorů a jejich produkty e vyznačují výhodným poměrem ceny a výkonu. Z tohoto důvodu jou jejich enzory velmi čato používány v moilních rootických a mapovacích projektech např. [13]. 3/11
4 Studentká konference SVK Orázek 4. Sick LD-LRS1000 Nejdůležitější parametry keneru jou uvedeny v taulce č. 1, podroně je produkt popán v technické dokumentaci [14]. Taulka 1. Nejdůležitější parametry laerového keneru Sick LD-LRS1000 Délkový doah/odrazivot 2.5m - 250m/100%, 80m/10% Úhlový doah 360 Max. frekvence měření délek Hz Rotační frekvence 5-10 Hz Směrodatná odchylka délky 25 mm Přenot (ytematická ložka) ±38 mm to 80m, ±63 mm nad 80m Minimální úhlové rozlišení Průměr laerového vazku na výtupu 40 mm Rozíhavot laerového vazku 2.8 mrad = 0.16 Dotupná rozhraní RS-232/RS-422, Ethernet, CAN 2.3 Čaová ynchronizace Byl navržen a vyroen deka mikrokontrolérem založená na tandard Arduino k zaezpečení přené čaové ynchronizace (lépe než 1 m) měření laerového keneru. Byla k tomu využita luža laerového keneru nazvaná Interface Routing, která umožňuje úplnou kontrolu komunikace pro vyraný pár dotupných rozhraní. Zpráva ložená z přeného UTC čau (založena na ignálech INS/GPS) je polána na rozhraní RS-232. Laerový kener tuto zprávu neinterpretuje, pouze uloží ča vnitřních hodin pro polední znak této zprávy a přepošle ji polečně čaem na tzv. Mater Interface (v našem případě Ethernet). Vnitřní hodiny mikrokontroléru jou nataveny a udržovány pomocí přených PPS pulů (v řádu nanoekund) a jim přílušných NMEA zpráv (typu $GPGGA) z INS/GPS enzoru přenotí lepší než 1 m. Příkazy k ejmutí vizuálních neo termometrických nímků jou zaílány z řídícího počítače do mikrokontroléru. Po vykonání příkazu mikrokontrolér zašle zpět do řídícího počítače zprávu identifikací příkazu a přeným UTC čaem jeho vykonání. Dále mikrokontrolér automaticky zaílá ve zvoleném intervalu ynchronizační zprávy UTC čaem do laerového keneru, který je polečně e záznamem vých vnitřních hodin přepoílá do řídícího počítače. 3. MATEMATICKÉ ŘEŠENÍ PROBLÉMU Literatura věnující e určení protorových vztahů mezi enzory typu INS/GPS a laerovým kenerem je méně čatá a dotupná než v případě kamer. Důvodem je pravděpodoně kratší ča tohoto typu přítrojů a jejich menší rozšíření z důvodu jejich ceny. Sytémy těmito enzory jou většinou produkovány a interně kalirovány zavedenými výroci jako Leica, Riegl neo Optech. Tyto polečnoti kalirační potupy ani jiné know-how nezveřejňují z ochodních důvodů. Pouze několik ytémů tohoto typu vyvíjených výzkumnými intitucemi exituje ve veřejně dotupných zdrojích. Nejvýznamnějším zdrojem inpirace pro ná yl ytém Helimap [11]. V rámci tohoto původně akademického projektu yla vyvinuta nová kalirační metoda pro určení protorových vztahů mezi INS/GPS a liniovým kenerem a yla prezentována v přípěvku [10]. Stejní autoři na tejné téma taky kapitolu č. 3 v knize [3]. Jejich metoda je založena na minimalizaci čtverců vzdálenotí jednotlivých odů od zaměřovaných rovinných povrchů. Potup založený na tejném 4/11
5 Studentká konference SVK principu je prezentován i jiným autorem v přípěvku [12], ale tato pulikace je méně věrohodná, protože neoahuje praktické výledky. Měření v rámci této metody předtavují: - Přímo měřené délky a úhly na jednotlivé ody laerovým kenerem, - Polohy a orientace INS/GPS jednotky interpolované pro okamžik měření každého podroného odu v referenčním ouřadnicovém ytému. Hledané (vyrovnávané) parametry jou: - Zytková úhlová odazení mezi ouřadnicovými ytémy INS/GPS a keneru (tvoří ore-ight matici), - Definiční parametry všech použitých rovin. Určení délkového odazení (lever-arm) je v literatuře výše doporučeno určit přímým laoratorním měření tejně jako v případě kamer. 3.1 Přímé georeferencování Základní rovnice pro výpočet jednotlivých podroných odů v geocentrickém ouřadnicovém ytému, nazývaná také přímé georeferencování, je (založena na rovnici 3.20 v [3] ): Kde: x x R R R T x x (1) e ' = e e l ' ( + l ) e x - je vektor ouřadnic podroného odu zaměřeného laerovým kenerem v e-ytému (ECEF - Earthcentered, Earth-fixed, nejčatěji WGS84), x - je vektor ouřadnic centra -ytému (INS/GPS) v e-ytému, e e Rl - je matice rotace z l-ytému (lokální ytém) do e-ytému, definovaná geografickou polohou (φ, λ) INS/GPS, R - je matice rotace z -ytému (INS/GPS) do l-ytému parametrizovaná typicky úhly roll, pitch a yaw, l ' R - je předmětná ore-ight matice, ' T - je přiližně známá a kontantní matice rotace ouřadnicového ytému keneru (-ytém) do -ytému, x - je vektor ouřadnic podroného odu zaměřeného laerovým kenerem v jeho -ytému, x - je inverzní vektor délkových odazení (lever-arm) mezi centry INS/GPS a kenerem vyjádřený v - ytému keneru. Oecně horní index v popiu reprezentuje referenční (cílový) ouřadnicový ytém a dolní index vtupní ouřadnicový ytém. Mezi rovnicí (1) a rovnicí 3.20 v [3] jou droné rozdíly. Nevýznamnějším rozdílem je znaménko vektoru x, které je chyně uváděno kladně v rovnici 3.20, ale záporně v (1) a v [12]. Dalším rozdílem je začlenění rotační matice R (oreight), který reprezentuje zytkovou čát rotace -ytému do -ytému a která je hlavním předmětem kalirace. Rovnice (1) není v použité literatuře odvozena a proto je její odvození uvedeno dále. ' Rovnice (1) vychází a je ložena ze tří jednoduchých Euklidovkých tranformací: x = x + R x = x + R T x ' ' x = x + R x l l l x = x + R x e e e l l l Pokud tyto tři tranformace zkominujeme tak odvodíme: (2) 5/11
