ÚSTAV AUTOMATIZACE A MICÍ TECHNIKY Fakulta elektrotechniky a komunikaních technologií Vysoké uení technické v Brn

Rozměr: px
Začít zobrazení ze stránky:

Download "ÚSTAV AUTOMATIZACE A MICÍ TECHNIKY Fakulta elektrotechniky a komunikaních technologií Vysoké uení technické v Brn"

Transkript

1 1 Obsah: 1. ÚVOD Obecné použití Konkrétní použití ZPRACOVÁNÍ OBRAZU Snímání obrazu Další zpracování Omezující vlivy Odlesk zdroje svtla na lesklých zaoblených plochách Nerovnomrné nasvtlení pedmtu Promnný jas a kontrast Geometrické zkreslení Šum Vzorkování Posun brýlí Nároky na výpoetní výkon Filtry Natení snímku Zobrazení snímku Zobrazení kíže Zmna jasu a kontrastu Použití souadnice Prmry bod podle os Hranování Poloha minima Prahování Prmr tverc Rozdíl snímk Tmavé okolí Hledání bílé oblasti Vyhlazení...26

2 Zamení kížem Zamení pomocí hledání obrysu Prohledávání okolí METODY Geometrická korekce obrazu Chyba urení polohy Výstupní sériové rozhraní TESTOVACÍ APLIKACE Hlavní okno Výbr zdroje Náhled Histogram Editace metod Vlastnosti kroku ZÁVR A ZHODNOCENÍ LITERATURA...43 Seznam obrázk: Obrázek 1 Ukázka obrazu robotického systému Orpheus viditelného operátorem.. 6 Obrázek 2 Blokové schéma etzce pro urení polohy oní zornice... 7 Obrázek 3 Nákres umístní kamery... 8 Obrázek 4 Snímek získaný z kamery umístné pímo ped okem Obrázek 5 Snímek oka vyfocený kamerou umístnou bokem na brýlích virtuální reality Obrázek 6 Ukázka skládání filtr Obrázek 7 Ukázka filtru výpotu prmr podle os Obrázek 8 Ukázka hranování Obrázek 9 Ukázka aplikace filtru Prahování Obrázek 10 Prmrování jasu do tverc Obrázek 11 Snímek ped výpotem a po aplikaci filtru Obrázek 12 Snímek oka s referenní znakou... 25

3 3 Obrázek 13 - Upesnní polohy pomocí metody Zamení kížem Obrázek 14 - Upesnní polohy pomocí metody hledání obrysu Obrázek 15 Umístní kalibraních bod na snímku Obrázek 16 Ukázka geometrické deformace Obrázek 17 Hlavní okno Obrázek 18 Okno náhledu Obrázek 19 Okno histogramu Obrázek 20 Okno editace metod Obrázek 21 Okno vlastnosti kroku Seznam tabulek: Tabulka 1 Ukázka namených hodnot pro korekci geometrického zkreslení Seznam rovnic: Rovnice 1 Výpoet hran Rovnice 2 Výpoet prmru pro vyhlazování Rovnice 3 Obecné vztahy pro pepoet souadnic Rovnice 4 Transformaní funkce pro kompenzaci geometrického zkreslení Rovnice 5 Korekce obrazu podle maxim... 36

4 4 1. ÚVOD Jelikož stroje, které lidé vytvoili, nejsou schopny pracovat samostatn, je nutno je njakým zpsobeb ovládat. Nejjednodušší možnost ovládání lidskou bytostí je pomoci rukou. Napíklad pi ízení automobilu rukama ovládáme volant a adící páku. Jelikož však nelze ovládat rukama píliš mnoho prvk najednou, byla snaha využít i jiné ásti tla. V pípad auta jsou také využity nohy pro ovládání plynu, spojky a brzdy. Další lidský výstupní orgán, který dokážeme ovládat je hlas. Hlas by bylo možno dekódovat a využít také k zadávání povel. Jiná ást tla, kterou jsme schopni ovládat je hlava. Pomocí natoení a náklonu hlavy je nap. možno ovládat na dálku pohyblivou kameru. Lze však využít i další ásti tla k ovládání dalších prvk stroje? Vtšina pímých ovládání je realizováno pomocí pohybu nkteré ásti tla (nohy, ruce, hlava, hlasivky a ústa). Poslední zajímavá pohyblivá ást tla jsou oi. Práv oi jsou orgán, kterým dokážeme pesn polohovat a umožuje nám zamovat zrak i na pedmty, které nejsou pímo ped námi bez toho abychom museli natáet hlavu. Otázkou však je, pro jaký druh ízení lze oi použít, nebo na rozdíl od ostatních jmenovaných ástí tla jsou oi ureny primárn pro získávání obrazové informace z okolí. Cílem této práce je prozkoumat možnosti snímání polohy zornice oka a zjistit, pro jaké typy ízení lze oi vbec použít. Pedevším však prozkoumat algoritmy pro rozpoznávání obrazu a nalezení stedu zornice oka pomocí kamery s co nejvyšší pesností. 1.1 OBECNÉ POUŽITÍ Vyhodnocování polohy zornice oka mže mít mnoho použití. Dvody použití oí pro ízení je možnost ovládání pomocí další ásti tla. To má význam hlavn tam, kde je poteba ovládat další prvky a nelze již použít z rzných dvod nohy, ruce, hlavu a ústa. Mže jít o pípad, kdy jsou již využity pro ízení jiných prvk, nebo pokud je lovk hendikepovaný. Možnosti využití ovládání pomocí oí

5 5 Ovládání polohy kurzoru myši na obrazovce Lze využít pedevším pro osoby, které nemohou ovládat myš rukou. Automatické natáení kamery podle místa, na které smuje zrak Je vyhodnocena poloha pozorovaného místa na obraze a následn je natáena kamera tak, aby se pozorovaný objekt pesunul do stedu obrazu. Mže být použito jako alternativa k natáení kamery podle natoení a náklonu hlavy. Vhodné hlavn pi pohybu ve virtuální realit, kdy lovk pozoruje obrazovku a nepohybuje hlavou. Mení smru pohledu osoby Jsou zaznamenávána místa, na které se osoba dívá. Mže sloužit nap. pro vyhodnocení poutavosti míst na reklamních materiálech nebo pro zamení senzor a dálkové vyhodnocení pozorovaného místa. Ostení a pibližování podle zmny velikosti zornice Lze využít zmny velikosti zornice pi pohledu na vzdálené a blízké objekty a díky tomu mnit zvtšení obrazu. Detekce zavírání oí a mrkání Využití nap. v automobilovém prmyslu pro zjišování zda idi nepechází do mikrospánku, nebo pro ovládání v závislosti na potu mrknutí (nap. potvrzení operace dvojmrknutím). Snímání oní sítnice sítnice. Nap. pro bezpenostní systémy využívající k identifikaci osob snímání oní 1.2 KONKRÉTNÍ POUŽITÍ Tato práce však byla zadána s ohledem na jedno konkrétní použití, a to využití k ovládání obrazových prvk robotického systému Orpheus. U tohoto

6 6 systému má operátor na hlav nasazené brýle virtuální reality a rukama ovládá dva joysticky. Obraz viditelný operátorem obsahuje mimo obraz snímaný kamerou také nkolik informaních blok, které informují o okolních podmínkách jako je nap. teplota, dále funkci vnitních podsystém a poloze kamery. Díky urení polohy zornice oka by bylo možno nap. vybrat nkterý z tchto postranních panel pouhým pohledem na nj a mnit jeho vlastnosti. Obrázek 1 Ukázka obrazu robotického systému Orpheus viditelného operátorem I pes možné zjednodušení plynoucí z konkrétní aplikace, zamil jsem se na zobecnné zadání, a to získat polohu zornice oka co nejlépe tzn. pesn, rychle a robustn.

7 7 2. ZPRACOVÁNÍ OBRAZU Jedno oko je snímáno miniaturní CCD kamerou, která je pipojena k digitalizanímu zaízení. Toto zaízení je pak napojeno na poíta, který provádí analýzu jednotlivých snímk a získávání výsledných souadnic. Tyto souadnice lze pak využít pímo v poítai, a nebo penést nkterou sériovou sbrnicí mimo poíta. Obrázek 2 Blokové schéma etzce pro urení polohy oní zornice Pi prvních testech jsem si mohl dovolit umístit kameru pímo ped oko. Ve skutenosti však nelze snímat oko kamerou umístnou ped okem, nebo oi primárn slouží k vidní a kamery by clonila pohledu oka. Reáln není ani možné kameru ped oko umístit, protože tento prostor zabírají brýle. Proto je nutné umístit kameru tak, aby snímala oko z boního pohledu pod uritým úhlem a to bu posunutou horizontáln nebo vertikáln. Výhodnjší je horizontální posunutí, protože pi posunutí vertikálním cloní kamee víka a asy. Posun kamery zpsobuje jisté geometrické zkreslení, které je nutno kompenzovat. Na následujícím obrázku je horního pohledu naznaeno umístní kamery vzhledem k hlav s oima a dvma projekním plochám.

8 8 Obrázek 3 Nákres umístní kamery 2.1 SNÍMÁNÍ OBRAZU Vhodná kamera je umístna tak, aby co nejlépe snímala obraz oka. Pro testovací úely lze kameru umístit pímo ped oko, v praxi však bude umístna kamera pod uritým úhlem tak, aby nebránila pohledu osoby. Díky tomu je získaná poloha zornice nelineární. Nelinearita je také zpsobena zaobleností oka a soudkovitostí. Nelinearitu je pak nutno kompenzovat. Kameru je nutno upevnit na brýle tak, aby nedocházelo k chvní obrazu, které by zpsobovalo pídavnou chybu zjištné polohy. V praxi to však není dost možné, protože konstrukci brýlí nelze mnit a pipoutání brýlí k hlav je problémové také s ohledem na rzné velikosti lidských hlav. Pro správné rozpoznávání obrazu je také vyžadováno rovnomrné nasvícení oka. To lze zajistit z pídavného zdroje nepímého svtla. Svtlo však nemže být ve viditelném spektru, aby nenarušovalo normální funkci oka. Proto je poteba zvolit zdroj infraerveného svtla. CCD kamera Sníma kamery obsahuje matici bod vytvoených na speciální polovodiové struktue. Každý bod má schopnost uchovat náboj získaný z dopadajících foton. Po expozici jsou všechny ádky pesouvány na konec snímae, kde jsou pak všechny body jednotlivých ádk posouvány ven sériovým výstupem.

9 9 Pro správné snímání obrazu je mimo poet obrazových bod také rozhodující optika. Smyslem optiky je zamit snímaný obraz na povrchu senzoru tak, aby nebyl obraz rozostený a rozkládal se na celém povrchu CCD senzoru. Zvolená miniaturní kamera CCD umožuje snímat obraz na velmi krátkou vzdálenost až jednotek milimetr. Avšak konec objektivu kamery pipevnné na brýlích je vzdálen od povrchu oka asi 8 mm. Bližší umístní by znamenalo jednak stínní dopadajícího svtla na oko a také možný dotyk objektivu s povrchem oka. Objektiv použité kamery lze zaostit pouze run. Pro poteby snímání oka pln dostauje ernobílá kamera. Snímáním barev nezískáme žádnou další užitenou informaci a zvyšuje se tak množství dat, které je nutno zpracovat. Pro pesné urení polohy zornice oka je rozhodující rozlišení kamery. Vyšší rozlišení umožní pesnjší zjištní polohy, avšak vede také ke zvýšení množství zpracovaných dat. Pro poteby testování byla k dispozici ernobílá kamera s maximálním rozlišením 720x576 bod. Tento režim kamery však již využívá prokládání, které posílá stídav liché a sudé plsnímky. Pi pohybu objektu pak dochází k nepíjemnému efektu, kdy sudé a liché ádky jsou vi sob posunuty. Toto však píliš nevadí pi statickém snímání oka. istý neprokládaný obraz kamera dokáže snímat s maximálním rozlišením 352x288 bod. Pi snímání v maximálním rozlišení pi formátu RGB24 (24 bit) a 25 snímk/sekundu je poteba penést teoreticky 31 MB dat za sekundu. Díky prokládání to však je mén, asi 15 MB. Použité digitalizaní zaízení bylo pipojeno k poítai pes rozhraní USB 2.0, které umožuje teoreticky penést až 60 MB/s. Získaný obraz je však poteba dostaten rychle zpracovávat tak, aby byla analýza každého snímku dokonena ješt ped píchodem dalšího. Pi 25 snímcích/sekundu to znamená as pro zpracování jednoho snímku maximáln 40 ms. 2.2 DALŠÍ ZPRACOVÁNÍ Z digitalizaního zaízení jsou získávána obrazová data s periodou 1/25 sekundy. Každý snímek je nejprve peveden do úspornjšího formátu nebo pro poteby vyhodnocování polohy oní zornice není poteba informace RGB, ale pouze jas. Každý bod je tedy peveden z formátu RGB24 na odstíny šedi o velikosti

