Směroé řízení ozidla Ing. Pael Brabec, Ph.D. TEHNIKÁ UNIVERITA V LIBERI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioboroých studií Tento materiál znikl rámci projektu ESF.1.07/..00/07.047 Reflexe požadaků průmyslu na ýuku oblasti automatického řízení a měření, který je spolufinancoán Eropským sociálním fondem a státním rozpočtem ČR
Směroé řízení ozidla Reflexe požadaků průmyslu na ýuku oblasti automatického řízení a měření Speciáln lní software umožň žňující simulaci dynamiky jízdy j zdy ozidla
Směroé řízení ozidla Reflexe požadaků průmyslu na ýuku oblasti automatického řízení a měření Speciáln lní software umožň žňující simulaci dynamiky jízdy j zdy ozidla www
Směroé řízení ozidla Reflexe požadaků průmyslu na ýuku oblasti automatického řízení a měření Speciáln lní software umožň žňující simulaci dynamiky jízdy j zdy ozidla
Směroé řízení ozidla Reflexe požadaků průmyslu na ýuku oblasti automatického řízení a měření Speciáln lní software umožň žňující simulaci dynamiky jízdy j zdy ozidla www
Směroé řízení ozidla Reflexe požadaků průmyslu na ýuku oblasti automatického řízení a měření Speciáln lní software umožň žňující simulaci dynamiky jízdy j zdy ozidla www
Směroé řízení ozidla Reflexe požadaků průmyslu na ýuku oblasti automatického řízení a měření Speciáln lní software umožň žňující simulaci dynamiky jízdy j zdy ozidla ideo www
Směroé řízení ozidla Reflexe požadaků průmyslu na ýuku oblasti automatického řízení a měření zjednodušený ený ýpočet jednodušující předpoklady. smyk nastane na obou nápraách = konst. R = konst. k = 0,5 T N h G Y 1 +Y Y 1 +Y 1 + 1 + b
Směroé řízení ozidla Reflexe požadaků průmyslu na ýuku oblasti automatického řízení a měření zjednodušený ený ýpočet adhezní podmínka Y ' 1 Y '' 1 Y ' Y '' N G ' 1 '' 1 ' '' G íme N m R G g R T N po dosazení G g R G Y 1 +Y Y 1 +Y G h R g 1 1 + 1 + b
Směroé řízení ozidla Reflexe požadaků průmyslu na ýuku oblasti automatického řízení a měření zjednodušený ený ýpočet ztráta styku (překlopení) ' ' 1 0 b ' ' b N h G 0 1 G h b ' ' N 0 1 T N h R g h b G Y 1 +Y Y 1 +Y 1 + 1 + b
Směroé řízení ozidla Reflexe požadaků průmyslu na ýuku oblasti automatického řízení a měření Lineárn rní jednostopý model ozidla Jz p ( T O N Hp Sp z Hz Sz m m ( e lp lz
Směroé řízení ozidla Reflexe požadaků průmyslu na ýuku oblasti automatického řízení a měření Lineárn rní jednostopý model ozidla Nyní můžeme napsat podle předchozího obrázku tři pohyboé ronice: e směru osy X - m cos + m ( + ) sin - S - OV = 0 e směru osy Y sin ronoáha momentů kolem osy P P - S sin + H P cos P + H cos - m sin - m ( + ) cos + SP cos P + S cos + HP sin P + H sin + N = 0 - J + SP lp cos P - S l cos + HP lp sin P + H l sin + N e = 0
Směroé řízení ozidla Reflexe požadaků průmyslu na ýuku oblasti automatického řízení a měření Lineárn rní jednostopý model ozidla
Směroé řízení ozidla Reflexe požadaků průmyslu na ýuku oblasti automatického řízení a měření Lineárn rní jednostopý model ozidla P okamžitý pól otáčení p p p lp / lp z lz / z T z lz lp lz Obrázek - Kinematika jednostopého modelu pro určení směroých úchylek nápra
Směroé řízení ozidla Reflexe požadaků průmyslu na ýuku oblasti automatického řízení a měření Lineárn rní jednostopý model ozidla Boční síly na nápraách se ronají S P P p, S z, kde P je směroá tuhost obou pneumatik přední nápray (tj. součet směroé tuhosti leé a praé pneumatiky) a podobně je směroá tuhost pneumatik zadní nápray. Úhel směroé úchylky kola byl definoán jako úhel mezi podélnou a roinou kola a směrem pohybu kola, takže pro malé úhly platí p z lp = - - + P l = - +.
Reflexe požadaků průmyslu na ýuku oblasti automatického řízení a měření Směroé řízení ozidla Simulace pr Simulace průjezdu zat jezdu zatáčkou kou Line Lineárn rní jednostopý model ozidla jednostopý model ozidla Upraen Upraené ronice pro simulaci ronice pro simulaci Vybočení je určeno hodnotami úhlu. Stáčení ozidla je určeno úhlem. Soustaa je buzena budicí funkcí (změnou úhlu natočení olantu): V (t). J l J l - J l - l - J l l = - m + m + m + - m l - l 1+ = - P p z z P p z + P p p z z p z P p ř ř i i
Směroé řízení ozidla Reflexe požadaků průmyslu na ýuku oblasti automatického řízení a měření Lineárn rní jednostopý model ozidla Určení polohy ozidla zhledem k penému systému : x y o o = = t 0 t 0 T T sin cos + dt, + dt. Boční zrychlení (pro konstantní rychlost jízdy): y = +.
Směroé řízení ozidla Reflexe požadaků průmyslu na ýuku oblasti automatického řízení a měření Lineárn rní jednostopý model ozidla 3. 5 1. 5 y [m] 1 0. 5 0 4 W S W S -0. 5 0 1 3 4 5 6 t [ s e c ] Obrázek - Simulace yhýbajícího manéru u ozidla WS a 4WS s řízením zadních kol s kompenzací úhlu směroé úchylky těžiště
Směroé řízení ozidla Reflexe požadaků průmyslu na ýuku oblasti automatického řízení a měření Děkuji za pozornost.