6 Studentká konference SVK e l e( l ) l e e( l) e l ( ) ( ) x = x + R x + R x + R x e e e l l l l x = x + R x + R R x + R x e e e l e l l l l R x = x x + x = x ( ) ( ) x = x + R R x + R x e e e l l x = x + R R R R x + x e e e l l R x = x e e e l x = x + Rl R R ( x x ) e e e l ' x = x + Rl R R ' T ( x x ) (3) Jediná nova a pomocná proměnná je x, která reprezentuje vektor ouřadnic počátku -ytému (INS/GPS) vůči l- e ( l ) ytému vyjádřený v e-ytému. Můžeme nadno odvodit, že x = x + R x R = ( R ) 1 x = R x + R x = x + R x x = R x Do rovnice (1) můžeme dodat parametry jednotlivých matic: x muí mít záporné znaménko v rovnici (1): x x R R R T x x (5) e ' = e e (, ) l (,, ) '(,, ) (,, ) ( + l ϕ λ r p y ω ϕ κ ω ϕ κ ) Jednotlivé matice jou popány a vyjádřeny dále zleva doprava (používáme notaci in e lenu λ c c c ϕ λ ϕ λ ( ϕ, λ) = cλ ϕ λ cϕ λ 0 cϕ ϕ ϕ =,coϕ = c ): R (6) Matice rotace (6) reprezentuje rotaci z lokálního l-ytému (pro každý podroný od jedinečný) do e-ytému (ECEF). V našem projektu používáme tzv. ENU variantu (Eat-North-Up), protože je to výchozí lokální ytém pro použité INS/GPS imar itracert F200 i pro použitý zpracovatelký oftware Inertail Explorer polečnoti NovAtel. ENU varianta yla odvozena jednoduchou záměnou loupců a znamének NED varianty (North-Eat-Down) z pulikace [3]. l R ( r, p, y) = R ( y) R ( p) R ( r) z x y cy y cr 0 r l R( r, p, y) = y cy 0 0 cp p p c p r 0 c r c c c c + c cp r p cp c r y r y p r y p y r y p r l = y cr + cy p r cy c p y r cy p cr R (8) Poněkud nezvyklá forma matice rotace z -ytému do l-ytému je způoena výchozí a doporučenou orientací INS/GPS jednotky imar a je převzata z jeho technické dokumentace viz náledující orázek. ϕ ϕ (4) (7) 6/11
7 Studentká konference SVK Orázek 5. Doporučená orientace pro imar itracert-f200 (převzato z dokumentace) ' Náledující matice rotace T předtavuje přiližně známou (a kontantní ěhem výpočtů) rotaci z -ytému do - ytému. Je možné použít jakékoliv pořadí rotací kolem jednotlivých ouřadnicových o, ale z konvenčních důvodů udeme používat pořadí podle pulikace [5], [6] : ' cϕ cκ cϕ κ ϕ ( ω, ϕ, κ) = R X ( ω) R Y ( ϕ) R Z( κ) = c + c c c c c c c + c c c T (9) ω κ ω ϕ κ ω κ ω ϕ κ ω ϕ ω κ ω ϕ κ ω κ ω ϕ κ ω ϕ Pro upřenění uvádíme, že rotace proti měru hodinových ručiček má kladné znaménko, při pohledu po oe k počátku. Polední vyjádřenou maticí je hledaná matice ore-ight, což je diferenciální matice rotace vycházející z matice rotace (9): ' Na závěr uvádíme ještě rovnice pro vektor 1 κ ϕ ( ω, ϕ, κ) = κ 1 ω ϕ ω 1 R (10) x : d coσ = d inσ 0 x (11) Kde d je měřená vzdálenot a σ je úhlová polární ouřadnice vypočtená z měřeného úhlu σ = 360 o ϕ. Pokud všechny výše vyjádřené matice (6), (8), (9), (10) a vektor (11) doplníme do rovnice (1), tak zíkáme vztah pro přímé georeferencování jednotlivých odů. 3.2 Parametrizace roviny Prezentované řešení určení ore-ight matice je založeno na minimalizaci čtverců vzdálenotí jednotlivých odů od rovinných ploch. Implicitní rovnice roviny je: a x + y + c z + d = 0, (12) Protože e jedná o homogenní rovnici z hledika hledaných parametrů a,, c a d, je nutné ji doplnit další podmínkou. Z důvodu oecnoti yla použita rovnot kvadratické normy normálového vektoru roviny (a,, c) jedné: a + + c 1 = 0. (13) Další nejednoznačnot předtavují znaménka parametrů, takže je volena kladná hodnota pro parameter d: d > 0. (14) 7/11
8 Studentká konference SVK Pří zavedení podmínky (13) je nejkratší (ortogonální) vzdálenot odu i od roviny definována: di = a xi + yi + c zi + d. (15) 4. MĚŘENÍ Kalirační měření ylo realizováno v zatavěné olati oce Lipence, která e nachází v lízkoti Prahy měrem na jih. Nálet dodržoval tzv. čtyřlítkový vzor vnějším rozměrem přiližně 500 x 500 metrů a yl ukutečněn v ouladu oecným a logickým doporučením v [10] ve dvou výškách nad terénem. Byly zvoleny výšky 60 a 110 metrů ohledem na pracovní doah keneru a předpokládané operační naazení ytému AMA. Orázek 6. Olat kalirace tzv. čtyřlítkovým vzorem náletu (modře), kaliračními rovinami (červeně) a kontrolními rovinami (zeleně) Pozemní letová rychlot yla 5-10 m/, rotační frekvence keneru 10 Hz a úhlový krok 0.25 tupně. Toto natavení odpovídá pozemním hutotě podroných odů metr ve měru letu a metru v příčném měru. 5. ZPRACOVÁNÍ Poziční data z INS/GPS jednotky imar itracert-f200 yla zpracována v oftware Inertial Explorer (NovAtel) použitím tatických dat z referenční tanice. Poziční data (ča GPS, zeměpiná délka, šířka, výška nad elipoidem, roll, pich, heading) yly po vyhodnocení exportovány v intervalu 5 m (200Hz, maximální frekvence INS/GPS) v referenčním ytému WGS84. Další zpracování proěhlo v programech vlatní produkce Zeppelin Calirate a Zeppelin Proce. Poziční data yla interpolována pro jednotlivé podroné ody ze keneru podle GPS čau. Po zadání přiližné matice orientace keneru 8/11
9 Studentká konference SVK ' T yly vypočteny první nekalirované pozice podroných odů a exportovány v ouřadnicovém ytému UTM. Náledně yly manuálně vyrány ody náležející devíti zvoleným kaliračním rovinám (roviny na or. 6). To ylo celkem otížné, protože přiližná matice a yla tedy poměrně nepřená viz. or. 7. T yla určena pouze na základě orientace komponent platformy při montáži ' Orázek 7. Výěr odů zvolených kaliračních rovin (vlevo původní mračno, vpravo elektované ody rovin) Na základě identifikovaných odů kaliračních rovin proěhlo první vyrovnání. Výledky vyrovnání neplňovali očekávání apoteriorní měrodatná odchylka jednotková yla m (v tomto případě reprezentuje kvadratický průměr vzdálenotí všech podroných odů od přílušných kaliračních rovin). Jako důvod této hodnoty e ukázaly hrué chyy/ody, které yly začleněny do vyrovnání viz náledující orázek. Orázek 8. Graficky identifikovatelné chyné ody po první kaliraci viditelné jako vzdálené purpurové ody (šedivě jou zorazeny původní ody ez kalirace, purpurově ody po první kaliraci) Po manuálním vyloučení chyných odů ylo realizováno druhé vyrovnání. Výledky yly výrazně lepší a v ouladu očekáváním - apoteriorní měrodatná odchylka jednotková yla m. 5.1 Vyrovnání Měření a hledané parametry jou v komplikovaném vztahu (vztahy (5) jou začleněni do rovnice roviny (15)) a není možné je eparovat. Použitý model vyrovnání muí taky zahrnovat podmínku (13) pro každou rovinu. Z toho vyplývá, že je nutné použít nejoecnější model vyrovnání tzv. Gau-Helmertův model podmínkami pro neznámé podle [4]. Bohužel není známa apriorní phlová měrodatná odchylka keneru (viz podroná dokumentace [14] ), takže není možné korektně tento model vyrovnání použít. Na druhou tranu je možné předpokládat, že přenot (měrodatná odchylka) vzdálenoti všech odů od přílušných rovin v kaliraci je téměř tejná (přenotní charakteritiky pulních laerových kenerů jou téměř nezávilé na menší změny v délce na rozdíl od fázových laerových kenerů viz. [15] ). Proto je možné použít jednodušší model vyrovnání tzv. Gau-Markův model podmínkami pro neznámé podle [4]. V tomto případě uvažujeme aprirorní měrodatné odchylku vzdálenoti odu od roviny za neznámou a pro určení přenoti vyrovnaných parametrů je nutné použít apoteriorní jednotkovou měrodatnou odchylku. 9/11