10 10 zabírající v pamti jeden bajt (256 kombinací) na bod. Tato transformace vede jednak k úspoe obsazené pamti, a jednak k zrychlení výpot. Následn je na takto upravený obraz použita ada filtr. Tyto filtry je možno adit za sebe tak, že na konci etzce získáme hledanou polohu stedu oka. Rozdlení na filtry je výhodné pedevším proto, že filtry je možno rzn kombinovat a vytváet z nich metody. Metodou pak nazvme uritou posloupnost filtr. Rozdlení na filtry také umožuje vyhodnocovat asové nároky jednotlivých krok. První filtr je vždy nastaven jako získávání obrazu z kamery a poslední zpravidla jako zobrazení výsledku. Filtry pro rozpoznávání polohy zornice oka vycházejí z pedpokladu, že na zpracovávaném snímku je zachyceno jedno celé oko vetn as. Dležitý pedpoklad je, že nejvtší a nejtmavší plocha ve snímku je práv zornice oka. Proto je poteba, aby do obrazu nezasahovaly jiné tmavé plochy ležící nejastji vedle hlavy nebo za ní. Správn zachycené oko je zobrazeno na následujícím obrázku. Obrázek 4 Snímek získaný z kamery umístné pímo ped okem V reálných aplikacích však nemže kamera snímající oko ležet pímo ped okem, protože by clonila sledovaný obraz. Proto je nutno kameru umístit mimo zorné pole oka. Pak je oko snímáno pod uritým úhlem v horizontální a vertikální ose. Vhodnjší je posunout kameru horizontáln, protože v pípad posunu vertikáln

11 11 kamee cloní víko a asy. Pokud je kamera pipevována na brýle virtuální reality, je volba omezena samotnou konstrukcí brýlí. Obrázek 5 Snímek oka vyfocený kamerou umístnou bokem na brýlích virtuální reality Pro pesné vyhodnocování polohy je nutno, aby se kamera vi oku nepohybovala a nezanášel se tak pídavná chyba do výsledné polohy. Tohoto však s testovanými brýlemi nelze dosáhnout nebo brýle po ase sklouzávají po ele. Tuto pídavnou chybu by bylo možno odstranit pouze urováním polohy zornice relativn vi víkm a asám což pináší znané komplikace. 2.3 OMEZUJÍCÍ VLIVY Odlesk zdroje svtla na lesklých zaoblených plochách Povrch oí je lesklý a oi jsou zaoblené. Ob tyto vlastnosti zpsobují pi nevhodn umístném bodovém zdroji svtla odlesk. Odlesk se projevuje jako silné svtlé místo na jinak tmavé zornici. Tento jev siln narušuje postupy rozpoznávání, které vycházejí z faktu, že celá zornice je tém erná. Jeden ze zpsob potlaení odlesk je polarizované sklo. Pokud by bylo svtlo ze zdroje odlesk polarizované v jednom smru, bylo by možno jej potlait

12 12 kolmo natoeným polarizaním filtrem. Na brýlích virtuální reality jsou použity jako projekní plocha pro oi dva miniaturní LCD panely. LCD panely produkují sice polarizované svtlo, avšak polarizaní sklo je možno umístit až ped objektiv kamery a svtlo dopadající ke kamee již není polarizováno nebo polarizace je pi odrazu o oko rozptýlena. Navíc svtlo dopadající z LCD panel není jediný zdroj odlesk. Další odlesky picházejí z okolí nebo prostor mezi projekní plochou, okem a kamerou není zakryt. Tento prostor by bylo možno zakrýt, ale pak by bylo poteba pídavného nasvícení. Pi vypracovávání této práce tato varianta nebyla realizována Nerovnomrné nasvtlení pedmtu Zanáší významnou chybu do získaného obrazu. Lze je rozdlit na celkové a místní. Celková nerovnomrnost se projevuje v rozdílu jasu mezi protjšími okraji snímku. Do celého snímku zanáší gradientní zmnu jasu. Místní nerovnomrnosti se projevují v ástech snímku a jsou zpsobeny nap. stínem as, nosem nebo samotným upevnním kamery na hlav Promnný jas a kontrast CCD kamera automaticky pizpsobuje dobu expozice podle svtelných podmínek. Díky tomu není nezbytné upravovat kontrast a jas. Jelikož má kamera omezený rozsah kontrastu, zpsobuje problémy píliš kontrastní dopadající svtlo. Další problém pak vzniká bhem procesu rozpoznávání díky zmn okolních svtelných podmínek nap. v pípad, že je v místnosti rozsvíceno nebo se operátor otáí s brýlemi vi silnému zdroji svtla jako je teba okno Geometrické zkreslení Pi snímání kamerou dochází ke geometrickému zkreslení obrazu, které zpsobuje zaoblení hran a pitažení roh snímk ke stedu. Tento jev je možno kompenzovat, ale protože snímané oko je od kamery vzdáleno jen málo a pi výpotech se nevyužívají rohy obrazu, soudkovitost nemá podstatný vliv. Vtší problémy však zpsobuje to, že kamera musí snímat oko ze strany. Toto zkreslení

13 13 bylo nutno vykompenzovat. Proto je nutné ped používáním aplikace nejdíve souadnice zkalibrovat. Kompenzace geometrického zkreslení je popsána dále. Úhel, z kterého kamera oko snímá, závisí na proporcích 3D brýlí. Mnohem výhodnjší je však snímat oko kamerou posunutou horizontáln. Pokud by byla kamera upevnna pod brýlemi a snímala oko zespodu, oko by clonilo víko s asami Šum Obraz snímaný CCD kamerou je zatížen zvlášt pi slabém osvtlení znatelným šumem. Filtrování šumu není nikterak nový problém a pro jeho potlaení byla vytvoena ada metod. Šum lze odstranit metodami jako jsou prmrování, konvoluní filtr, filtrace mediánem, despeckle (odzrnní). Pokud jsou však tyto metody aplikovány plošn na celý snímek, vyžadují znaný výpoetní výkon, který není vzhledem k použitému hardware k dispozici Vzorkování Pesnost rozpoznání polohy zásadn ovlivuje rozlišení kamery. Kamera je nastavena tak, aby snímala jedno celé oko. Zjištný sted oka se však pohybuje jen na malé ásti snímku. Díky tomu je rozlišení získaných souadnic znateln menší než rozlišení kamery (asi 30 % z rozlišení celého snímk). Tato vysoká nepesnost se pak také projeví na pepotených souadnicích obrazovky Posun brýlí Velký problém urení polohy zornice oka zpsobuje posouvání brýlí virtuální reality na hlav. Brýle nejsou k hlav pipevnny napevno a vlivem váhy sjíždjí dol. Tento vertikální posun je pi dívání se na projekní plochu zanedbatelný. Avšak pi snímání oka i malý posun zpsobí posun y souadnice o nkolik bod na snímku a dále pak o mnoho více bod na obrazovce. Posun x-ové souadnice není tak významný.

14 Nároky na výpoetní výkon Kvalitní analýza obrazu vyžaduje velké množství výpoetních operací. Pi rychlosti zpracování 25 snímk za sekundu je nutno stihnout zpracování jednoho snímku za 40 ms. Pi rozlišení snímku 720x576 nelze použít složitjší algoritmy. Testování bylo provádno na osobním poítai s procesorem AMD Athlon XP a i tak bylo nutno nkteré algoritmy zjednodušit a nebo vbec nepoužít. Algoritmy zapsané v itelné abstraktní form bylo nutno zrychlit optimalizací a tím zesložitit. Prvotním zámrem bylo realizovat algoritmus rozpoznání pomocí signálového procesoru. Vzhledem k nedostatku výkonu na osobním poítai by bylo obtížné pevést program do této jednotky. Jako zajímavé ešení se ukázalo použít tzv. embedded PC (vestavný poíta), který mže být také osazen výkonným procesorem, má potebné vstupy a výstupy a je na nm nainstalován operaní systém Windows. 2.4 FILTRY Filtr je logický blok, který mže mít nkolik vstup a výstup a provádí mezi nimi definovanou transformaci. Filtry lze mezi sebou spojovat a vytváet z nich tak etzce. Rzn sestavené etzce vytvoí metody rozpoznávání polohy zornice oka. Každý filtr mže mít vlastnosti, kterými lze upravit jeho chování. Tento systém provádní výpot pomocí kombinování blok není nic neobvyklého. Jde o realizaci tzv. modulárního systému. Tento pístup je také zvolen pro vykreslování videa a audia v rozhraní DirectX, konkrétn pak v podskupin DirectShow. Na následujícím obrázku je ukázáno blokové uspoádání filtr, které v této konfiguraci tvoí jednu metodu. Na tomto schématu je vidt, že každý filtr mže mít více vstup a výstup, které jsou napojeny na další filtry. Každý vstup/výstup má svj typ, který mže být snímek, souadnice nebo jiný nadefinovaný typ. Lze propojovat pouze vstup výstup stejného typu. Filtry jsou provádny shora dol. Filtr Nati snímek produkuje pouze výstupní snímek. Filtr Tmavé okolí tento snímek naítá a vytváí na výstupu další upravený snímek a zjištné souadnice. Filtr Hledání obrysu zde slouží k upesnní polohy. Filtr Zobrazit snímek vykreslí snímek do okna

15 15 Náhled a filtry Zobrazit kíž vykreslí do stejného okna zvolenou barvy kíž. Filtr Použít souadnice ovládá kurzor myši, kompenzuje geometrické zkreslení a prmruje souadnice. Obrázek 6 Ukázka skládání filtr Filtry lze rozdlit na filtry plošné, které provádí uritý výpoet pro každý bod obrazu, a na filtry bodové, které provádjí výpoet jen pro nkteré body. Plošné filtry používají hrubou sílu a jsou oproti bodovým více nároné na výkon. Plošné filtry jsou použity pi detekci polohy zornice oka v první fázi pro pedzpracování obrazu a pro orientaní zjištní polohy stedu. Jde nap. o filtry Zmna jasu a kontrastu, konvoluní filtry, Prahování a Hranování. Plošné filtry také trvají zpravidla pokaždé stejnou dobu. Naproti tomu bodové filtry provádjí výpoty jen nad nkolika body a jsou mén nároné a doba jejich provádní se mže dynamicky mnit. Bodové filtry

16 16 jsou nap. Zamení stedu kížem a Hledání obrysu. Tyto dva patí do skupiny filtr pro zpesnní polohy Natení snímku Tento filtr pouze naítá obrazová data z kamery s využitím rozhranní Direct Show a pevádí je do potebné datové struktury s jedním bajtem na pixel a tedy s 256 úrovnmi šedi Zobrazení snímku okna Náhled. Zobrazování snímku se provádí pomocí rychlé API funkce OS Windows do Zobrazení kíže Pro grafické znázornní získaného stedu tento filtr vykresluje do okna Náhled kíž definované barvy Zmna jasu a kontrastu Tento filtr mní hodnoty obrazových bod podle zadané zmny jasu a kontrastu. Vzhledem k promnlivým svtelným podmínkám lze využít pro korekci jasu a kontrastu. Vtšina CCD sníma se však dokáže pizpsobovat intenzit okolního svtla a umí automaticky mnit jas. Kontrast je u CCD sníma dosti omezený. Filtr mže mít význam v kombinaci s jinými filtry. Nap. pro zvýraznní kontrastu po provedení Hranování nebo Rozdílu snímk. Jas a kontrast je možno nastavit run na konkrétní hodnoty a nebo zapnout automatické získávání optimálních parametr z obrazu Použití souadnice Tento filtr provádí korekci polohy, prmrování a demonstraní nastavování polohy kurzoru myši. Korekce polohy spoívala nejdíve v získání maximálních

17 17 možných souadnic a jejich pepotení pomocí posunu a zmny mítka na souadnice obrazovky. V další verzi je pak pepotení souadnice provádno pomocí geometrické transformace. Poet krok prmru a ovládání polohy kurzoru myši lze nastavit v hlavním okn Prmry bod podle os Tento mechanizmus poítá zvláš prmry bod po horizontálních a vertikálních linkách. Výsledkem jsou pak dva vektory. Jeden o velikosti šíky snímku a druhý o velikosti výšky snímku. Nalezením minima v tchto vektorech lze pak urit polohu nejtmavjšího místa v ose x a y. Výsledek této metody však není dosti pesný. Je zatížen chybou zpsobenou ostatními tmavými oblastmi, nebo prmrování probíhá pes celý snímek. Chybu pedevším zpsobují tmavé asy a tmavé pedmty na pozadí mimo obliej, pokud není kamera správn nasmrována pímo na celé oko. Chyba zpsobená asami se projevuje více na vertikálním histogramu nebo as jsou rozprosteny horizontáln. Další chyba, kterou lze obtížn odstranit je chyba zpsobená nerovnomrným nasvtlením oka. Gradient jasu negativn ovlivuje rozpoznání nejtmavšího místa v histogramu. Výhody: Malé nároky na výpoetní výkon Nevýhody: Nepracuje lokáln, jiné velké i malé tmavé objekty negativn ovlivují výsledek Poteba rovnomrného osvtlení Urení polohy ve vertikální rovin narušují asy Nedokáže zamit sted pesn, jde o filtr s hrubým urením polohy

18 18 Obrázek 7 Ukázka filtru výpotu prmr podle os Hranování Detekce hran spoívá ve výpotu intenzity zmny jasu bod snímku. Pro zjednodušení jsou v tomto filtru vypoítány body vztahem F( x, y) = ( f ( x, y) f ( x + n, y) ) + ( f ( x, y) f ( x, y + n) ) 2 Rovnice 1 Výpoet hran kde F(x,y) je nový bod, x a y jsou souadnice zpracovávaného bodu a n je vzdálenost mezi testovanými body. Parametr n by mohl být pro jednoduchost 1, avšak ukázalo se, že pro snímky s vyšším rozlišením by pi rozdílu sousedních bod by nebyly hrany dostaten výrazné. Proto je parametr n vypoítáván vzhledem k rozlišení snímku. I tak je vhodné zaadit za tento filtr korekci jasu a kontrastu.

