Ivan Švarc. Radomil Matoušek Miloš Šeda. Miluše Vítečková AUTMATICKÉ RíZENí c..~"f~ AKADEMICKÉ NAKlADATEL.STVf Brno 0 I I
n ~~ IU a ~ o ~e ~í ru ly ry I i ~h ~" BSAH. ÚVD. LGICKÉ RÍZENÍ. ""''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''oooo Logické funkce. Booleova algebra. Vyjádrení Booleových funkcí l.4 Minimalizace logických funkcí 4.4. Karnaughovy mapy 4.4. Quine-McCluskeyho algoritmus 6. Realizace logických funkcí prvky NAND a NR 0.6 Logické ndicí obvody.6. Kombinační obvody.6. Sekvenční obvody. Programovatelné automaty 4. SPJITÉ LINEÁRNÍ RÍZENÍ. Úvod """'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''oo. Laplaceova transformace.. Prímá a zpetná transformace.. Hlavní vety transformace 4.. Rešení diferenciálních rovnic transformací 4..4 Laplaceova transformace v prostredí Matlab 44. Statické a dynamické'v"l'\'lstnosti regulačních členu 46.4 Diferenciální rovnice systému a prenos 4. Impulsní funkce a charakteristika.6 Prechodová funkce a charakteristika. Rozdelení základních regulačních členu. Frekvenční (kmitočtový) prenos 6. Frekvenční charakteristika v komplexní rovine 6.0 Logaritmická frekvenční charakteristika 6. Poloha pólu a nul prenosu. Dopravní zpoždení. Identifikace soustav z prechodové charakteristiky.4 Bloková algebra. Regulátory - základy, dynamické vlastnosti. l 6 Regulátory - konstrukční principy, použití 00. Presnost regulace - trvalá regulační odchylka 06. Stabilita regulačního obvodu. Kritéria stability l.. Hurwitzovokritérium iii
.. Routh-Schurovo kritérium.. Michajlov-Leonhardovo kritérium..4 Nyquistovo kritérium.0 Kvalita regulace a serízení regulátonl.0. Základní pojmy.0. Lineární regulační plocha.0. Kvadratická regulační plocha.0.4 Kritérium optimálního modulu.0. Sefízení regulátonl metodou Ziegler-Nicholsovou.0.6 Serízení regulátonl podie prechodové charakteristiky regulované soustavy 4. Rozvetvené regulační obvody 44.. bvody s pomocnou regulovanou veličinou 4.. bvody s pomocnou akční veličinou 4.. bvody s merením poruchové veličiny 4..4 bvody s modelem regulované soustavy 4. Mnohorozmerové regulační obvody 0.. Základy maticového počtu 0.. Maticové operace v systému Matlab.. Mnohorozmerový regulační obvod..4 Autonomnost mnohorozmerových obvodu 6.. Príklad výpočtu mnohorozmerového obvodu 6. Prostredky Matlabu pro popis systému 6.4 Prostredky Matlabu pro blokovou algebru 6. Prostfedky Matlabu pro analýzu systému.6 Modelový príklad (DC motor) 4. DISKRÉTNÍ RÍZENÍ 4. Diskrétní regulační obvod 4. Z-transformace 4 4.. Prímá transformace 4 4.. Zpetná transformace 4.. Vlastnosti Z-transformace 4. Diferenční rovnice 4.. Zavedení diferenčních rovnic a jejich rešení 4.. Diskretizace spojitých systému 4.4 Matematický popis diskrétních členu 0 4.4. Diferenční rovnice a Z-prenos 0 4.4. Impulsní funkce a charakteristika 0 0 40 4.4. Prechodová funkce a charakteristika 06 4.4.4 Frekvenční prenos a frekvenční charakteristika 0 4.4. Bloková algebra IV
o 4 4 6 4. Číslicové regulátory 6 4.. Algoritmus číslicových regulátoru 6 4.. Souvislost mezi typy spojitých a diskrétních regulátoru 4.. Technické problémy pri nasazení PSD regulátoru 4..4 Serízení číslicových regulátoru 4 4.. Realizace číslicových regulátoru 0 4.6 Stabilita diskrétních obvodu 4.6. becná podmínka stability 4.6. Kritéria stability 4 4.6. Bilineární transformace. FUZZY JlÍZENÍ 4. Základy teorie fuzzy množin a fuzzy logiky 4. Fuzzy fízení 4.. Pravidla a báze pravidei 4.. Tvorba báze pravidei.. Fuzzy inference..4 Mamdaniho inference (Min-Max inference) 4.. Takagi - Sugenovy fuzzy modely (TS - modely)..6 Adaptivní neuro - fuzzy inferenční systém (ANFIS) 6.. Defuzifikace. Fuzzy regulátory.4 Fuzzy Logic Toolbox 60.4. FIS editor 6.4. Lineární fuzzy PD regulátor 6.4. Poznámka k nelineárnímu FLC 6 6. NELINEÁRNÍ SYSTÉMY 6 6. Úvodní pojmy 6 6. Metoda stavové roviny 6 6.. Základní vztahy metody 6 6.. Konstrukce stavové trajektorie 6 6.. Vyjádrení času ve stavové rovine 4 6..4 Singulární body 6 6.. Typy singulárních bodu a tvary stavových trajektorií 6. Stabilita nelineárních systému 6.. becne o stabilite 6.. Vyšetfování stability. SYSTÉM A JEH PPIS VE ST AVVÉM PRSTRU. Úvodní pojmy. Prevod diferenciálních rovnic na stavové rovnice.. Prímé programování.. Paralelní programování 04 v
..4... Sériové programování 0..4 Systém s více vstupy a výstupy 0 Diskrétní systémy 0 Prevod stavových rovnic na prenosovou matici 0 Rešení stavových rovnic.. Rešení autonomních systému.. Rešení neautonomních systému.6 Rešení stability systému ve stavovém prostoru. Vlastnosti systému 0.. Hodnost matice 0.. Dosažitelnost a riditelnost.. Pozorovatelnost a rekonstruovatelnost 4..4 Kanonický rozklad 6. Modelový príklad (DC motor). ANGLIČTINA PR AUTMATIZACI 0. Anglicko-český slovník z automatizační techniky 0. Hlavní anglicko-české pojmy a termíny z automatizace 4 LITERATURA.................................. 4 Vl