10 Studentká konference SVK VÝSLEDKY Hlavním výledkem kalirace jou vyrovnané úhly rotace ω, ϕ a κ ore-ight matice R ' a jejich měrodatné odchylky. Ty jou vázány apoteriorní jednotkovou měrodatnou odchylkou, která doáhla hodnoty metru ve finálním vyrovnání a reprezentuje kvadratický průměr vzdálenotí všech odů od přílušných rovin. Výledná úhlová odazení ω, ϕ a κ jou: , a tupně a jejich měrodatné odchylky , a tupně. Největší odchylku má podle očekávání ϕ, které reprezentuje azimutální rotaci. Dalším výtupem je ověření doažené přenoti na kontrolních rovinách, které neyly oučátí kalirace. Om takových rovin ylo vyráno viz roviny na or. 6. Výledek proložení kontrolních rovin je prezentován v náledující taulce. Taulka 2. Směrodatné odchylky proložení kontrolních rovin Čílo roviny Počet odů Směrodatná odchylka [m] Průměr Porovnání výledky podoného projektu v pulikaci [10] je zajímavé. Maximální měrodatná odchylka při kaliraci zde yla doažena pouze 3 mm (viz Taulka 3 v [10] ), což y yl vynikající výledek i pro tatický teretrický kener. Na druhou tranu průměrná měrodatná odchylka proložení na čtyřech kontrolních rovinách yla metru (viz Taulka 4 v [10] ). Kontrolní výledky v [10] jou tedy v ouladu našimi výledky i pokud vezmeme v úvahu rozdílnoti oou ytémů (Helimap používá laerový kener vyšší přenotí, ale noičem je pilotovaná helikoptéra, který lítá výrazně vyšší rychlotí a ve vyšších výškách). Orázek 9. Trojúhelníková íť (meh) vytvořená z kalirovaného mračna odů (ez čištění a úprav) 10/11
11 Studentká konference SVK ZÁVĚR V dokumentu je předtaven kalirační potup a jeho výledky pro liniový laerový kener využitím exteriérového kaliračního pole velkého rozahu. Doažené výledky jou v ouladu naším očekáváním, potřeami a plánovaným použitím ytému AMA. Jou také v ouladu výledky pulikovanými v rámci podoných projektů [10]. Unikátnotí našeho projektu je použití přeného laerového kenování ezpilotním noičem. Další vývoj ude aplikace prezentovaného potupu na laerový kener kónickou modifikací [1]. LITERATURA [1] Koka, B., "Caliration of Profile Laer Scanner with Conical Shape Modification for Autonomou Mapping Sytem," Proc. SPIE 8791A, (2013). [2] Jon, J., Koka, B. and Popíšil, J., "Autonomou Airhip Equipped with Multi-Senor Mapping Platform," ISPRS - International Archive of the Photogrammetry, Remote Sening and Spatial Information Science XL- 5/W1, (2013). [3] Voelman, G. and Maa, H., [Airorne and Terretrial Laer Scanning], Whittle Pulihing, Scotland (2010). [4] McGlone, Ch., Mikhail, E. M. and Bethel, J., [Manual of Photogrammetry], American Society of Photogrammetry and Remote Sening, Betheda (2004). [5] Krau, K., [Photogrammetry: Geometry from Image and Laer Scan], Walter de Gruyter, Berlin (2007). [6] Krau, K., [Photogrammetry Volume 2 - Advanced Method and Application], Ferd. Dummler Verlag, Bonn (1993). [7] Skaloud, J. and Schaer, P., "Toward A More Rigorou Boreight Caliration," Proc. ISPRS International Workhop on Theory, Technology and Realitie of Inertial / GPS Senor Orientation (2003). [8] Schmitz, M., Wüena, G., Bagge, A. and Kruck, E. J., "Benefit of Rigorou Modeling of GPS in Comined AT/GPS/IMU-Bundle Block Adjutment," OEEPE Workhop "Integrated Senor Orientation" (2001). [9] Pivnicka, F., Kemper, G. and Geiler, S., "Caliration Procedure in Mid Format Camera Setup," International Archive of the Photogrammetry, Remote Sening and Spatial Information Science XXXIX-B1, (2012). [10] Skaloud, J. and Lichty, D., "Rigorou approach to ore-ight elf-caliration in airorne laer canning," ISPRS Journal of Photogrammetry & Remote Sening 61, (2006). [11] Vallet, J. and Skaloud, J., "Development and Experience With a Fully-Digital Handheld Mapping Sytem Operated from a Helicopter," The International Archive of the Photogrammetry, Remote Sening and Spatial Information Science XXXV-B, (2004). [12] Frie, P., "Toward a rigorou methodology for airorne laer mapping," Proceeding of EuroCOW, Catelldefel (2006). [13] Derenick, J., Miller, T., Spletzer, J., Kuhleyev, A., Foote, T., Stewart, A., Bohren, J. and Lee, D., The Sick LIDAR Matla/C++ Toolox: Software for Rapidly Interfacing/Configuring Sick LIDAR, < (24 March 2013). [14] SICK AG, "LD-OEM Laer Meaurement Sytem, Decription and Technical Data of LD- LRS1000/2100/3100," < (24 March 2013). [15] Třaák, P., Štroner, M., Smítka, V. and Uran, R. "Teting of the accuracy dependency of primle ditance meaurement on the eam incidence angle," Geoinformatic 7, (2012). [16] Koka, B., "Bore-ight and Lever-arm Determination of Senor Mounted on Autonomou Mapping Airhip," Proceeding of 13th International Multidiciplinary Scientific GeoConference SGEM 2, (2013). 11/11
VÝSLEDKYVÝVOJEAUTONOMNÍ MAPOVACÍVZDUCHOLODĚ
VÝSLEDKYVÝVOJEAUTONOMNÍ MAPOVACÍVZDUCHOLODĚ Ing. B. Koska, Ph.D., Ing. J. Jon Katedra speciální geodézie Fakulta stavební České vysoké učení technické v Praze Telč Listopad 2014 Obsah Seznámení s projektem
VíceSEZNÁMENÍ S PROJEKTEM AMA AUTONOMOUS MAPPING AIRSHIP
SEZNÁMENÍ S PROJEKTEM AMA AUTONOMOUS MAPPING AIRSHIP Bronislav Koska*, Tomáš Křemen*, Vladimír Jirka** *Katedra speciální geodézie, Fakulta stavební ČVUT v Praze **ENKI, o.p.s. Obsah Porovnání metod sběru
VíceAutonomní mapovací vzducholoď
Soutěž: TECHNICKÉ DÍLO ROKU 2013 Pořadatel: Komora geodetů a kartografů Autonomní mapovací vzducholoď Autoři: Ing. B. Koska, Ph.D., prof. Ing J. Pospíšil, CSc., Ing. T. Křemen, Ph.D., Ing. Jakub Jon Instituce:
VícePropočty přechodu Venuše 8. června 2004
Propočty přechodu Venuše 8. června 2004 V tomto dokumentu předkládáme podmínky přechodu Venuše pře luneční kotouč 8. června roku 2004. Naše výpočty jme založili na planetárních teoriích VSOP87 vytvořených
Více5. cvičení z Matematické analýzy 2
5. cvičení z Matematické analýz 2 30. října - 3. litopadu 207 5. linearizace funkce a Pro funkci f, = e nalezněte její linearizaci v bodě a 0 = 6, 0. Použijte ji k přibližnému určení hodnot funkce f v
VíceVzorový protokol pro předmět Zpracování experimentu. Tento protokol by měl sloužit jako vzor pro tvorbu vašich vlastních protokolů.