19 19 Obrázek 8 Ukázka hranování Takto získaný obraz však nezjednodušuje proces hledání stedu. Jak je ukázáno na obrázku výše, pokud do snímaného obrazu zasahuje okolí, dostávají se zde cizí hrany, které je pak nároné odlišit od správných. Na tomto obrázku je také vidt, že by bylo možné zamit kružnici vzniklou na pechodu tmavé a svtlé ásti oka. To je však obtížné vzhledem k možnému ástenému pekrytí kružnice víky, deformací kružnice odlesky a také zmnou velikosti a tvaru této hrany pi natáení oka. jasem Poloha minima Tento jednoduchý filtr pouze hledá souadnice obrazového bodu s nejnižším Výhody: Velmi rychlý algoritmus Nevýhody: Nepotlauje šum

20 20 V pípad více bod se stejným minimálním jasem volí první nalezený bod Upednostuje tmavší a menší oblasti ped zornicí oka, která nemusí být nejtmavší Celkov je tato metoda vhodná spíše pro nalezení globálního minima nebo maxima v oblasti, kde je námi hledaný extrém jediný Prahování Tento filtr prování pepoet celého snímku na dvoubarevný snímek. Výsledný snímek bude ernobílý a erná barva bude dosazena za body, které leží pod zvolenou hranicí. Hranice mohou být také dv a pak erná barva bude dosazena za body ležícími mezi hranicemi. Ostatní body budou bílé. Jelikož zornice oka je prakticky nejtmavší oblast na snímku, dokáže tento filtr potlait okolí a zvýraznit samotnou zornici. Problém však spoívá ve zvolení prahu jasu, který bude zvýraznn. Tato rozhodovací úrove jasu závisí na svtelných podmínkách okolního prostedí. Navíc se mže v obraze projevit nerovnomrnost nasvtlení oka, boním osvtlením a stíny. Obrázek 9 Ukázka aplikace filtru Prahování Výhody: Velmi rychlý algoritmus

21 21 Nevýhody: Nepotlauje šum Pro zjištní stedu je poteba použít další krok Nutno stanovit práh Závislost na svtelných podmínkách, problém se stíny Prmr tverc Toto je další zajímavá metoda, jak zvýraznit vtší tmavou oblast oproti menším teba i tmavjším oblastem. Filtr jednoduše poítá prmr tvercových oblastí v mížce pes celý obraz. Díky tomu lze pak snadno rozpoznat vtší nejtmavší místo. Metoda je velmi rychlá, protože prochází všechny body pouze jednou. Nevýhodou je pak pedevším nepesnost odhadu, protože odhadované nejtmavší místo leží nkde uvnit tverce. Obrázek 10 Prmrování jasu do tverc Bílou barvou je zde naznaen rozpoznaný obrys. Rozpoznávání obrysu probíhá v pvodním obraze, zde je jen pro ilustraci aplikován pímo do výsledného

22 22 obrazu. Velikost tverce je nutno stanovit na základ rozlišení obrazu kamery a velikosti zornice nap. jako 10 % z výšky obrazu. Výhody: Rychlý a nenároný algoritmus Spolehlivá metoda Potlaení šumu prmrováním Nevýhody: Uruje polohu jen v rámci mížky dané velikostí bunk Nezohleduje kruhový tvar zornice Vhodná velikost kroku je závislá na rozlišení a na velikosti zornice oka Rozdíl snímk Tento filtr poítá rozdíl mezi aktuálním a pedchozím snímkem. Tímto výpotem získáme nový snímek, ve kterém budou zvýraznna místa, která v ase zmnila svj jas. Pi statickém snímání oka se takto projeví práv zornice oka, která se pi zamování pohledu pohybuje. Navíc se však pohybují také asy a víka, což zpsobuje problém. Tento filtr by pak bylo možno použít pro omezení oblasti snímku, kde by byla zornice hledána a tím bychom mohli ušetit výpoetní výkon. Na druhou stranu samotný výpoet rozdílu snímk také vyžaduje jistý výkon, takže výsledný efekt není jednoznaný. Tento filtr by teoreticky bylo možno použít také pro detekci posunu brýlí vi oku, nebo pi vertikálním spadávání brýlí by se projevili zmny jasu na rozdílovém snímku. Toto ešení je však píliš nároné a nejisté vzhledem k množství šumu v obraze. Filtr lze také využít pro detekci mrkání. Pi mrknutí dochází v krátkém ase k znanému posunu víek, což se projeví významn práv u rozdílového snímku.

23 Tmavé okolí Jde o transformaci, která provádí výpoet nových bod obrazu podle urité konvoluní matice. Pro každý bod je prakticky vypoten prmr bod daných ortogonálním kížem se zadaným rozptím. Tzn. pi rozptí 20 bod je prmrováno 10 bod v každé ze svtových stran. Hlavní výhoda tohoto filtr je, že tímto zpsobem je možno zamit velkou tmavou plochu a vylouit tak sice tmavší, ale menší místa, která se nepodobají kulaté zornici. Algoritmus by ml prmrovat pes celou kruhovou plochu, ale vhledem k rychlosti výpotu jsou prmrovaný jen body v ose x a y. I tak je algoritmus pomalý, protože poítané kíže se navzájem pekrývají a každý bod je poítán vícekrát podle délky kíže. Proto bylo nutno provést optimalizaci, která nakonec velmi snížila množství potebných výpot a tak tuto metodu povýšila na první místo. Velikost kíže by mla být nastavena nejlépe na velikost zornice. Toho se dá dosáhnout pedpokladem, že velikost kíže bude nap. 10 % bod z výšky obrazu. Obrázek 11 Snímek ped výpotem a po aplikaci filtru Tento obrázek ukazuje obraz ped a po provedení transformace. Je zde dobe vidt, že i tmavá oblast vpravo dole byla potlaena, protože není dostaten velká. Na obrázku vpravo lze také pozorovat jemné linie zpsobené tmavými asami. Jako vedlejší efekt se zde výhodn projevuje potlaení šumu prmrováním.

24 24 Výhody: Zohleduje kruhový tvar zornice Nejspolehlivjší metoda Dobrá schopnost filtrovat šum, pokud se dále pracuje s výsledným obrazem Oproti obecné konvoluní matici lze výpoet dobe optimalizovat Nevýhody: Trochu náronjší a komplikovanjší Nutnost volit rozptí kíže podle rozlišení obrazu a velikosti oka Hledání bílé oblasti Cílem tohoto filtru je nalézt souadnice bílé oblasti umle umístné poblíž koutku. Jde o bílou nálepku umístnou na takovém míst, které se nehýbe vi kamee. Smyslem tohoto umlého bodu je kompenzace aditivní chyby zpsobené pedevším vertikálním posunem brýlí vi hlav. U všech pedchozích metodách je totiž urována poloha zornice absolutn vi okrajm snímku. Pokud se brýle posouvají po ele, zvyšuje se aditivní chyba souadnic. Tuto chybu je možné odstranit urováním souadnic relativn vi vztažnému bodu. Protože žádný takový výrazný bod okolo oka není, je nutno bod vytvoit umle. Volba barvy, velikosti a tvaru není prakticky omezena. Zde byla pro jednoduchost použita bílá nálepka. Tato metoda hledá souadnice bodu jako polohu bodu s maximálním jasem. Jak je vidt na následujícím obrázku, velmi svtlé místa také prosvítají na pravém okraji snímku. Proto byly hranice prohledávané oblasti omezeny tak, aby hledaný referenní bod byl jediný globální extrém.

25 25 Obrázek 12 Snímek oka s referenní znakou Od souadnic zornice oka je pak odetena poloha referenního bodu a výsledné souadnice jsou pak relativní vi tomuto bodu. Pesnost výsledné souadnice je však nižší nebo k chyb souadnic zornice se piítá chyba souadnic referenního bodu. Navíc pi praktických zkouškách nebyla metoda dostaten odolná vi vertikálnímu posunu brýlí, protože pi posunu brýlí se mní úhel, pod kterým kamera snímá oko. To má za následek rzné zmny v obraze jako pivírání a otvírání víek, posunu odlesk a zmnu nasvícení oka. Celkov se pak ukázalo, že tento druh kompenzace chyby není dostatený a je nutno vymyslet jiné lepší postupy. Výhody: Kompenzuje aditivní chybu souadnic pepotem souadnic na relativní Znaku lze zvolit podle poteby Nevýhody: Nutno umístit k oku znaku

26 26 K chyb polohy zornice se piítá chyba polohy znaky Neeší všechny chyby, které se projevují pi pohybu brýlí Vyžaduje další výpoetní výkon Vyhlazení Tento filtr provádí nejjednodušší operaci pro odstranní šumu, a to prmrování. Prmrování bod je poítáno jednoduchým vztahem: F ( x, y) = f ( x, y) + f ( x + 1, y) + 3 f ( x, y + 1) Rovnice 2 Výpoet prmru pro vyhlazování Tato metoda je však plošná a tím také výpoetn nároná. Odstranní šumu není dostatené, a proto metoda nebyla nakonec využita. K odstranní šumy by bylo poteba použít složitjší algoritmy jako je filtrace mediánem, konvoluní gaussovou maticí nebo teba rotující maskou Zamení kížem Tato metoda je založena na testování bod ve smr svtových stran do chvíle než jas testovaného bodu pekroí toleranci jasu vi hlavnímu bodu. Postupuje tedy ve tyech smrech po jednotlivých bodech dokud nenarazí na bod, který již není v toleranci. Výhoda metody je bezesporu rychlosti, protože oproti dalšími dvma metodami testuje nejmenší poet bod a algoritmus je nejmén náronjší. Tato metoda se však nedokáže vyrovnat s pípadným odleskem, který velmi asto leží blízko stedu zornice. Pro upesnní je možno tuto metodu provádt i vícekrát.

27 27 Obrázek 13 - Upesnní polohy pomocí metody Zamení kížem Modrá ára znaí sted oka získaný metodou Tmavé okolí a ervený kíž ukazuje jak byly rozpoznány okraje oka pomocí metody Zamení kížem. Výhody: Rychlá metoda Možno aplikovat vícekrát pro vtší zpesnní Nevýhody: Závislost na jasu výchozího bodu a zadané toleranci Nedokáže se vypoádat s odleskem Je nutno volit toleranci, která je ale také závislá na kontrastu Zamení pomocí hledání obrysu U této metody je nejdív nalezen poátení obrysový bod podobn jako u pedchozí metody. Každý další bod je nalezen kontrolou sousedících bod proti

28 28 smru hodinových ruiek. Pokud nkterý z bod vyhovuje tolerannímu pásmu, je na nj pemístn ukazatel. Pi každém pechodu na nový bod je ukazatel smru otoen ve smru hodinových ruiek. To zpsobí, že hledací bod se bude snažit zahýbat stále doprava. Absolvovanou cestu je vhodné si oznait, abychom vdli, které body byly již testovány. Oznaení však nepoítá s tím, kdy ze startovního bodu se lze vydat pouze dvma protilehlými smry. V takovém pípad by totiž dospl hledací bod pouze zpt k startovnímu bodu a neprohledal by druhou vtev. Další problém je, že okraje toleranního pásma jsou pedevším vlivem šumu kostrbaté a obsahují výbžky o šíce jeden bod. Kdyby byla zakázáno procházet znovu již prošlou cestou, znamenalo by to, že by terík uvízl ve slepé ulice. Proto je nevýhodnjší kontrolovat zda hledací bod nedospl zpt do startovací pozice se stejným smrem s jakým z nj vycházel. Výsledný sted je pak možno urit dvma zpsoby. Bu jako polovina mezi maximální a minimální procházenou hodnotou nebo jako prmr poloh všech bod. Obrázek 14 - Upesnní polohy pomocí metody hledání obrysu Modrá ára opt vyznauje polohu nejtmavšího místa. Bílá kivka ukazuje trasu na okraji toleranní oblasti a ervená zobrazuje ohraniení této oblasti a její sted.

