AT Automatizační technia regulátor Jira Roubal roubal@copu.cz Vyšší odborná šola, Střední šola, Centrum odborné přípravy, Sezimovo Útí, Budějovicá 42 www.copu.cz http://app.copu.cz/moodlevos/ J. Roubal, VOŠ, SŠ, CO Sezimovo Útí -/3-
AT Automatizační technia Obah regulátor ideální aproximovanou derivací alší realizace regulátoru přepočítání ontant z různých realizací řechodová charateritia regulátoru řílohy Laplaceova tranormace Literatura [] Roubal, J., Huše,. a ol., Regulační technia v příladech, raha: BEN technicá literatura, 2. [2] Jac, H., ynamic Sytem Modeling and Control, 2. J. Roubal, VOŠ, SŠ, CO Sezimovo Útí -2/3-
AT Automatizační technia regulátor ideální rovnice t = et ( ) + e τ) τ + u() t ( d přeno (v Laplaceově tranormaci) de() t dt Controller C () U() E() = = + + Ja vyřadit jednotlivé ložy? ntegral ideální derivaci nelze zrealizovat => nidy nepoužívejte!!! du/dt erivative J. Roubal, VOŠ, SŠ, CO Sezimovo Útí -3/3-
AT Automatizační technia regulátor aproximovanou derivací rovnice ut () =??? přeno (v Laplaceově tranormaci) Controller erivative) U() C () = = + + E ( ) Ja vyřadit jednotlivé ložy? + ntegral Kdy e blíží ideálnímu?... /N+ erivative J. Roubal, VOŠ, SŠ, CO Sezimovo Útí -4/3-
AT Automatizační technia regulátor další onigurace realizace regulátoru v Simulinu viz předchozí dva lidy realizace regulátoru vhodný pro revenční metody návrhu a GMK realizace regulátoru z [2] C () = + + + C () = K + T + T realizace regulátoru v LC automatu irmy AMT ( ) t de( t) ut () = K et () + e( τ) dτ + T T dt J. Roubal, VOŠ, SŠ, CO Sezimovo Útí -5/3-
AT Automatizační technia Naučte e přepočítávat ontanty regulátoru z jednotlivých realizací řílad: Nalezněte vztahy pro ontanty regulátoru ze Simulinu a regulátoru, terý vygenerují revenční metody návrhu nebo GMK. U() C () = = + + E ( ) + C () = + + + =? =? =? J. Roubal, VOŠ, SŠ, CO Sezimovo Útí -6/3-
AT Automatizační technia řechodová charateritia regulátoru regulátor rovnice ut () = et () C () = přeno Step Controller erivative).8.6.4.2-2 3 t [] - 2 3 t [] J. Roubal, VOŠ, SŠ, CO Sezimovo Útí -7/3-
AT Automatizační technia řechodová charateritia regulátoru regulátor rovnice t = ut () e( τ ) dτ C () = přeno Step Controller erivative).8.6.4.2-2 3 t [] - 2 3 t [] J. Roubal, VOŠ, SŠ, CO Sezimovo Útí -8/3-
AT Automatizační technia řechodová charateritia regulátoru regulátor rovnice??? C () = přeno + Step Controller erivative).8.6.4.2-2 3 t [] - 2 3 t [] J. Roubal, VOŠ, SŠ, CO Sezimovo Útí -9/3-
AT Automatizační technia řechodová charateritia regulátoru regulátor rovnice t = + ut () et () e( τ ) dτ C () přeno = + Step Controller erivative).8.6.4.2-2 3 t [] - 2 3 t [] J. Roubal, VOŠ, SŠ, CO Sezimovo Útí -/3-
AT Automatizační technia řechodová charateritia regulátoru regulátor rovnice??? C () přeno = + + Step Controller erivative).8.6.4.2-2 3 t [] - 2 3 t [] J. Roubal, VOŠ, SŠ, CO Sezimovo Útí -/3-
AT Automatizační technia řechodová charateritia regulátoru regulátor rovnice přeno??? C () = + + + Step Controller erivative).8.6.4.2-2 3 t [] - 2 3 t [] J. Roubal, VOŠ, SŠ, CO Sezimovo Útí -2/3-
AT Automatizační technia říloha Laplaceova tranormace pojitá unce (): t ; Laplaceova tranormace potačí i pamatovat roč Laplaceova tranormace? aralelní bločy přenoy e čítají Sériové bločy přenoy e náobí ) { } F () L t () t ()e t dt = = Vzor (t) Obraz F() odmína t t () + 2 2() F + 2 2 t d () t dt ( τ ) dτ () F() F() () F nulové počáteční podmíny J. Roubal, VOŠ, SŠ, CO Sezimovo Útí -3/3-