Vzorový protokol pro předmět Zpracování experimentu. Tento protokol by měl loužit jako vzor pro tvorbu vašich vlatních protokolů. Na příkladech je zde ukázán právný zápi výledků i formát tabulek a grafů.
VíceZÁKLADY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ
VYSOKÁ ŠKOLA BÁŇSKÁ TECHNICKÁ UNIVERZITA OSTRAVA FAKULTA STROJNÍ ZÁKLADY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ týden doc Ing Renata WAGNEROVÁ, PhD Otrava 013 doc Ing Renata WAGNEROVÁ, PhD Vyoká škola báňká Technická univerzita
VícePOTENTIAL HAZARDS OF WATER QUALITY CAUSED BY TRANSPORT
POTECIÁLÍ OHROŽEÍ KVALITY VOD DOPRAVOU JIŘÍ HUZLÍK - VILMA JADOVÁ - VLADIMÍR ADAMEC POTETIAL HAZARDS OF WATER QUALITY CAUSED BY TRASPORT ABSTRAKT Pozornot je zaměřena na Metodiku poouzení potencionálního
VíceANALÝZA PRŮCHODU PAPRSKOVÝCH SVAZKŮ KOUTOVÝM ODRAŽEČEM
ANALÝZA PRŮCHODU PAPRSKOVÝCH SVAZKŮ KOUTOVÝM ODRAŽEČEM P Kytka J Novák ČVUT v Praze Fakulta tavební katedra fyziky Práce e zabývá analýzou průchodu paprků koutovým odražečem což je typ hranolu který je
VíceSEBELOKALIZACE MOBILNÍCH ROBOTŮ. Tomáš Jílek
SEBELOKALIZACE MOBILNÍCH ROBOTŮ Tomáš Jílek Sebelokalizace Autonomní určení pozice a orientace robotu ve zvoleném souřadnicovém systému Souřadnicové systémy Globální / lokální WGS-84, ETRS-89 globální
Více( LEVEL 3 Laplaceova transformace jako nástroj řešení lineárních diferenciálních rovnic. )
( LEVEL 3 Laplaceova tranformace jako nátroj řešení lineárních diferenciálních rovnic. ) Podívejme e tentokrát na dynamiku pracovní edačky řidiče prizmatem matematiky aneb trocha teorie jitě nikomu neuškodí...
VíceSystém vztahů obecné pružnosti Zobecněný Hookeův zákon
Stém vtahů obecné pružnoti Zobecněný Hookeův ákon V PPI e řešil úloh pružnoti u prutů. Pro řešení pouvů napětí a přetvoření obecného 3D těleo je třeba etavit a řešit tém vtahů obecné pružnoti. Jeho řešení
VíceVzorový test k přijímacím zkouškám do navazujícího magisterského studijního oboru Automatické řízení a informatika (2012)
Vzorový tet k přijímacím zkouškám do navazujícího magiterkého tudijního oboru Automatické řízení a informatika (22). Sekvenční logický obvod je: a) obvod, v němž je výtupní tav určen na základě vtupních
Více4. cvičení z Matematické analýzy 2
4. cvičení z Matematické analýzy 2 22. - 26. října 208 4. Po funkci fx, y, z xy 2 + z 3 xyz učete v bodě a 0,, 2 deivaci ve měu u, kteý je učen tím, že víá kladnými měy ouřadných o potupně úhly 60, 45
Víceteorie elektronických obvodů Jiří Petržela syntéza elektronických obvodů
Jiří Petržela příklad nalezněte dvě různé realizace admitanční funkce zadané formou racionální lomené funkce Y () () ( ) ( ) : první krok rozkladu do řetězového zlomku () 9 7 9 výledný rozklad ( ) 9 9
VícePříklad 1 Ověření šířky trhlin železobetonového nosníku
Příklad 1 Ověření šířky trhlin železobetonového noníku Uvažujte železobetonový protě podepřený noník (Obr. 1) o průřezu b = 00 mm h = 600 mm o rozpětí l = 60 m. Noník je oučátí kontrukce objektu pro kladování
VícePosouzení stability svahu
Inženýrký manuál č. 8 Aktualizace: 02/2016 Poouzení tability vahu Program: Soubor: Stabilita vahu Demo_manual_08.gt V tomto inženýrkém manuálu je popán výpočet tability vahu, nalezení kritické kruhové
VíceVyhodnocování impulsních m ěř m ení kvalita vysokonap ěťových měř m ení
Vyhodnocování impulních měření a kvalita vyokonapěťových měření 1 Měření impulních napětí Metody pro tanovení 50 konvenční (po hladinách) 3 Pravděpodobnotní papír 4 Výpočet 50 a pomocí metody nejmenších
Vícegalvanometrem a její zobrazení na osciloskopu
Úloha 2: Měření hysterézní smyčky alistickým galvanometrem a její zorazení na osciloskopu FYZIKÁLNÍ PRAKTIKUM FJFI ČVUT V PRAZE Datum měření: 26.4.2010 Jméno: František Batysta Pracovní skupina: 5 Ročník
VíceŘešení úloh 1. kola 51. ročníku fyzikální olympiády. Kategorie D = s v 2
Řešení úloh 1. kola 51. ročníku fyzikální olympiády. Kategorie D Autor úloh: J. Jírů 1.a) Dobaprvníjízdynaprvníčtvrtinětratije 1 4 1 4 48 t 1 = = h= 1 v 1 60 60 h=1min anazbývajícíčátitrati t = 4 v = 4
VícePřednáška Omezení rozlišení objektivu difrakcí
Před A3M38VBM, J. Ficher, kat. měření, ČVUT FL Praha Přednáška Omezení rozlišení objektivu difrakcí v. 2011 Materiál je určen pouze jako pomocný materiál pro tudenty zapané v předmětu: Videometrie a bezdotykové
VíceÚSTAV PRO VÝZKUM MOTOROVÝCH VOZIDEL s.r.o. TÜV Süddeutschland Holding AG TECHNICKÁ ZPRÁVA
TÜV Süddeutchland Holding AG Lihovarká 12, 180 68 Praha 9 www.uvmv.cz TECHNICKÁ ZPRÁVA Metodika pro hodnocení vozidel v jízdních manévrech na základě počítačových imulací a jízdních zkoušek. Simulační
VíceČESKÉ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V PRAZE
ČESKÉ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V PRAZE FAKULTA STAVEBNÍ OBOR GEODÉZIE A KARTOGRAFIE KATEDRA VYŠŠÍ GEODÉZIE název předmětu úloha/zadání název úlohy Vyšší geodézie 1 2/3 GPS - Výpočet drah družic školní rok
Více1.1.14 Rovnice rovnoměrně zrychleného pohybu