29 29 Výhody: Dokáže analyzovat obrys zornice Dokáže obejít odlesk, pokud leží uvnit Lze provést vícekrát Nevýhody: Pomalejší než Zamení kížem Závislá na jasu poáteního bodu a toleranci Je nutno volit toleranci Prohledávání okolí Metoda prohledávání okolí pedpokládá znalost velikosti objektu. V ureném okolí se zapoítají vybrané body a podle jejich rozložení lze klasifikovat povahu objektu. Výhoda metody spoívá v tom, že dokáže pracovat i z perušenými objekty. V pípad zornice oka k perušením dochází pedevším vlivem odlesk. Protože velikost oka dopedu neznáme, není tato metoda vhodná. Navíc patí mezi výpoetn náronjší plošné metody oproti dvma pedchozím. 2.5 METODY Sestavené metody vycházejí z nkterých hlavních filtr. Každá metoda obsahuje jako první filtr Natení snímku. Zatímco pro hrubé urení polohy slouží metody Tmavé okolí, Prmry tverc, Prmry podle os a Prahování, pro upesnní polohy v dalším kroku lze použít Zamení kížem nebo Zamení hledáním obrysu. Doplkový filtr, který lze pidat ke všem metodám je pak Hledání bílé oblasti pro korekci chybu zpsobené posunem brýlí. Nejvýhodnjší metoda je složená z filtr Natení snímku, Tmavé okolí, Hledání obrysu, Použití souadnice s geometrickou korekcí, pípadn Zobrazení snímku a kíž. V tomto uspoádání s maximálním rozlišením kamery 720 x 576 byla chyba po prmrování 5 vzorky asi 10 % z výšky obrazu obrazovky. Urení

30 30 polohy však není dostaten robustní a pokud je do etzce zaazen filtr Hledání bílé oblasti pro pepoet absolutních souadnic na relativní vi referennímu bodu, je chyba již vtší než 20 %, což je pro potebnou aplikaci neúnosné. 2.6 GEOMETRICKÁ KOREKCE OBRAZU Obraz snímaný kamerou je zatížen chybou, která zpsobuje, že získaná poloha zornice oka na snímku pomrov neodpovídá poloze zornice oka ve skutenosti. Zkreslení je zpsobeno jednak soudkovitostí obrazu a také kulovým tvarem oka a jeho umístním a možném natoení vi kamee. Soudkovité zkreslení by bylo možno kompenzovat statickou transformací, která by obraz vyrovnala. Avšak zkreslení zpsobené okem mže být pro rzné osoby promnlivé, a proto je poteba ped použitím systému provést kalibraci získaných souadnic. Korekce spoívá v pepotu získaných souadnic zornice oka ve tvaru: x y 1 1 = = f f x y ( x0, y0 ) ( x, y ) 0 0 Rovnice 3 Obecné vztahy pro pepoet souadnic Jako transformaní funkci jsem zvolil funkci: 2 2 f = a0 + a1x + a2 x + a3 y + a4 y + a5xy Rovnice 4 Transformaní funkce pro kompenzaci geometrického zkreslení Kalibrace pak spoívá v získání tabulky sob odpovídajících bod v systému 0 a 1. Systém 0 je obrazová plocha v poítai a systém 1 jsou snímky získané z kamery. Získaná tabulka bod mže vypadat nap. takto:

31 31 Tabulka 1 Ukázka namených hodnot pro korekci geometrického zkreslení Poadí x 0 y 0 x 1 y Vhodný poet zmených bod by ml být alespo 9, nebo je poteba dostaten zachytit proporce obrazu. Více bod zpesní transformaní funkce. Umístní bod je naznaeno na následujícím obrázku. Obrázek 15 Umístní kalibraních bod na snímku Získání hodnot bod je provádno tak, že uživatel umístí ukazatel myši do bodu, který chce mit, podívá se na nj a aktivuje zaznamenání bod do tabulky. Jde tedy o zaznamenání zmené a skutené polohy.

32 32 Získané souadnice lze pak metodou nejmenších tverc použít k urení koeficient transformaní funkce. Píklad získané geometrické transformace je na následujícím obrázku. Obrázek 16 Ukázka geometrické deformace Tato korekce tedy kompenzuje jak chybu kamery, tak chybu vzniklou vlastnostmi oka uživatele. 2.7 CHYBA URENÍ POLOHY Celkovou chybu je možno uvádt v obrazových bodech nebo v procentech. Skládá se ze samotné chyby urení polohy, která je zpsobena hlavn zmnou geometrie oka a šumem. Tu je pak poteba pepoítat vzhledem k geometrické transformaci. Chyba zpsobená touto transformací je pi maximálním rozlišení kamery 720 x 576 bod a rozlišení obrazovky 1024 x 768 bod vysoká. Je to zpsobeno tím, že z celého snímku je pro urení polohy využito jen asi 30 % plochy. Díky tomu pi uvedených rozlišeních odpovídá jednomu bodu na kamee asi 8 bod na ploše obrazovky. Vzhledem k tomu, že dochází k redundanci souadnic pi pepotu ze souadnic kamery na souadnice obrazovky, nebo jeden bod je pepoten na n bod na obrazovce, bylo by vhodné njak zvýšit pesnost polohy. Pro tyto úely lze výhodn využít dithering. Ten spoívá v pidáním malého šumu do signálu ped jeho kvantováním. Díky tomu nedojde k takové ztrát informací. Pokud je takto kvantované hodnot pidána redundantní složka a je následn zprmrována, získáme pesnjší hodnotu, než tu, kterou jsme dostali hned po kvantování. V našem pípad je šum již v obraze obsažen pirozen, takže staí již jen prmrovat. Šum

33 33 sice není takový, jaký bychom pro poteby ditheringu potebovali, i tak však mírn zlepšuje pesnost polohy. Prmrování získaných souadnic je výhodné kvli odstranní šumu. Avšak prmrování zmenšuje rychlost odezvy. Rozumný poet vzork prmru vzhledem k rychlosti zpracování 25 snímk za sekundu je asi VÝSTUPNÍ SÉRIOVÉ ROZHRANÍ Každou získanou polohu zornice oka aplikace lze odeslat na vybraný port sériového rozhraní. Poloha je odesílána v ASCII formátu jako etzec ukonený nulou. etzec obsahuje polohu ve formátu x,y, tedy nap. 124,65.

34 34 3. TESTOVACÍ APLIKACE Pro poteby testování jsem vytvoil v prostedí Delphi aplikaci, která umožuje zobrazovat a zpracovávat obraz z kamery nebo z video souboru. Aplikace byla vytvoena pod operaním systémem Windows, který disponuje funkcemi pro práci s multimédii. Konkrétní rozhraní pro práci s digitalizaními zaízeními se jmenuje DirectShow a umožuje mimo jiné obecný pístup ke kamerám a video souborm. Jelikož Delphi neobsahuje komponenty pro práci s rozhraním DirectShow, použil jsem voln dostupnou knihovnu DSPack. Pi testování vhodných algoritm pro rozpoznávání polohy zornice oka se ukázalo jako výhodné rozdlit jednotlivé algoritmy do logických krok. Jednotlivé transformaní a vykreslovací funkce jsem nazval Filtry, podobn jako jsou používány filtry v pípad rozhraní DirectShow. Skládáním filtr je pak možno dospt rznými zpsoby k požadovanému výsledku. Testovací aplikace umožuje vytvoit si rzné Metody a piadit k nim etzec filtr. Testovací aplikace také umožuje ovládat polohu kurzoru myši podle úhlu pohledu oka. Polohování kurzoru je však dosti nepesné, protože rozlišení obrazovky je vtšinou znateln vyšší než rozlišení kamery. Doporuené rozlišení pro bžnou velikost monitoru 17 je 1024 x 768. Naproti tomu maximální rozlišení použité kamery je 720 x 576. Sted oka se navíc pohybuje jen v malé oblasti snímku. Ovládání kurzoru je tedy již z principu nepesné a jeho pesnost ješt negativn ovlivují další faktory. 3.1 HLAVNÍ OKNO V hlavním okn je zobrazen malý náhled zdroje videa, seznam Metod, seznam filtr vybrané metody, tlaítko pro výbr zdroje videa, pehrávání, pozastavení, zastavení, editaci metod a zobrazení okna geometrické transformace. Dále je zde nkolik voleb a rámeek pro ovládání myši a odesílání dat na sériový port. V seznamu filtr jsou uvedeny ve sloupcích poadí kroku, názvy filtr a asy zpracování v milisekundách. Poslední ádek ve výpisu filtr je celkový souet as provádní jednotlivých filtr a tato hodnota by nemla být vyšší než maximální doba

35 35 pro výpoet jednoho snímku 40 ms. Pokud není snímek zpracován do píchodu následujícího, je následující snímek zahozen. V seznamu metod jsou zobrazeny možné metody, které lze kliknutím zvolit. Obrázek 17 Hlavní okno Ovládání myši pracuje pouze, je-li použit filtr Použij zjištný bod. Lze použít dva filtry Použij zjištný bod 1 a 2. První filtr používá kalibraci na principu násobení a pitení korekních hodnot k souadnicím ze snímku, druhý používá pro korekci geometrickou transformaci. První kalibrace spoívá v zmení minim a maxim souadnic. Uživatel stiskne tlaítko Start kalibrace, pohlédne do všech tyech roh a pak stiskne znova stejné tlaítko pejmenované na Stop kalibrace. Program zaznamená hodnoty x min, x max, y min, y max souadnic na snímku. Z tchto hodnot vypoítá souadnice obrazovky pepotem:

36 36 kde x y o o = = ( x x ) s s min ( y y ) x o, y o jsou souadnice na obrazovce x s, y s jsou souadnice na snímku s s min x x y y o max s max o max s max x x o min s min y y o min s min Rovnice 5 Korekce obrazu podle maxim Tento výpoet byl dostaující v pípad, že kamera snímala oko pímo zepedu. Pi snímání pod uritým úhlem se uplatuje složitjší geometrické zkreslení a proto je tato korekce nedostaující. Druhá kalibrace je složitjší a je popsána v ásti Geometrická korekce obrazu. Pro získání tabulky souadnice snímku a obrazovky slouží tlaítka Reset a Vložit. Tlaítkem Reset je tabulka vymazána a tlaítkem Vložit jsou postupn vkládány body do tabulky. Vložení bodu spoívá v pesunu kurzoru myši na mící bod a sledování stejného místa na obrazovce zrakem. Po každém vložení bodu je aktualizováno okno Geometrická transformace a je vykreslena symbolická mížka. Poet ádk tabulky je zobrazen jako v kolonce Poet vzork. Získané souadnice na obrazovce jsou ped nastavením polohy kurzoru myši prmrovány a poet vzork prmru je možno nastavit. V okn je také umístno nkolik voleb. Volba zobrazení a skrytí náhledu ovládá viditelnost okna Náhled a také zapíná a vypíná filtry, které slouží pouze ke kontrolnímu zobrazení. Vypnutím náhledu jsou vypnuty pedevším filtry Zobrazení snímku, Zobrazení kíže a Histogram. Dále lze úpln vypnout provádní všech filtr vypnutím volby Provádt filtry. Lze nastavit aby byl náhled vidt vždy nad ostatními okny volbou Náhled navrchu. Volba Zobrazit vlastnosti ovládá viditelnost okna Vlastnosti kroku a volba Zobrazit histogram ovlivuje viditelnost okna Histogram. Ve stavové lišt je zobrazena informace o vyhrazené a použité pamti v bajtech a dále pak stav zvoleného sériového portu.

37 37 Metody, kroky a parametry krok jsou ukládány do soubor Options.cfg. Nastavení aplikace je ukládáno do registru systému. 3.2 VÝBR ZDROJE V tomto okn je možno vybrat jako zdroj obrazu bu digitalizaní zaízení nebo soubor. Soubor je zde uveden spíše pro testovací úely. U kamery lze vybrat jedno ze zaízení pipojených k systému a pak nkteré z možných podporovaných rozlišení. 3.3 NÁHLED Pi samotném procesu získávání souadnic x,y není poteba zobrazovat výsledný obraz. Ten je zobrazován spíše pro kontrolu filtr a pro nastavení polohy kamery tak, aby snímala celé oko. Náhled je tedy možno voliteln zobrazit zaškrtnutím prvku Zobrazovat náhled na hlavním okn. Pokud náhled není zobrazován, nejsou provádny žádné zobrazovací filtry a tím je ušeten as procesoru. V titulku okna je vedle slova Náhled zobrazován ješt jas bodu, na který ukazuje kurzor myši. Velikost okna náhledu lze mnit.