..4 Rovnice rovnoměrně zrychleného pohybu Předpoklady: 3 Pedagogická poznámka: Stejně jako u předchozí hodiny je i v této hodině potřeba potupovat tak, aby tudenti měli minimálně minut na řešení příkladů
VíceCelonerezové tlakoměry trubicové
PreureGauge8 cz2kor1 13.2.212 21:16 Stránka 9 Celonerezové tlakoměry trubicové podle EN 837 1 pro průmylové aplikace měření kontrola analýza Pouzdro: 63 mm, 1 mm, 16 mm (volitelně 8 mm) Připojení: G 1
VíceTECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Katedra fyziky, Studentská 2, 461 17 Liberec
TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Katedra fyziky, Studentká, 6 7 Liberec POŽADAVKY PRO PŘIJÍMACÍ ZKOUŠKY Z FYZIKY Akademický rok: 0/0 Fakulta mechatroniky Studijní obor: Nanomateriály Tématické okruhy. Kinematika
VíceMODELOVÁNÍ VYSOKOFREKVENČNÍCH PULSACÍ
VYSOKÉ UČNÍ TCHNICKÉ V BNĚ BNO UNIVSITY OF TCHNOLOGY FAKULTA STOJNÍHO INŽNÝSTVÍ NGTICKÝ ÚSTAV FACULTY OF MCHANICAL NGINING NGY INSTITUT MODLOVÁNÍ VYSOKOFKVNČNÍCH PULSACÍ HIGH-FQUNCY PULSATIONS MODLING
Více25 Dopravní zpoždění. Michael Šebek Automatické řízení 2013 21-4-13
5 Dopravní zpoždění Michael Šebek Automatické řízení 3-4-3 Dopravní zpoždění (Time delay, tranport delay, dead time, delay-differential ytem) V reálných ytémech e čato vykytuje dopravní zpoždění yt ( )
VíceANALÝZA A KLASIFIKACE DAT. Institut biostatistiky a analýz
ANALÝZA A KLASIFIKACE DAT prof. Ing. Jiří Holčík,, CSc. III. PŘÍZNAKOVÁ KLASIFIKACE - ÚVOD PŘÍZNAKOVÝ POPIS Příznakový obraz x zpracovávaných dat je vyjádřen n-rozměrným loupcovým vektorem hodnot x i,
VíceProjekt OPVK - CZ.1.07/1.1.00/ Matematika pro všechny. Univerzita Palackého v Olomouci
Projekt OPVK - CZ.1.07/1.1.00/26.0047 Matematika pro všechny Univerzita Palackého v Olomouci Tematický okruh: Geometrie Gradovaný řetězec úloh Téma: Komolý kužel Autor: Kubešová Naděžda Klíčové pojmy:
Více1.1.7 Rovnoměrný pohyb II
1.1.7 Rovnoměrný pohyb II Předpoklady: 16 Minulou hodinu jme zakončili předpovídáním dalšího pohybu autíčka. Počítali jme jeho dráhy v dalších okamžicích pomocí tabulky a nakonec i přímé úměrnoti: autíčko
VíceRovnice rovnoměrně zrychleného pohybu
..8 Rovnice rovnoměrně zrychleného pohybu Předpoklady: 7 Pedagogická poznámka: Stejně jako u předchozí hodiny je i v této hodině potřeba potupovat tak, aby tudenti měli minimálně píše minut na řešení příkladů
Více4. Matematická kartografie
4. Země má nepravidelný tvar, který je dán půsoením mnoha sil, zejména gravitační a odstředivé (vzhledem k rotaci Země). Odstředivá síla způsouje, že tvar Země je zploštělý, tj. zemský rovník je dále od
VícePřednášející: Ing. M. Čábelka Katedra aplikované geoinformatiky a kartografie PřF UK v Praze
Seminář z geoinformatiky Úvod do geodézie Seminář z geo oinform matiky Přednášející: Ing. M. Čábelka cabelka@natur.cuni.cz Katedra aplikované geoinformatiky a kartografie PřF UK v Praze Úvod do geodézie
VíceMSC 30-45 MSD 55-75 Pohon přes klínové řemeny. RMC 30-45 RMD 55-75 RME 75-90 Pohon pomocí spojky
MSC MSD Pohon pře klínové řemeny RMC RMD RME Pohon pomocí pojky Olejem mazané šroubové kompreory pevnou nebo proměnnou í Solidní, jednoduché, chytré Zvýšená polehlivot dodávky tlačeného u CHYTRÉ TECHNICKÉ
VíceMSC 30-45 MSD 55-75 Pohon přes klínové řemeny. RMC 30-45 RMD 55-75 RME 75-90 Pohon pomocí spojky
MSC MSD Pohon pře klínové řemeny RMC RMD RME Pohon pomocí pojky Olejem mazané šroubové kompreory pevnou nebo proměnnou í Solidní, jednoduché, chytré Zvýšená polehlivot dodávky tlačeného u MSC/MSD Pohon
Více7 - Ustálený stav kmitavý a nekmitavý, sledování a zadržení poruchy
7 - Utálený tav kmitavý a nekmitavý, ledování a zadržení poruchy Michael Šebek Automatické řízení 018 31-3-18 Automatické řízení - ybernetika a robotika zeílení ytému na frekvenci ω je G( jω) - viz amplitudový
VíceLab. skup. Spolupracoval Měřeno dne Odevzdáno dne. Příprava Opravy Učitel Hodnocení
Jméno a příjmení ID FYZIKÁLNÍ PRAKTIK Ročník 1 Předmět Obor Stud. kupina Kroužek Lab. kup. FEKT VT BRNO Spolupracoval ěřeno dne Odevzdáno dne Příprava Opravy čitel Hodnocení Název úlohy Čílo úlohy 1. Úkol
Více3 Chyby měření. 3.1 Hrubé chyby
3 Chyby měření Za daných podmínek má každá fyzikální veličina určitou hodnotu, kterou ovšem z principiálních důvodů nemůžeme zjitit úplně přeně. Každé měření je totiž zatíženo chybami, které jou nejrůznějšího
Více7. cvičení návrh a posouzení smykové výztuže trámu
7. cvičení návrh a poouzení mykové výztuže trámu Výtupem domácího cvičení bude návrh proilů a roztečí třmínků na trámech T1 a T2. Pro návrh budeme jako výchozí hodnotu V Ed uvažovat největší hodnotu mykové
VíceSYLABUS PŘEDNÁŠKY 10 Z GEODÉZIE 1
SYLABUS PŘEDNÁŠKY 10 Z GEODÉZIE 1 (Souřadnicové výpočty 4, Orientace osnovy vodorovných směrů) 1. ročník bakalářského studia studijní program G studijní obor G doc. Ing. Jaromír Procházka, CSc. prosinec
VíceProduktový katalog VentiAir PROTOŽE VZDUCH JE POTŘEBA
SERAK TH PROTOŽE VZDUCH JE POTŘEBA Produktový katalog VentiAir Společnot SERAK-TH.r.o. - předtavení Společnot SERAK-TH.r.o. (nový název od roku 2016) půobí na čekém trhu vzduchotechniky již od roku 2009.
VíceSPŠS Č.Budějovice Obor Geodézie a Katastr nemovitostí 4.ročník RELATIVNÍ A ABSOLUTNÍ ORIENTACE AAT ANALYTICKÁ AEROTRIANGULACE
SPŠS Č.Budějovice Obor Geodézie a Katastr nemovitostí 4.ročník RELATIVNÍ A ABSOLUTNÍ ORIENTACE AAT ANALYTICKÁ AEROTRIANGULACE PŘÍPRAVA STEREODVOJICE PRO VYHODNOCENÍ Příprava stereodvojice pro vyhodnocení
VíceTeorie elektronických obvodů (MTEO)
Teorie elektronických obvodů (MTEO) Laboratorní úloha čílo teoretická čát Filtry proudovými konvejory Laboratorní úloha je zaměřena na eznámení e principem činnoti proudových konvejorů druhé generace a
VíceNávod k použití softwaru Solar Viewer 3D
Návod k použití softwaru Solar Viewer 3D Software byl vyvinut v rámci grantového projektu Technologie a systém určující fyzikální a prostorové charakteristiky pro ochranu a tvorbu životního prostředí a
VíceVYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ SYNTÉZA MODERNÍCH STRUKTUR KMITOČTOVÝCH FILTRŮ
VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ FAKULTA ELEKTROTECHNIKY A KOMUNIKAČNÍCH TECHNOLOGIÍ Útav teoretické a experimentální elektrotechniky Ing. Martin Friedl SYNTÉZA MODERNÍCH STRUKTUR KMITOČTOVÝCH FILTRŮ SYNTHESIS
VíceZÁKLADY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ
VOKÁ ŠKOLA BÁŇKÁ TECHNICKÁ NIVEZITA OTAVA FAKLTA TOJNÍ ZÁKLAD ATOMATICKÉHO ŘÍZENÍ 9. týden doc. Ing. enata ANEOVÁ, Ph.D. Otrava 03 doc. Ing. enata ANEOVÁ, Ph.D. Vyoká škola báňká Technická univerzita Otrava
VíceBezkontaktní měření Fotogrammetrie v automotive
Bezkontaktní měření Fotogrammetrie v automotive Ing. Jaroslav Kopřiva Konferencia Združenia slovenských laboratórií a skúšobní, Hotel Stupka, Tále I 3.5 5.5. 2017 Využití fotogrammetrie v automotive zkušebnictví
VíceSEBELOKALIZACE MOBILNÍCH ROBOTŮ. Tomáš Jílek
SEBELOKALIZACE MOBILNÍCH ROBOTŮ Tomáš Jílek Sebelokalizace Autonomní určení pozice a orientace robotu ve zvoleném souřadnicovém systému Souřadnicové systémy Globální / lokální WGS-84, ETRS-89 globální
VíceIng. Radek Makovec Ing. Václav Šafář Ing. Pavel Hánek, Ph.D.
Ing. Radek Makovec Ing. Václav Šafář Ing. Pavel Hánek, Ph.D. Projekt (TB02CUZK002 - Integrace nové techniky a technologie do procesu obnovy katastrálního Hlavní části projektu: Moderní měřické aparatury
VíceStaré mapy TEMAP - elearning
Staré mapy TEMAP - elearning Modul 5 Digitalizace glóbů Ing. Markéta Potůčková, Ph.D. 2015 Přírodovědecká fakulta UK v Praze Katedra aplikované geoinformatiky a kartografie Motivace Glóby vždy byly a jsou
Vícepřírodovědných a technických oborů. Scientia in educatione, roč. 5 (2014), č. 1, s
[15] Nováková, A., Chytrý, V., Říčan, J.: Vědecké myšlení a metakognitivní monitorování tudentů učiteltví pro 1. tupeň základní školy. Scientia in educatione, roč. 9 (2018), č. 1,. 66 80. [16] Bělecký,
VíceZdroj: http://geoportal.cuzk.cz/dokumenty/technicka_zprava_dmr_4g_15012012.pdf
Zpracování digitálního modelu terénu Zdrojová data Pro účely vytvoření digitálního modelu terénu byla použita data z Digitálního modelu reliéfu 4. Generace DMR 4G, který je jedním z realizačních výstupů
VíceKatedra geotechniky a podzemního stavitelství
Katedra geotechnik a podzemního taviteltví Modelování v geotechnice Základní veličin, rovnice a vztah (prezentace pro výuku předmětu Modelování v geotechnice) doc. RNDr. Eva Hrubešová, Ph.D. Inovace tudijního
VíceFUZZY STOCHASTICKÁ ANALÝZA SLOŽITÝCH SOUSTAV ČÁST II CHARAKTERISTIKY FUZZY NÁHODNÉ VELIČINY
FUZZY STOCHASTICKÁ ANALÝZA SLOŽITÝCH SOUSTAV ČÁST II CHARAKTERISTIKY FUZZY NÁHODNÉ VELIČINY FUZZY STOCHASTIC ANALYSIS OF COMPLEX SYSTEMS PART II CHARACTERISTICS OF FUZZY RANDOM VARIABLE Mirolav Pokorný
VíceČESKÉ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V PRAZE
ČESKÉ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V PRAZE FAKULTA STAVEBNÍ OBOR GEODÉZIE A KARTOGRAFIE KATEDRA VYŠŠÍ GEODÉZIE název předmětu úloha/zadání název úlohy Vyšší geodézie 1 3/3 GPS - výpočet polohy stanice pomocí
VícePozemní laserové skenování. Doc. Ing. Vlastimil Hanzl, CSc.
Pozemní laserové skenování Doc. Ing. Vlastimil Hanzl, CSc. Laserové skenování Technologie pro bezkontaktní určování prostorových souřadnic s následujícím 3D modelování a vizualizací skenovaných objektů.