38 38 Obrázek 18 Okno náhledu 3.4 HISTOGRAM Pokud je zaazen do metody filtr Histogram, jsou v tomto okn zobrazovány etnosti jednotlivých úrovní jasu. Obrázek 19 Okno histogramu

39 EDITACE METOD Po stisknutí tlaítka Editace metod na hlavním okn se zobrazí okno umožující editaci metod. Lze zde pidávat, odebírat, pejmenovávat metody, piazovat k nim filtry seazené do jednotlivých krok. Editace probíhá pomocí kontextové nabídky. Ped piazením filtru je poteba nejdív vybrat cílovou metodu a zdrojový filtr a pak v seznamu Kroky vyvolat akci Pidat filtr. Každý filtr mže mít nkolik vstup a výstup, nazvaných v rozhraní DirectShow piny. Tyto piny je nutno vzájemn propojit. Propojení je realizováno piazením stejného ísla požadovaným vstupm a výstupm. Nap. krok Nati snímek má výstup s íslem 0 a následný krok, který pracuje s tímto musím mít vstup s íslem 0. Tento filtr má pak výstup 1 a další filtr má pak zase vstup 1. Propojování se tedy dje skrz íselné hodnoty. Nelze však propojovat kterýkoliv vstup s kterýmkoliv výstupem. Každý vstupy nebo výstup má svj typ, který mže být snímek nebo souadnice. Filtry mžou mít vlastnosti, které ovlivují jejich chování. Vlastnosti mohou být typu barva, celé íslo, desetinné íslo nebo logická hodnota a je možno je za bhu mnit v okn Vlastnosti po výbru nkterého kroku. Obrázek 20 Okno editace metod

40 VLASTNOSTI KROKU V tomto okn lze mnit parametry filtr jednotlivých krok. Obsah okna se mní dynamicky podle aktuáln zvolené metody a kroku. Vlastnosti lze mnit také pokud je zdroj videa pozastaven, což lze využít pro ladní parametr. Obrázek 21 Okno vlastnosti kroku

41 41 4. ZÁVR A ZHODNOCENÍ Seznámil jsem se získáváním videa z kamery do poítae v operaním systému Windows. Obraz je získáván pes rozhraní DirectShow, které umožuje pistupovat ke kamerám obecn. Dále jsem prozkoumal možnosti rozpoznávání polohy zornice oka. Hlavními kritériemi pro volbu nejvhodnjší metody jsou asová náronost, robustnost a pesnost urení polohy. Vytvoil jsem adu filtr pro zpracování obrazu. Filtry lze rozdlit na filtry pedzpracování obrazu, filtry urující orientaní polohu zornice v celém obraze, na ty, které podle této polohy zjistí pesnou polohu stedu zornice oka a na funkní filtry, které se starají o natení obrazových dat a využití získaných souadnic. Nejvhodnjší filtr pro urení orientaní polohy je filtr Tmavé okolí. Zpesnit souadnice pak dokáže nejlépe filtr Hledání obrys. Vytvoil jsem testovací aplikaci a v ní realizoval vybrané algoritmy pro práci s obrazem. Prozkoumal jsem metody pro rozpoznávání obrazu a z jednotlivých krok jsem sestavil etzce pro získání výsledné polohy. Aplikace umožnuje sestavovat filtry do etzc a ty ukládat na disk, mit asy potebné pro provedení jednotlivých filtr, nastavovat vybrané parametry filtr bhem procesu rozpoznávání a polohovat kurzor myši podle získaných souadnic. Pestože se mi podailo vytvoit metodu pro urení polohy zornice oka, není výsledek dostatený pro praktickou realizaci. Dvody pro se nepodailo realizovat rozpoznání polohy jsou nedostatené rozlišení kamery, problematické umístní kamery na rzné brýle virtuální reality, nedostatené upevnní brýlí na hlav a jejich postupné sklouzávání, odlesky projekních ploch a okolí narušující obraz, nerovnomrné nasvtlení, šum, vysoké nároky na výpoetní výkon pro použití náronjších metod a také geometrické zkreslení, které se neobejde bez kalibrace a korekce. Celkov se dá íci, že i když bylo dosaženo pijatelné pesnosti pro poteby systému Orpheus, nelze tuto metodu v praxi použít, protože není dostaten robustní a bhem práce ztrácí metoda svoji pesnost a je nutno opt provádt kalibraci. Pro další vývoj by bylo vhodné zvolit jiný typ kamery, zaclonit brýle a použít vlastní zdroj osvtlení oí mimo viditelnou oblast pro odstranní odlesk, vytvoit

42 42 algoritmus pro lepší korekci chyby pi posunu brýlí, vytvoit takový systém, který nevyžaduje vícenásobnou kalibraci a použít vhodný algoritmus pro odstranní šumu. Optimalizacemi by mly být také sníženy nároky na výpoetní výkon a systém by ml být penesen do embedded PC. Pi vývoji se projevilo to, co už je bžn známo, že pokud je informace ztacena již ve fyzické ásti, v softwareové ásti zpracování obrazu již tuto informaci zpt nezískáme.

43 43 5. LITERATURA [1] Everett, H.R. : Sensors for Mobile Robots. A K Peters, Ltd., ISBN , 1995 [2] Jones L.J.; Flynn M.A.; Seiger A.B.: Mobile Robots. Inspiration to Implementation. A K Peters, Ltd., ISBN , 1999

1 VERZE DOKUMENTU... 4 2 VERZE SOFTWARE... 4 3 ZÁKLADNÍ POPIS... 4 4 ZÁKLADNÍ P EHLED HYDRAULICKÝCH SCHÉMAT... 4 5 HYDRAULICKÁ SCHÉMATA...

1 VERZE DOKUMENTU... 4 2 VERZE SOFTWARE... 4 3 ZÁKLADNÍ POPIS... 4 4 ZÁKLADNÍ P EHLED HYDRAULICKÝCH SCHÉMAT... 4 5 HYDRAULICKÁ SCHÉMATA... Uživatelská píruka Obsah 1 VERZE DOKUMENTU... 4 2 VERZE SOFTWARE... 4 3 ZÁKLADNÍ POPIS... 4 4 ZÁKLADNÍ PEHLED HYDRAULICKÝCH SCHÉMAT... 4 4.1 REGULÁTOREM NEOVLÁDANÝ KOTEL:... 4 4.2 REGULÁTOREM OVLÁDANÝ

Více

DOPRAVNÍ INŽENÝRSTVÍ

DOPRAVNÍ INŽENÝRSTVÍ VYSOKÉ UENÍ TECHNICKÉ V BRN FAKULTA STAVEBNÍ ING. MARTIN SMLÝ DOPRAVNÍ INŽENÝRSTVÍ MODUL 1 DOPRAVNÍ A PEPRAVNÍ PRZKUMY STUDIJNÍ OPORY PRO STUDIJNÍ PROGRAMY S KOMBINOVANOU FORMOU STUDIA Dopravní inženýrství

Více

PEDPISY PRO PRAVIDELNÉ PERIODICKÉ KONTROLY (REVIZE) BLOKANT A LANOVÝCH SVR

PEDPISY PRO PRAVIDELNÉ PERIODICKÉ KONTROLY (REVIZE) BLOKANT A LANOVÝCH SVR Stránka 1 z 5 PEDPISY PRO PRAVIDELNÉ PERIODICKÉ KONTROLY (REVIZE) BLOKANT A LANOVÝCH SVR EN 341 Osobní ochranné prostedky proti pádm z výšky - slaovací zaízení EN 353-2 Osobní ochranné prostedky proti

Více

Statistická analýza volebních výsledk

Statistická analýza volebních výsledk Statistická analýza volebních výsledk Volby do PSP R 2006 Josef Myslín 1 Obsah 1 Obsah...2 2 Úvod...3 1 Zdrojová data...4 1.1 Procentuální podpora jednotlivých parlamentních stran...4 1.2 Údaje o nezamstnanosti...4

Více

1. TVORBA FOTOPLÁNU 1.1. TEORETICKÉ ZÁKLADY - 1 -

1. TVORBA FOTOPLÁNU 1.1. TEORETICKÉ ZÁKLADY - 1 - 1. TVORBA FOTOPLÁNU Tvorba fotoplánu patí mezi základní úlohy jednosnímkové fotogrammetrie. Tato úloha nachází uplatnní jak v pozemní, tak v menší míe i v letecké fotogrammetrii, viz kapitola 1.4. Hlavním

Více

ENÍ TECHNICKÉ V PRAZE

ENÍ TECHNICKÉ V PRAZE ESKÉ VYSOKÉ UENÍ TECHNICKÉ V PRAZE Fakulta elektrotechnická BAKALÁSKÁ PRÁCE 006 ESKÉ VYSOKÉ UENÍ TECHNICKÉ V PRAZE Fakulta elektrotechnická Katedra mení Využití Rogowskiho cívky pi mení proudu a analýza

Více

Dokumentaní píruka k aplikaci. Visor: Focení vzork. VisorCam. Verze 1.0

Dokumentaní píruka k aplikaci. Visor: Focení vzork. VisorCam. Verze 1.0 Dokumentaní píruka k aplikaci Visor: Focení vzork VisorCam Verze 1.0 ervenec 2009 Modul Focení vzork slouží k nafocení vzork 1. Prostednictvím této aplikace je provádna veškerá práce s fotoaparátem pístroje

Více

Proud ní tekutiny v rotující soustav, aneb prozradí nám vír ve výlevce, na které polokouli se nacházíme?

Proud ní tekutiny v rotující soustav, aneb prozradí nám vír ve výlevce, na které polokouli se nacházíme? Veletrh nápad uitel fyziky 10 Proudní tekutiny v rotující soustav, aneb prozradí nám vír ve výlevce, na které polokouli se nacházíme? PAVEL KONENÝ Katedra obecné fyziky pírodovdecké fakulty Masarykovy

Více

Mikroskopická obrazová analýza

Mikroskopická obrazová analýza Návod pro laboratorní úlohu z měřicí techniky Práce O1 Mikroskopická obrazová analýza 0 1 Úvod: Tato laboratorní úloha je koncipována jako seznámení se s principy snímání mikroskopických obrazů a jejich

Více

POPIS PROSTŘEDÍ PROGRAMU GIMP 2. Barvy 2. Okno obrázku 4 ZÁKLADNÍ ÚPRAVA FOTOGRAFIÍ V GRAFICKÉM EDITORU 6. Změna velikosti fotografie 6

POPIS PROSTŘEDÍ PROGRAMU GIMP 2. Barvy 2. Okno obrázku 4 ZÁKLADNÍ ÚPRAVA FOTOGRAFIÍ V GRAFICKÉM EDITORU 6. Změna velikosti fotografie 6 Obsah POPIS PROSTŘEDÍ PROGRAMU GIMP 2 Barvy 2 Okno obrázku 4 ZÁKLADNÍ ÚPRAVA FOTOGRAFIÍ V GRAFICKÉM EDITORU 6 Změna velikosti fotografie 6 Ořezání obrázku 7 TRANSFORMACE 9 Rotace 9 Překlopení 11 Perspektiva

Více

PEDPISY PRO PRAVIDELNÉ PERIODICKÉ KONTROLY (REVIZE) TEXTILNÍCH OOPP

PEDPISY PRO PRAVIDELNÉ PERIODICKÉ KONTROLY (REVIZE) TEXTILNÍCH OOPP Stránka 1 z 8 PEDPISY PRO PRAVIDELNÉ PERIODICKÉ KONTROLY (REVIZE) TEXTILNÍCH OOPP EN 354 Osobní ochranné prostedky proti pádm z výšky - spojovací prostedky EN 795 B Ochrana proti pádm z výšky - kotvicí

Více

DOPRAVNÍ INŽENÝRSTVÍ

DOPRAVNÍ INŽENÝRSTVÍ VYSOKÉ UENÍ TECHNICKÉ V BRN FAKULTA STAVEBNÍ ING. MARTIN SMLÝ DOPRAVNÍ INŽENÝRSTVÍ MODUL 4 ÍZENÉ ÚROVOVÉ KIŽOVATKY ÁST 1 STUDIJNÍ OPORY PRO STUDIJNÍ PROGRAMY S KOMBINOVANOU FORMOU STUDIA Dopravní inženýrství

Více

Makroskopická obrazová analýza pomocí digitální kamery

Makroskopická obrazová analýza pomocí digitální kamery Návod pro laboratorní úlohu z měřicí techniky Práce O3 Makroskopická obrazová analýza pomocí digitální kamery 0 1 Úvod: Cílem této laboratorní úlohy je vyzkoušení základních postupů snímání makroskopických

Více

1 KOMBINATORIKA, KLASICKÁ PRAVDPODOBNOST

1 KOMBINATORIKA, KLASICKÁ PRAVDPODOBNOST 1 KOMBINATORIKA, KLASICKÁ PRAVDPODOBNOST Kombinatorické pravidlo o souinu Poet všech uspoádaných k-tic, jejichž první len lze vybrat n 1 zpsoby, druhý len po výbru prvního lenu n 2 zpsoby atd. až k-tý

Více

o 2ks p ímých spojek (mezi moduly F-G), délka maximáln 60mm o 2ks p ímých spojek (mezi moduly D-F, E-G), délka 70 120mm

o 2ks p ímých spojek (mezi moduly F-G), délka maximáln 60mm o 2ks p ímých spojek (mezi moduly D-F, E-G), délka 70 120mm Název veejné zakázky: Konstrukní prvky modulárních robot v. lineárních a rotaních pohon Odvodnní vymezení technických podmínek podle 156 odst. 1 písm. c) zákona. 137/2006 Sb. Technická podmínka: Odvodnní

Více

ICS Identifikaní systémy a.s.!"#$%&

ICS Identifikaní systémy a.s.!#$%& !"#$%&!" '(')" *+,%-./*01/2% #$%&$%'"() 1 1 ÚVOD...5 1.1 TECHNOLOGIE PROBAZE MAJETEK VERZE SQL...5 1.1.1 FUNKCE SW...6 1.1.2 TISKOVÉ VÝSTUPY...6 1.1.3 NASTAVENÍ...7 1.2 METODIKA INVENTARIZACE MAJETKU ÁROVÝMI