VíceZAMĚŘENÍ FASÁD METODOU VÍCESNÍMKOVÉ POZEMNÍ FOTOGRAMMETRIE
ZAMĚŘENÍ FASÁD METODOU VÍCESNÍMKOVÉ POZEMNÍ FOTOGRAMMETRIE SFP Letecká a pozemní fotogrammetrie Radobyčická 10, Plzeň, ČR tel./fax 377 970 901, info@sfp-carto.cz Praxe prokázala, že oproti klasickým geodetickým
VíceUkázka možností interpolace dat v softwaru Matlab
Ukázka možností interpolace dat v softwaru Matla Ing. Stanislav Olivík Anotace: V následujícím tetu ude čtenář seznámen s několika základními funkcemi softwaru Matla, pomocí nichž může interpolovat data
VíceKatedra obecné elektrotechniky Fakulta elektrotechniky a informatiky, VŠB - TU Ostrava. (Návod do měření)
Katedra oecné elektrotechniky Fakulta elektrotechniky a informatiky, VŠB - T Ostra STEJNOSMĚRNÝ CIZE BZENÝM MOTOR NAPÁJENÝ Z -PLSNÍHO TYRISTOROVÉHO SMĚRŇOVAČE (Návod do měření rčeno pro posluchače všech
VíceTransformace dat mezi různými datovými zdroji
Transformace dat mezi různými datovými zdroji Zpracovali: Datum prezentace: BUČKOVÁ Dagmar, BUC061 MINÁŘ Lukáš, MIN075 09. 04. 2008 Obsah Základní pojmy Souřadnicové systémy Co to jsou transformace Transformace
VíceGEOGRAFICKÁ SLUŽBA ARMÁDY ČESKÉ REPUBLIKY
GEOGRAFICKÁ SLUŽBA ARMÁDY ČESKÉ REPUBLIKY VOJENSKÝ GEOGRAFICKÝ A HYDROMETEOROLOGICKÝ ÚŘAD Popis a zásady používání světového geodetického referenčního systému 1984 v AČR POPIS A ZÁSADY POUŽÍVÁNÍ V AČR
VíceZPRACOVÁNÍ VÝBĚRŮ Z ASYMETRICKÝCH ROZDĚLENÍ
ZPRCOVÁÍ VÝBĚRŮ Z SYMERICKÝCH ROZDĚLEÍ JIŘÍ MILIKÝ, Katedra tetilních materiálů, echnická univerita v Liberci, 46 7 Liberec MIL MELOU, Katedra analytické chemie, Univerita Pardubice, Pardubice btrakt Jou
VícePRAKTIKUM I. Oddělení fyzikálních praktik při Kabinetu výuky obecné fyziky MFF UK. Pracoval: Pavel Ševeček stud. skup.: F/F1X/11 dne:
Oddělení fyzikálních praktik při Kabinetu výuky obecné fyziky MFF UK PRAKTIKUM I. Úloha č. VII Název: Studium kmitů vázaných oscilátorů Pracoval: Pavel Ševeček stud. skup.: F/F1X/11 dne: 27. 2. 2012 Odevzdal
Vícepřednáška TLAK - TAH. Prvky namáhané kombinací normálové síly a ohybového momentu
7..0 přednáška TLAK - TAH Prvky namáhané kombinací normálové íly a ohybového momentu Namáhání kombinací tlakové (tahové) íly a momentu tlak Namáhání kombinací tlakové (tahové) íly a momentu Namáhání kombinací
VíceLABORATORNÍ CVIČENÍ Z FYZIKY
ČESKÉ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V PRAZE KATEDRA FYZIKY LABORATORNÍ CVIČENÍ Z FYZIKY méno Stanilav Matoušek Datum měření 16. 5. 5 Stud. rok 4/5 Ročník 1. Datum odevzdání 3. 5. 5 Stud. kupina 158/45 Lab. kupina
VíceTRIMOTERM OHNIVZDORNÉ PANELY PŘEHLED VÝROBKŮ. FM 4880 for internal use
FM 4880 for internal ue TRIMOTERM OHNIVZDORNÉ PANELY PŘEHLED VÝROBKŮ TRIMOTERM OHNIVZDORNÉ FASÁDNÍ PANELY Trimoterm FTV EN 149:2006 Trimoterm FTV ohnivzdorné panely mají široké pektrum použití zejména
VícePříklady k přednášce 19 - Polynomiální metody
Příklady k přednášce 19 - Polynomiální metody Michael Šebek Automatické řízení 016 15-4-17 Dělení polynomů: e zbytkem a bez Polynomy netvoří těleo (jako reálná číla, racionální funkce, ) ale okruh (jako
VíceMetoda konečných prvků Základní veličiny, rovnice a vztahy (výuková prezentace pro 1. ročník navazujícího studijního oboru Geotechnika)
Inovace tudijního oboru Geotechnika Reg. č. CZ..7/../8.9 Metoda konečných prvků Základní veličin, rovnice a vztah (výuková prezentace pro. ročník navazujícího tudijního oboru Geotechnika) Doc. RNDr. Eva
VíceII. Kinematika hmotného bodu
II Kinematika hmotného bodu Všechny vyřešené úlohy jou vyřešeny nejprve obecně, to znamená bez číel Číelné hodnoty jou doazeny až tehdy, dopějeme-li k vyjádření neznámé pomocí vztahu obahujícího pouze
VíceODBORNÁ ZPRÁVA O POSTUPU PRACÍ A DOSAŽENÝCH VÝSLEDCÍCH ZA ROK Příloha k průběžné zprávě za rok 2015
ODBORNÁ ZPRÁVA O POSTUPU PRACÍ A DOSAŽENÝCH VÝSLEDCÍCH ZA ROK 2015 Příloha k průběžné zprávě za rok 2015 Číslo projektu: Název projektu: Předkládá: Název organizace: Jméno řešitele: TA02011056 Vývoj nových
VíceKartometrická analýza souladu polohopisné kresby a kilometrové sítě S-JTSK ve SM75
Kartometrická analýza ouladu polohopiné kreby a kilometrové ítě S-JTSK ve SM75 Ing. Pavel Seemann, katedra mapování a kartografie FSv ČVUT v Praze MDT Abtrakt Problematika hodnocení přenoti zákreu polohopiné
VíceReferenční plochy a souřadnice na těchto plochách Zeměpisné, pravoúhlé, polární a kartografické souřadnice
Referenční plochy a souřadnice na těchto plochách Zeměpisné, pravoúhlé, polární a kartografické souřadnice Kartografie přednáška 5 Referenční plochy souřadnicových soustav slouží k lokalizaci bodů, objektů
VícePRVNÍ ZKUŠENOSTI S RPAS PRO KATASTR NEMOVITOSTÍ
PRVNÍ ZKUŠENOSTI S RPAS PRO KATASTR NEMOVITOSTÍ Ing. Bc. Eliška Housarová Ing. Jaroslav Šedina Prof. Dr. Ing. Karel Pavelka Abstrakt V České republice hraje katastr nemovitostí důležitou a nezastupitelnou
VíceZAMĚŘENÍ PŘETVOŘENÍ ŽELEZNIČNÍHO MOSTU V KLÁŠTERCI NAD OHŘÍ
Komora geodetů a kartografů ZAMĚŘENÍ PŘETVOŘENÍ ŽELEZNIČNÍHO MOSTU V KLÁŠTERCI NAD OHŘÍ Ing. Jaroslav Braun 1 Ing. Martin Lidmila, Ph.D. 2 doc. Ing. Martin Štroner, Ph.D. 1 1 Katedra speciální geodézie,
VíceSlovník moderního GISáka
Slovník moderního GISáka Workshop GEODIS BRNO spol. s r.o. Prezentují: Drahomíra Zedníčková Ing. Vladimír Plšek, Ph.D. Michal Sýkora Anotace Aerodrones Unmanned Aerial Vehicle Light Detection and Ranging
VíceZdroje dat GIS. Digitální formy tištěných map. Vstup dat do GISu:
Zdroje dat GIS Primární Sekundární Geodetická měření GPS DPZ (RS), fotogrametrie Digitální formy tištěných map Kartografické podklady (vlastní nákresy a měření) Vstup dat do GISu: Data přímo ve potřebném
VíceŘada 70 - Měřicí a kontrolní relé, A
Řada 70 - Měřicí a kontrolní relé, 6-8 - 10 A Řada 70 Síťová kontrolní a měřicí relé, 1- a 3-fázová multifunkční pro kontrolní a měřicí účely: podpětí, přepětí, podpětí a přepětí oučaně, výpadek fáze,
VícePracovní list č. 3 Charakteristiky variability
Pracovní lt č. 3 Charaktertky varablty 1. Př zjšťování počtu nezletlých dětí ve třcet vybraných rodnách byly zíkány tyto výledky: 1, 1, 0,, 3, 4,,, 3, 0, 1,,, 4, 3, 3, 0, 1, 1, 1,,, 0,, 1, 1,, 3, 3,. Upořádejte
VíceKVADRATICKÉ FUNKCE. + bx + c, největší hodnotu pro x = a platí,
KVADRATICKÉ FUNKCE Definice Kvadratická funkce je každá funkce na množině R (tj. o definičním ooru R), daná ve tvaru y = ax + x + c, kde a je reálné číslo různé od nuly,, c, jsou liovolná reálná čísla.