Více

Geometrie pro CAD MODELOVÁNÍ HRNKU

Geometrie pro CAD MODELOVÁNÍ HRNKU Výsledný model Postup modelování Osa: píkaz Úseka (Kivka Úseka Jedna úseka) Poátek úseky: 0 Enter Konec úseky: w0,0,20 *) Enter. Profilová kivka nádoby: píkaz Kivka zadávaná ídicími body (Kivka Volný tvar

Více

Instrukce pro obsluhu a montáž

Instrukce pro obsluhu a montáž DMTME-96 2CSG133030R4022 M204675 DMTME-I-485-96 2CSG163030R4022 M204675 Instrukce pro obsluhu a montáž Model DMTME-96 : Jedná se o trojfázový multimetr urený pro panelovou montáž, používaný také v jednofázových

Více

Vaše uživatelský manuál NAV N GO EVOLVE COOLTRAXX3D http://cs.yourpdfguides.com/dref/1850031

Vaše uživatelský manuál NAV N GO EVOLVE COOLTRAXX3D http://cs.yourpdfguides.com/dref/1850031 Můžete si přečíst doporučení v uživatelské příručce, technickém průvodci, nebo průvodci instalací pro NAV N GO EVOLVE COOLTRAXX3D. Zjistíte si odpovědi na všechny vaše otázky, týkající se NAV N GO EVOLVE

Více

RONÍKOVÝ PROJEKT DATABÁZE PAMÁTEK R (PHOTOPA)

RONÍKOVÝ PROJEKT DATABÁZE PAMÁTEK R (PHOTOPA) 1. RONÍKOVÝ PROJEKT DATABÁZE PAMÁTEK R (PHOTOPA) 1.1. ÚVOD Cílem projektu je vytvoit jednoduchou mickou fotodokumentaci památkových objekt v R pro archivaní úely a pípadné budoucí vyhodnocení geometrického

Více

Vaše uživatelský manuál HP PAVILION DV9000 CTO http://cs.yourpdfguides.com/dref/4172252

Vaše uživatelský manuál HP PAVILION DV9000 CTO http://cs.yourpdfguides.com/dref/4172252 Můžete si přečíst doporučení v uživatelské příručce, technickém průvodci, nebo průvodci instalací pro HP PAVILION DV9000 CTO. Zjistíte si odpovědi na všechny vaše otázky, týkající se HP PAVILION DV9000

Více

Obrazový prvek NTSC: 512(H)*492(V) PAL : 512(H)*582(V)

Obrazový prvek NTSC: 512(H)*492(V) PAL : 512(H)*582(V) Obsah dodávky : Kamera TP-2000DN-IR Konektor pro autoiris objektiv Montážní klí typu Inbus eský návod Technická specifikace kamery TP-2000DN-IR: MODEL TP-2000DN-IR Snímací prvek 1/3 meziádkového penosu

Více

Pravidla orientaního bhu

Pravidla orientaního bhu Obsah Pravidla orientaního bhu eský svaz orientaního bhu "Sportovní estnost by mla být vedoucím principem pi interpretaci tchto Pravidel" 1. Oblast psobnosti a platnost 2. Charakteristika orientaního bhu

Více

DÉLKA A USPO_ÁDÁNÍ PRACOVNÍ DOBY AD HOC MODUL 2001

DÉLKA A USPO_ÁDÁNÍ PRACOVNÍ DOBY AD HOC MODUL 2001 _ESKÝ STATISTICKÝ Ú_AD Ú Registrováno _SÚ _.Vk 263 / 01 ze dne 26. 2. 2001 Dotazník C 2001 DÉLKA A USPO_ÁDÁNÍ PRACOVNÍ DOBY AD HOC MODUL 2001 Identifikace úze _íslo s_ítacího _tvrtletí za_aze _íslo bytu

Více

Síový analyzátor / rekordér pechodových jev

Síový analyzátor / rekordér pechodových jev Technické údaje Síový analyzátor / rekordér pechodových jev Model PQ-Box 200 Detekce chyb Vyhodnocování kvality naptí podle norem EN50160 a IEC61000-2-2 (2-4) FFT analýza do 20 khz Naítání analýz, mení

Více

Hezká fyzika z po íta e

Hezká fyzika z po íta e J. Hubeák: Hezká fyzika z poítae Hezká fyzika z poítae JOSEF HUBEÁK Univerzita Hradec Králové Poíta je univerzální nástroj a studenti, žáci a uitelé jej bžn používají. I když doslouží, je stále zajímavým

Více

Videotelefon VERIA 7076B + 2x kamera VERIA IR2448

Videotelefon VERIA 7076B + 2x kamera VERIA IR2448 Videotelefon VERIA 7076B + 2x kamera VERIA IR2448 veria-7076b-s kamerou Veria IR2448 Unikátní ultra tenký videotelefon v elegantním designu se 7" displejem, který na rozdíl od vyšší?ady (modelu VERIA 7077)

Více

POPIS TESTOVACÍHO PROSTEDÍ 1 ZÁLOŽKA PARSER

POPIS TESTOVACÍHO PROSTEDÍ 1 ZÁLOŽKA PARSER POPIS TESTOVACÍHO PROSTEDÍ Testovací prostedí je navrženo jako tízáložková aplikace, každá záložka obsahuje logicky související funkce. Testovací prostedí obsahuje následující ti záložky: Analýza Gramatiky

Více

Vaše uživatelský manuál ASUS VK222H http://cs.yourpdfguides.com/dref/2359503

Vaše uživatelský manuál ASUS VK222H http://cs.yourpdfguides.com/dref/2359503 Můžete si přečíst doporučení v uživatelské příručce, technickém průvodci, nebo průvodci instalací pro. Zjistíte si odpovědi na všechny vaše otázky, týkající se v uživatelské příručce (informace, specifikace,

Více

1.1.1. PRINCIP METODY

1.1.1. PRINCIP METODY 1.1.1. PRINCIP METODY 1.1.1.1. PRVOTNÍ ENERGIE Energetická poteba pro vytápní a teplou vodu v budov závisí: na poteb tepla na vytápní budovy (tepelné vlastnosti budovy a vnitní a vnjší prostedí) a poteb

Více

NÁVOD K OBSLUZE NEZÁVISLÉHO NAFTOVÉHO TOPENÍ S RUNÍM OVLÁDÁNÍM III

NÁVOD K OBSLUZE NEZÁVISLÉHO NAFTOVÉHO TOPENÍ S RUNÍM OVLÁDÁNÍM III NÁVOD K OBSLUZE NEZÁVISLÉHO NAFTOVÉHO TOPENÍ S RUNÍM OVLÁDÁNÍM III Výrobce: BRANO a.s., SBU CV Na Raanech 100, 514 01 Jilemnice tel.: +420 481 561 111 e-mail: info@brano.eu 29.05.2007 Vážený zákazníku,

Více

REGULANÍ UZLY MERUK PRO REGULACI TEPELNÉHO VÝKONU TEPLOVODNÍCH OHÍVA VZDUCHOTECHNICKÝCH JEDNOTEK. Návod pro montáž, provoz a údržbu

REGULANÍ UZLY MERUK PRO REGULACI TEPELNÉHO VÝKONU TEPLOVODNÍCH OHÍVA VZDUCHOTECHNICKÝCH JEDNOTEK. Návod pro montáž, provoz a údržbu REGULANÍ UZLY MERUK PRO REGULACI TEPELNÉHO VÝKONU TEPLOVODNÍCH OHÍVA VZDUCHOTECHNICKÝCH JEDNOTEK AKTUALIZACE 10/08 C.I.C. Jan Hebec, s.r.o. http://www.cic.cz - 2 - Obsah: 1. Technický popis 2. Provozní

Více

D E T E K C E P O H Y B U V E V I D E U A J E J I C H I D E N T I F I K A C E

D E T E K C E P O H Y B U V E V I D E U A J E J I C H I D E N T I F I K A C E D E T E K C E P O H Y B U V E V I D E U A J E J I C H I D E N T I F I K A C E CÍLE LABORATORNÍ ÚLOHY 1. Seznámení se s metodami detekce pohybu z videa. 2. Vyzkoušení si detekce pohybu v obraze kamery ÚKOL

Více

Každý datový objekt Pythonu má minimáln ti vlastnosti. Identitu, datový typ a hodnotu.

Každý datový objekt Pythonu má minimáln ti vlastnosti. Identitu, datový typ a hodnotu. Datový objekt [citováno z http://wraith.iglu.cz/python/index.php] Každý datový objekt Pythonu má minimáln ti vlastnosti. Identitu, datový typ a hodnotu. Identita Identita datového objektu je jedinený a

Více

Vybrané kapitoly z obecné a školské ergonomie

Vybrané kapitoly z obecné a školské ergonomie Vybrané kapitoly z obecné a školské ergonomie Prof. Ing. Otakar Sláma, DrSc. Pro je ergonomie dležitá nejen pro uitele technické a informaní výchovy, ale pro každého uitele, bu již víte, nebo to poznáte

Více

OBSAH: SPUŠT NÍ PROGRAMU A P IHLÁŠENÍ DO PROGRAMU...6

OBSAH: SPUŠT NÍ PROGRAMU A P IHLÁŠENÍ DO PROGRAMU...6 OBSAH: 1. SPUŠTNÍ PROGRAMU A PIHLÁŠENÍ DO PROGRAMU...6 Vytvoení nového (zrušení stávajícího) uživatele... 7 Ikony hlavní lišty... 8 Panel píznak... 8 Panel nástroj v tiskových sestavách.... 8 2. EVIDENCE

Více

KONCEPCE VEDENÍ A ÚDRŽBY DIGITÁLNÍHO SOUBORU GEODETICKÝCH INFORMACÍ. Václav ada 1

KONCEPCE VEDENÍ A ÚDRŽBY DIGITÁLNÍHO SOUBORU GEODETICKÝCH INFORMACÍ. Václav ada 1 1 KONCEPCE VEDENÍ A ÚDRŽBY DIGITÁLNÍHO SOUBORU GEODETICKÝCH INFORMACÍ CONCEPT OF MAINTENANCE AND UPDATING OF DIGITAL FILE OF GEODETIC INFORMATION Václav ada 1 Abstract It is necessary to finish up the

Více

Od pijetí k promoci. aneb. Jak úspšn vystudovat FPE

Od pijetí k promoci. aneb. Jak úspšn vystudovat FPE Od pijetí k promoci aneb Jak úspšn vystudovat FPE Na co by neml zapomenout student 1. roníku Pedpokladem úspšného studia je krom píle pi samotném studiu i respektování Studijního a zkušebního ádu fakult

Více

Externí filtrová kola pro kamery G2, G3 a G4

Externí filtrová kola pro kamery G2, G3 a G4 Externí filtrová kola pro kamery G2, G3 a G4 Uživatelská příručka Verze 1.0 Modifikováno 6. listopadu 2013 Tato publikace byla vytvořena ve snaze poskytnout přesné a úplné informace. Společnost Moravské

Více

Praktická geometrická optika

Praktická geometrická optika Praktická geometrická optika Václav Hlaváč České vysoké učení technické v Praze Centrum strojového vnímání (přemosťuje skupiny z) Český institut informatiky, robotiky a kybernetiky Fakulta elektrotechnická,

Více

K 98k Mauser - nejlepší nmecká puška

K 98k Mauser - nejlepší nmecká puška K 98k Mauser - nejlepší nmecká puška Karabina Mauser 98k byla základní pchotní zbraní nmecké armády ve druhé svtové válce a nejrozšíenjším typem nmecké opakovací pušky v tomto období. Ve své dob pedstavovaly

Více

Pomocný databázový systém pro správu studijní agendy. Ludk Navrátil

Pomocný databázový systém pro správu studijní agendy. Ludk Navrátil Pomocný databázový systém pro správu studijní agendy Ludk Navrátil Bakaláská práce 2006 ABSTRAKT Hlavním cílem bakaláské práce bylo vytvoit pomocnou databázi, která by usnadnila pípravu státních závrených

Více

Úvod do zpracování obrazů. Petr Petyovský Miloslav Richter

Úvod do zpracování obrazů. Petr Petyovský Miloslav Richter Úvod do zpracování obrazů Petr Petyovský Miloslav Richter 1 OBSAH Motivace, prvky a základní problémy počítačového vidění, pojem scéna Terminologie, obraz, zpracování a analýza obrazu, počítačové vidění,

Více

Optika v počítačovém vidění MPOV

Optika v počítačovém vidění MPOV Optika v počítačovém vidění MPOV Rozvrh přednášky: 1. osvětlení 2. objektivy 3. senzory 4. další související zařízení Princip pořízení a zpracování obrazu Shoda mezi výsledkem a realitou? Pořízení obrazu

Více

Vaše uživatelský manuál TOMTOM GO 750 http://cs.yourpdfguides.com/dref/2830715

Vaše uživatelský manuál TOMTOM GO 750 http://cs.yourpdfguides.com/dref/2830715 Můžete si přečíst doporučení v uživatelské příručce, technickém průvodci, nebo průvodci instalací pro. Zjistíte si odpovědi na všechny vaše otázky, týkající se v uživatelské příručce (informace, specifikace,

Více

1 Klientský portál WEB-UDS. 2 Technické ešení. 2.1 Popis systému co všechno WEB-UDS nabízí. 2.2 Definice uživatele a jeho pihlášení

1 Klientský portál WEB-UDS. 2 Technické ešení. 2.1 Popis systému co všechno WEB-UDS nabízí. 2.2 Definice uživatele a jeho pihlášení 1 Klientský portál WEB-UDS Plánovaný rozvoj systému UDS, který se oproti pvodnímu vnitropodnikovému systému i24reus vrací k využití standardní aplikaní úrovn, nyní zaazuje další stupe sdílení dat pes webové

Více

Samsung ST90 - Digitální fotoaparáty. Elegantní a stylový fotoaparát s nádychem důmyslnosti. Video v kvalitě HD nyní v kompaktním fotoaparátu

Samsung ST90 - Digitální fotoaparáty. Elegantní a stylový fotoaparát s nádychem důmyslnosti. Video v kvalitě HD nyní v kompaktním fotoaparátu Samsung ST90 - Digitální fotoaparáty Elegantní a stylový fotoaparát s nádychem důmyslnosti Nejnovější model ST90 soustředí obrovský výkon v mimořádně tenkém provedení. S tloušťkou jen něco přes 16,5 mm

Více

1 - Prostředí programu WORD 2007

1 - Prostředí programu WORD 2007 1 - Prostředí programu WORD 2007 Program WORD 2007 slouží k psaní textů, do kterých je možné vkládat různé obrázky, tabulky a grafy. Vytvořené texty se ukládají jako dokumenty s příponou docx (formát Word

Více

Informace pro uitele. Popis: Studenti zakreslují do mapy zemského povrchu ve válcové projekci dráhu Sputniku 1, první umlé družice Zem.

Informace pro uitele. Popis: Studenti zakreslují do mapy zemského povrchu ve válcové projekci dráhu Sputniku 1, první umlé družice Zem. Informace pro uitele Obtížnost: 1. roník SŠ Cíle: Cílem tohoto cviení je vysvtlit studentm na praktické ukázce dráhu družice, kterou vidí pracovníci ídicího stediska zakreslenou ve válcové projekci zemského

Více

NAUKA O POZEMNÍCH STAVBÁCH

NAUKA O POZEMNÍCH STAVBÁCH VYSOKÉ UENÍ TECHNICKÉ V BRN FAKULTA STAVEBNÍ ING. JARMILA KLIMEŠOVÁ NAUKA O POZEMNÍCH STAVBÁCH MODUL M01 STUDIJNÍ OPORY PRO STUDIJNÍ PROGRAMY S KOMBINOVANOU FORMOU STUDIA Ing. Jarmila Klimešová, Brno 2005

Více

DETEKTOR HORKÉHO KOVU DIS HMD UIVATELSKÁ PÍRUKA

DETEKTOR HORKÉHO KOVU DIS HMD UIVATELSKÁ PÍRUKA DETEKTOR HORKÉHO KOVU DIS HMD UIVATELSKÁ PÍRUKA Frýdecká 201 739 61 T(inec Czech Republic tel.: ++420 558 532 880 tel./fax.: ++420 558 532 882 www.ssktrinec.cz email: info@ssktrinec.cz 1. Úvod DIS HMD

Více

Vaše uživatelský manuál SHARP AR-5516S/5520S http://cs.yourpdfguides.com/dref/1289989

Vaše uživatelský manuál SHARP AR-5516S/5520S http://cs.yourpdfguides.com/dref/1289989 Můžete si přečíst doporučení v uživatelské příručce, technickém průvodci, nebo průvodci instalací pro. Zjistíte si odpovědi na všechny vaše otázky, týkající se v uživatelské příručce (informace, specifikace,

Více

Princip fotovoltaika

Princip fotovoltaika Fotovoltaiku lze chápat jako technologii s neomezeným r?stovým potenciálem a?asov? neomezenou možností výroby elektrické energie. Nejedná se však pouze o zajímavou technologii, ale také o vysp?lé (hi-tech)

Více

Stav: červen 2008. TRACK-Guide

Stav: červen 2008. TRACK-Guide Stav: červen 2008 TRACK-Guide Obsah TRACK-Guide... 1 1 Úvod... 3 1.1 Rozsah funkcí...3 1.2 Zadávání číslic a písmen...3 1.3 Úvodní maska...4 2 Navigace... 5 2.1 Spuštění navigace...5 2.2 Maska navigace...6

Více

SK - N Á V O D N A M O N T Á Ž A O B S L U H U : Obj..: 57 20 78 www.conrad.sk. Obj..: 572 078

SK - N Á V O D N A M O N T Á Ž A O B S L U H U : Obj..: 57 20 78 www.conrad.sk. Obj..: 572 078 SK - N Á V O D N A M O N T Á Ž A O B S L U H U : Obj..: 57 20 78 www.conrad.sk Obj..: 572 078 Pokud Vám nebude vyhovovat velký mlhova", pak použijte k osvžování i ke zvlhování vzduchu nebo k efektm pro

Více

AKTÍVNY SUBWOOFER MIVOC Obj..: 340 288

AKTÍVNY SUBWOOFER MIVOC Obj..: 340 288 SK - N Á V O D N A M O N T Á Ž A O B S L U H U : Obj..: 34 02 88 www.conrad.sk Vážený zákazník, AKTÍVNY SUBWOOFER MIVOC Obj..: 340 288 zakoupením aktivního subwooferu mivocj SWW 4000 získáváte vysoce kvalitní

Více

IMPORT DAT Z TABULEK MICROSOFT EXCEL

IMPORT DAT Z TABULEK MICROSOFT EXCEL IMPORT DAT Z TABULEK MICROSOFT EXCEL V PRODUKTECH YAMACO SOFTWARE PÍRUKA A NÁVODY PRO ÚELY: - IMPORTU DAT DO PÍSLUŠNÉ EVIDENCE YAMACO SOFTWARE 2005 1. ÚVODEM Všechny produkty spolenosti YAMACO Software

Více

Vaše uživatelský manuál SAMSUNG SGH-E250D http://cs.yourpdfguides.com/dref/791066

Vaše uživatelský manuál SAMSUNG SGH-E250D http://cs.yourpdfguides.com/dref/791066 Můžete si přečíst doporučení v uživatelské příručce, technickém průvodci, nebo průvodci instalací pro. Zjistíte si odpovědi na všechny vaše otázky, týkající se v uživatelské příručce (informace, specifikace,

Více

ATMOS. Návod k obsluze. GSM modul AB01. www.atmos.cz e-mail: atmos@atmos.cz

ATMOS. Návod k obsluze. GSM modul AB01. www.atmos.cz e-mail: atmos@atmos.cz Návod k obsluze GSM modul AB01 Jaroslav Cankař a syn ATMOS Velenského 487, 294 21 Bělá pod Bezdězem Česká republika Tel.: +420 326 701 404, 701 414, 701 302 Fax: +420 326 701 492 ATMOS e-mail: atmos@atmos.cz

Více

JIHO ESKÁ UNIVERZITA V ESKÝCH BUD JOVICÍCH Zem d lská fakulta DIPLOMOVÁ PRÁCE. 2012 Jan Kálal

JIHO ESKÁ UNIVERZITA V ESKÝCH BUD JOVICÍCH Zem d lská fakulta DIPLOMOVÁ PRÁCE. 2012 Jan Kálal JIHOESKÁ UNIVERZITA V ESKÝCH BUDJOVICÍCH Zemdlská fakulta DIPLOMOVÁ PRÁCE 2012 Jan Kálal JIHOESKÁ UNIVERZITA V ESKÝCH BUDJOVICÍCH Zemdlská fakulta Studijní program: M4101 Zemdlské inženýrství Studijní

Více

TopoL sbr bod pro AAT

TopoL sbr bod pro AAT TopoL sbr bod pro AAT technologický postup Jindich Hoda Ph.D. únor 2005 Pi práci v SW TopoL se budete pi sbru bod pro aerotriangulaci ídit následujícím pracovním postupem, viz obrázek 1. Obr. 1 pracovní

Více

Vaše uživatelský manuál HP HD-3100 http://cs.yourpdfguides.com/dref/4172923

Vaše uživatelský manuál HP HD-3100 http://cs.yourpdfguides.com/dref/4172923 Můžete si přečíst doporučení v uživatelské příručce, technickém průvodci, nebo průvodci instalací pro HP HD-3100. Zjistíte si odpovědi na všechny vaše otázky, týkající se HP HD-3100 v uživatelské příručce

Více

Vaše uživatelský manuál NOKIA 1616 http://cs.yourpdfguides.com/dref/2449511

Vaše uživatelský manuál NOKIA 1616 http://cs.yourpdfguides.com/dref/2449511 Můžete si přečíst doporučení v uživatelské příručce, technickém průvodci, nebo průvodci instalací pro. Zjistíte si odpovědi na všechny vaše otázky, týkající se v uživatelské příručce (informace, specifikace,

Více

Zamení fasády stavebního objektu

Zamení fasády stavebního objektu Zamení fasády stavebního objektu metodou pozemní stereofotogrammetrie - souhrn materiál k projektu OBSAH - technologický postup - poznámky - práce v terénu pehled - poznámky - fotogrammetrické vyhodnocení

Více

PÍRUKA A NÁVODY PRO ÚELY: - RUTINNÍ PRÁCE S DATY

PÍRUKA A NÁVODY PRO ÚELY: - RUTINNÍ PRÁCE S DATY PÍRUKA A NÁVODY PRO ÚELY: - RUTINNÍ PRÁCE S DATY YAMACO SOFTWARE 2006 1. ÚVODEM Nové verze produkt spolenosti YAMACO Software pinášejí mimo jiné ujednocený pístup k použití urité množiny funkcí, která

Více

Studie. 8 : Posílení kolektivního vyjednávání, rozšiování závaznosti kolektivních smluv vyššího stupn a její dodržování v odvtví stavebnictví

Studie. 8 : Posílení kolektivního vyjednávání, rozšiování závaznosti kolektivních smluv vyššího stupn a její dodržování v odvtví stavebnictví Studie. 8 : Posílení kolektivního vyjednávání, rozšiování závaznosti kolektivních smluv vyššího stupn a její dodržování v odvtví stavebnictví 1. ze tí opakovaných odborných posudk Vytvoeno pro: Projekt

Více

Aditivní barevný model RGB pidává na erné stínítko svtla 3 barev a tak skládá veškeré barvy. Pi použití všech svtel souasn tak vytvoí bílou.

Aditivní barevný model RGB pidává na erné stínítko svtla 3 barev a tak skládá veškeré barvy. Pi použití všech svtel souasn tak vytvoí bílou. Model CMYK V praxi se nejastji používají 4 barvy inkoust a sice CMYK (Cyan Azurová, Magenta Purpurová, Yellow - Žlutá a Black - erná). ist teoreticky by staily inkousty ti (Cyan, Magenta a Yellow) ale

Více

Výklad učiva: Co je to počítač?

Výklad učiva: Co je to počítač? Výklad učiva: Co je to počítač? Počítač je v informatice elektronické zařízení a výpočetní technika, která zpracovává data pomocí předem vytvořeného programu. Současný počítač se skládá z hardware, které

Více

St edisko sociálních služeb m sta Kop ivnice, p.o. eská 320, 742 21 Kop ivnice

St edisko sociálních služeb m sta Kop ivnice, p.o. eská 320, 742 21 Kop ivnice Stedisko sociálních služeb msta Kopivnice, p.o. eská 320, 742 21 Kopivnice ÍLOHA. 2 ke Smlouv o poskytnutí služby sociální pée Odlehovací služby PRAVIDLA POSKYTOVATELE PRO ODLEHOVACÍ SLUŽBU 1. Poslání

Více

Vaše uživatelský manuál HP COMPAQ EVO W4000 CONVERTIBLE MINITOWER http://cs.yourpdfguides.com/dref/888219

Vaše uživatelský manuál HP COMPAQ EVO W4000 CONVERTIBLE MINITOWER http://cs.yourpdfguides.com/dref/888219 Můžete si přečíst doporučení v uživatelské příručce, technickém průvodci, nebo průvodci instalací pro HP COMPAQ EVO W4000 CONVERTIBLE MINITOWER. Zjistíte si odpovědi na všechny vaše otázky, týkající se

Více

þÿ B a k a l áy s k é p r á c e / B a c h e l o r ' s w o r k s K D P D F J P

þÿ B a k a l áy s k é p r á c e / B a c h e l o r ' s w o r k s K D P D F J P Digitální knihovna Univerzity Pardubice DSpace Repository Univerzita Pardubice http://dspace.org þÿ B a k a l áy s k é p r á c e / B a c h e l o r ' s w o r k s K D P D F J P 2009 þÿ e t o d a my e n í

Více

Práce byla vypracována na téma: Konstrukce upínacích elistí pro zkoušku tahem drát.