VíceK přesnosti volného stanoviska
K přesnosti volného stanoviska MDT Doc. Ing. Martin Štroner, Ph.D., ČVUT Fakulta stavební, Praha Abstrakt Článek se zabývá rozborem přesnosti a vyvozením obecnějších závěrů pro přesnost určení souřadnic
VíceLaserový skenovací systém LORS vývoj a testování přesnosti
Laserový skenovací systém LORS vývoj a testování přesnosti Ing. Bronislav Koska Ing. Martin Štroner, Ph.D. Doc. Ing. Jiří Pospíšil, CSc. ČVUT Fakulta stavební Praha Článek popisuje laserový skenovací systém
VíceAutorizovaný software DRUM LK 3D SOFTWARE PRO VYHODNOCENÍ MĚŘENÍ ODCHYLEK HÁZIVOSTI BUBNOVÝCH ROTAČNÍCH SOUČÁSTÍ
Autorizovaný software DRUM LK 3D SOFTWARE PRO VYHODNOCENÍ MĚŘENÍ ODCHYLEK HÁZIVOSTI BUBNOVÝCH ROTAČNÍCH SOUČÁSTÍ Ing. Michal Švantner, Ph.D. Doc. Ing. Milan Honner, Ph.D. 1/10 Anotace Popisuje se software,
VíceSYLABUS 9. PŘEDNÁŠKY Z GEODÉZIE 2 (Výpočet výměr)
SYLABUS 9. PŘEDNÁŠKY Z GEODÉZIE 2 (Výpočet výměr) 1. ročník bakalářského studia studijní program G studijní obor G doc. Ing. Jaromír Procházka, CSc. duben 2016 1 Geodézie 2 přednáška č.9 VÝPOČET VÝMĚR
VíceDiferenciální rovnice
Diferenciální rovnice Průvodce studiem Touto kapitolou se náplň základního kurzu bakalářské matematiky uzavírá. Je tomu tak mimo jiné proto, že jsou zde souhrnně využívány poznatky získané studiem předchozích
VíceURČENÍ SOUŘADNIC A VÝŠKY BODU (číslo bodu 1, místopisný popis: střecha FSv, budova B)
Polední úprava: 5.9.08 6:5 URČENÍ SOUŘDNC VÝŠKY ODU čílo bodu, mítopiný popi: třecha FSv, budova. Určení ouřadnic bodu Z ecentrického potavení teodolitu označení tanovika E e změří: a vodorovné měr ve
VícePříloha 1 Zařízení pro sledování rekombinačních procesů v epitaxních vrstvách křemíku.
Příloha 1 Zařízení pro ledování rekombinačních proceů v epitaxních vrtvách křemíku. Popiovaný způob měření e vztahuje ke labě dopovaným epitaxním vrtvám tejného typu vodivoti jako ilně dopovaný ubtrát.
Více1141 HYA (Hydraulika)
ČVUT v Praze, fakulta tavební katedra hydrauliky a hydrologie (K141) Přednáškové lidy předmětu 1141 HYA (Hydraulika) verze: 05/011 K141 FSv ČVUT Tato webová tránka nabízí k nahlédnutí/tažení řadu pdf ouborů
VíceAutomatizace Úloha č.1. Identifikace regulované soustavy Strejcovou metodou
Automatizace Úloha č. Identifikace regulované outavy Strejcovou metodou Petr Luzar 008/009 Zadání. Zapojte regulační obvod reálnou tepelnou outavou a eznamte e monitorovacím a řídicím programovým ytémem
VícePříklady k přednášce 19 - Polynomiální metody
Příklady k přednášce 19 - Polynomiální metody Michael Šebek Automatické řízení 013 7-4-14 Opakování: Dělení polynomů: e zbytkem a bez Polynomy tvoří okruh, ale ne těleo (Okruh tvoří také celá číla, těleo
VíceAplikovaná numerická matematika
Aplikovaná numerická matematika 6. Metoda nejmenších čtverců doc. Ing. Róbert Lórencz, CSc. České vysoké učení technické v Praze Fakulta informačních technologií Katedra počítačových systémů Příprava studijních
VíceAutomatizační technika. Obsah. Algebra blokových schémat Vývojové diagramy. Algebra blokových schémat
Akademický rok 07/08 Připravil: adim Farana Automatizační technika Algebra blokových chémat, vývojové diagramy Obah Algebra blokových chémat ývojové diagramy Algebra blokových chémat elikou výhodou popiu
Více5. Pro jednu pružinu změřte závislost stupně vazby na vzdálenosti zavěšení pružiny od uložení
1 Pracovní úkoly 1. Změřte dobu kmitu T 0 dvou stejných nevázaných fyzických kyvadel.. Změřte doby kmitů T i dvou stejných fyzických kyvadel vázaných slabou pružnou vazbou vypouštěných z klidu při počátečních
VíceSTŘEDNÍ PRŮMYSLOVÁ ŠKOLA MORAVSKÁ OSTRAVA, KRATOCHVÍLOVA 7 Číslo úlohy: 9
STŘEDNÍ PŮMYSLOVÁ ŠKOL MOVSKÁ OSTV, KTOCHVÍLOV 7 Čílo úlohy: 9 Jméno a příjmení: ZPÁV O MĚŘENÍ Martin Dočkal Třída: EP3 Náev úlohy: egulační vlatnoti reotatu Skupina:. Schéma apojení: Měřeno dne: 4.2.2004
VíceDoplňky k přednášce 23 Diskrétní systémy Diskrétní frekvenční charakteristiky
Doplňky k přednášce 3 Dikrétní ytémy Dikrétní frekvenční charakteritiky Michael Šebek Automatické řízení 011-1-11 Automatické řízení - Kybernetika a robotika e jω Matematika: Komplexní exponenciála = coω+
Více3. V případě dvou na sebe kolmých posunutí o velikostech 3 cm a 4 cm obdržíme výsledné posunutí o velikosti a) 8 cm b) 7 cm c) 6 cm d) 5 cm *
Fyzika 1 2009 Otázky za 2 body 1. Mezi tavové veličiny patří a) teplo b) teplota * c) práce d) univerzální plynová kontanta 2. Krychle má hranu o délce 2 mm. Jaký je její objem v krychlových metrech? a)
VícePřeklad z vyztuženého zdiva (v 1.0)
Překla z vyztuženého ziva (v 1.0) Výpočetní pomůcka pro poouzení zěného vyztuženého překlau Smazat zaané honoty Nápověa - čti pře prvním použitím programu!!! O programu 0. Pomínka prutového či těnového
VíceOHNIVZDORNÉ FASÁDNÍ PANELY TRIMOTERM PŘEHLED VÝROBKŮ
OHNIVZDORNÉ FASÁDNÍ PANELY TRIMOTERM PŘEHLED VÝROBKŮ TRIMOTERM OHNIVZDORNÉ FASÁDNÍ PANELY Trimoterm FTV EN 149 Trimoterm FTV ohnivzdorné panely mají široké pektrum využití zejména pro vnější opláštění
VíceVysokofrekvenční obvody s aktivními prvky
Vokofrekvenční obvod aktivními prvk Základními aktivními prvk ve vokofrekvenční technice jou bipolární a unipolární tranzitor. Dalšími aktivními prvk jou hbridní nebo monolitické integrované obvod. Tranzitor
VíceAplikace experimentálních identifikačních metod pro modelování reálných procesů. Bc. Miroslav Husek
Aplikace experimentálních identifikačních metod pro modelování reálných proceů Bc. Mirolav Huek Diplomová práce 017 ***nacannované zadání. 1*** ***nacannované zadání. *** Prohlašuji, že beru na vědomí,
Více