Práce byla vypracována na téma: Konstrukce upínacích elistí pro zkoušku tahem drát. ABSTRAKT Práce byla vypracována na téma: Konstrukce upínacích elistí pro zkoušku tahem drát. V první ásti jsem se zamil na teorii mechanických zkoušek materiálu, teorii upínání a konstrukci elistí. Ve

Více

Fungování předmětu. Technologické trendy v AV tvorbě, stereoskopie 2

Fungování předmětu. Technologické trendy v AV tvorbě, stereoskopie 2 Fungování předmětu 12 vyučovacích hodin ve 4 blocích Evidence docházky Zimní semestr zakončen prezentací Aktuální informace a materiály na smetana.filmovka.cz Technologické trendy v AV tvorbě, stereoskopie

Více

VYSOKÉ UENÍ TECHNICKÉ V BRN BRNO UNIVERSITY OF TECHNOLOGY MODERNÍ METODY VÝROBY ELNÍHO OZUBENÍ MODERN METHODS IN SPUR GEARING PRODUCTION

VYSOKÉ UENÍ TECHNICKÉ V BRN BRNO UNIVERSITY OF TECHNOLOGY MODERNÍ METODY VÝROBY ELNÍHO OZUBENÍ MODERN METHODS IN SPUR GEARING PRODUCTION VYSOKÉ UENÍ TECHNICKÉ V BRN BRNO UNIVERSITY OF TECHNOLOGY FAKULTA STROJNÍHO INŽENÝRSTVÍ ÚSTAV STROJÍRENSKÉ TECHNOLOGIE FACULTY OF MECHANICAL ENGINEERING INSTITUTE OF MANUFACTURING TECHNOLOGY MODERNÍ METODY

Více

Excel 2010. podrobný pr vodce. Josef Pecinovský, Rudolf Pecinovský. Vydala Grada Publishing, a.s. U Pr honu 22, Praha 7 jako svou 4128.

Excel 2010. podrobný pr vodce. Josef Pecinovský, Rudolf Pecinovský. Vydala Grada Publishing, a.s. U Pr honu 22, Praha 7 jako svou 4128. Excel 2010 podrobný prvodce Josef Pecinovský, Rudolf Pecinovský Vydala Grada Publishing, a.s. U Prhonu 22, Praha 7 jako svou 4128. publikaci Odpovdný redaktor Pavel Nmeek Sazba Tomáš Brejcha Poet stran

Více

Vcný zámr zákona o zdravotnické záchranné služb (kroužkové íslo 295/2007)

Vcný zámr zákona o zdravotnické záchranné služb (kroužkové íslo 295/2007) http://osz.cmkos.cz E-mail: osz_cr@ cmkos.cz Telefony ústedna: 267 204 300 267 204 306 Fax 222 718 211 E-mail osz_cr@cmkos.cz MUDr. Tomáš J u l í n e k, M B A ministr zdravotnictví Ministerstvo zdravotnictví

Více

PRÁCE S GRAFICKÝMI VÝSTUPY SESTAV

PRÁCE S GRAFICKÝMI VÝSTUPY SESTAV PRÁCE S GRAFICKÝMI VÝSTUPY SESTAV V PRODUKTECH YAMACO SOFTWARE PÍRUKA A NÁVODY PRO ÚELY: - UŽIVATELSKÉ ÚPRAVY GRAFICKÝCH VÝSTUP YAMACO SOFTWARE 2006 1. ÚVODEM Vtšina produkt spolenosti YAMACO Software

Více

PROJEKTOVÁNÍ POZEMNÍCH KOMUNIKACÍ

PROJEKTOVÁNÍ POZEMNÍCH KOMUNIKACÍ VYSOKÉ UENÍ TECHNICKÉ V BRN FAKULTA STAVEBNÍ ING. MICHAL RADIMSKÝ PROJEKTOVÁNÍ POZEMNÍCH KOMUNIKACÍ MODUL 6 VÝKRESOVÁ DOKUMENTACE STAVEB POZEMNÍCH KOMUNIKACÍ STUDIJNÍ OPORY PRO STUDIJNÍ PROGRAMY S KOMBINOVANOU

Více

Vaše uživatelský manuál HP VP6100 http://cs.yourpdfguides.com/dref/920706

Vaše uživatelský manuál HP VP6100 http://cs.yourpdfguides.com/dref/920706 Můžete si přečíst doporučení v uživatelské příručce, technickém průvodci, nebo průvodci instalací pro HP VP6100. Zjistíte si odpovědi na všechny vaše otázky, týkající se HP VP6100 v uživatelské příručce

Více

Jak v R využíváme slunení energii. Doc.Ing. Karel Brož, CSc.

Jak v R využíváme slunení energii. Doc.Ing. Karel Brož, CSc. Jak v R využíváme slunení energii Doc.Ing. Karel Brož, CSc. Dnes tžíme na našem území pouze uhlí a zásoby tohoto fosilního paliva byly vymezeny na následujících 30 rok. Potom budeme nuceni veškerá paliva

Více

Digitální ortofoto. struná teorie

Digitální ortofoto. struná teorie Digitální ortofoto struná teorie Hoda J. VII 2004 Obsah 1. Pekreslení leteckých snímk... 2 1.1. Úvod... 2 1.2. Teorie, metody ešení... 2 1.2.1. Pekreslení snímk na pekreslovaích... 2 1.2.2. Diferenciální

Více

ZPRÁVA Z NÁVŠTV POLICEJNÍCH ZAÍZENÍ. I. Obecný úvod

ZPRÁVA Z NÁVŠTV POLICEJNÍCH ZAÍZENÍ. I. Obecný úvod ZPRÁVA Z NÁVŠTV POLICEJNÍCH ZAÍZENÍ I. Obecný úvod a) Systematické návštvy 1. Do 1. ledna 2006 neexistoval v eské republice orgán, který by vykonával systematickou preventivní vnjší kontrolu míst, kde

Více

Obr. 1: Elektromagnetická vlna

Obr. 1: Elektromagnetická vlna svtla Svtlo Z teorie elektromagnetického pole již víte, že svtlo patí mezi elektromagnetická vlnní, a jako takové tedy má dv složky: elektrickou složku, kterou pedstavuje vektor intenzity elektrického

Více

Úvodník. Globalizace: výzva a ešení

Úvodník. Globalizace: výzva a ešení OECD Employment Outlook 2005 Edition Summary in Czech Výhled zamstnanosti v zemích OECD vydání 2005 Pehled v eském jazyce Úvodník Globalizace: výzva a ešení John P. Martin editel zamstnanosti, práce a

Více

SK - N Á V O D N A M O N T Á Ž A O B S L U H U : Obj..: 75 09 40 www.conrad.sk. Obj..: 750 940

SK - N Á V O D N A M O N T Á Ž A O B S L U H U : Obj..: 75 09 40 www.conrad.sk. Obj..: 750 940 SK - N Á V O D N A M O N T Á Ž A O B S L U H U : Obj..: 75 09 40 www.conrad.sk Obj..: 750 940 Vážení zákazníci! Gratulujeme vám k výbru této barevné podvodní kamery. Abyste produkt uchovali v dobrém stavu

Více

Vaše uživatelský manuál ROUTE 66 CHICAGO HW MP3 http://cs.yourpdfguides.com/dref/1181214

Vaše uživatelský manuál ROUTE 66 CHICAGO HW MP3 http://cs.yourpdfguides.com/dref/1181214 Můžete si přečíst doporučení v uživatelské příručce, technickém průvodci, nebo průvodci instalací pro ROUTE 66 CHICAGO HW MP3. Zjistíte si odpovědi na všechny vaše otázky, týkající se ROUTE 66 CHICAGO

Více

POPIS A NÁVOD K OBSLUZE PROGRAMOVATELNÉHO REGULÁTORU R101

POPIS A NÁVOD K OBSLUZE PROGRAMOVATELNÉHO REGULÁTORU R101 POPIS A NÁVOD K OBSLUZE PROGRAMOVATELNÉHO REGULÁTORU R101 Programovatelný regulátor teploty R101 firmy SMART Brno je uren pro ízení teploty elektrických pecí a ohívacích soustav prostednictvím styka nebo

Více

TECHNOLOGIE ZAVÁLCOVÁNÍ. TRUBEK Cviení: 1. 1. Technologie zaválcování trubek úvod

TECHNOLOGIE ZAVÁLCOVÁNÍ. TRUBEK Cviení: 1. 1. Technologie zaválcování trubek úvod List - 1-1. Technologie zaválcování trubek úvod Popis: Pro zaválcování trubky do otvoru v trubkovnici se používá zaválcovacího strojku, viz. obr. 1. Obr. 1 Zaválcovací strojek Princip práce: Osa válek

Více

Počítačové zpracování obrazu Projekt Učíme se navzájem

Počítačové zpracování obrazu Projekt Učíme se navzájem Počítačové zpracování obrazu Projekt Učíme se navzájem Tomáš Pokorný, Vojtěch Přikryl Jaroška 15. ledna 2010 Tomáš Pokorný email: xtompok@gmail.com Jaroška 1 Obsah Abstrakt! 4 Začátky! 5 M&M 5 Původní

Více

Efektivní uení. Žádná zpráva dobrá zpráva. (Structured training) Schopnost pracovat nezávisí od IQ. Marc Gold

Efektivní uení. Žádná zpráva dobrá zpráva. (Structured training) Schopnost pracovat nezávisí od IQ. Marc Gold Efektivní uení (Structured training) Schopnost pracovat nezávisí od IQ. Marc Gold Žádná zpráva dobrá zpráva 1 ásti efektivního uení Stanovení cíle (+ kritéria) Analýza úkolu Použití pimené podpory Volba

Více

Digitalizace signálu (obraz, zvuk)

Digitalizace signálu (obraz, zvuk) Digitalizace signálu (obraz, zvuk) Základem pro digitalizaci obrazu je převod světla na elektrické veličiny. K převodu světla na elektrické veličiny slouží např. čip CCD. Zkratka CCD znamená Charged Coupled

Více

PS 3B - LEHKÉ OBVODOVÉ PLÁŠT OBVODOVÉ

PS 3B - LEHKÉ OBVODOVÉ PLÁŠT OBVODOVÉ LEHKÉ OBVODOVÉ PLÁŠT Ing.Jaroslava Babánková Strana 1 (celkem 26) listopad 2007 DRUHY KONSTRUKCÍ Fasádní konstrukce - roštové - rámové lištové polostrukturální strukturální Modulové fasády - rámové nebo

Více

Návod k obsluze. Pam ové tla ítko. Tento návod uschovejte!

Návod k obsluze. Pam ové tla ítko. Tento návod uschovejte! Návod k obsluze CZ Pamové tlaítko Tento návod uschovejte! Obsah Záruka...2 Bezpenostní pokyny...3 Popis tlaítek a ukazatel...4 Všeobecné informace...5 Použití k urenému úelu...5 Montáž / pipojení...5 Popis...7

Více

Základy digitální fotografie

Základy digitální fotografie Základy digitální fotografie Břetislav Regner PROJEKT financovaný z Operačního programu Vzdělávání pro konkurenceschopnost ZVYŠOVÁNÍ IT GRAMOTNOSTI ZAMĚSTNANCŮ VYBRANÝCH FAKULT MU Registrační číslo: CZ.1.07/2.2.00/15.0224

Více

P ehled nep ítomnosti

P ehled nep ítomnosti Pehled nepítomnosti Modul poskytuje pehled nepítomností zamstnanc na pracovišti. Poskytuje informace o plánované, schválené nebo aktuáln erpané pracovní nepítomnosti zamstnanc v rámci pracovišt VUT a možnost

Více

Vaše uživatelský manuál DYMO LABELMANAGER 420P http://cs.yourpdfguides.com/dref/3645383

Vaše uživatelský manuál DYMO LABELMANAGER 420P http://cs.yourpdfguides.com/dref/3645383 Můžete si přečíst doporučení v uživatelské příručce, technickém průvodci, nebo průvodci instalací pro DYMO LABELMANAGER 420P. Zjistíte si odpovědi na všechny vaše otázky, týkající se DYMO LABELMANAGER

Více

8. Struktura údaj na LCD displeji

8. Struktura údaj na LCD displeji Metody nabíjení NiCd a NiMH akumulátor 56 8. Struktura údaj na LCD displeji 8.1 Hlavní menu Hlavní menu je zobrazeno vždy po spušt ní nabíje e. Jsou zde prozatím dv volby a to Výb r profilu nabíjení a

Více

Inteligentní zastávky Ústí nad Labem

Inteligentní zastávky Ústí nad Labem Příloha č. 7 Technická specifikace pro veřejnou zakázku Inteligentní zastávky Ústí nad Labem nadlimitní veřejná zakázka na realizaci inteligentních zastávek zadávaná v otevřeném řízení, dle zákona o veřejných

Více

Zákon. 2/2003 Sb. PEDSEDA VLÁDY

Zákon. 2/2003 Sb. PEDSEDA VLÁDY Zákon. 2/2003 Sb. PEDSEDA VLÁDY vyhlašuje úplné znní zákona. 128/2000 Sb., o obcích (obecní zízení), jak vyplývá ze zmn provedených zákonem. 273/2001 Sb., zákonem. 320/2001 Sb., zákonem. 450/2001 Sb.,

Více