Nelineární model pneumatického pohonu
|
|
- Hynek Rohla
- před 7 lety
- Počet zobrazení:
Transkript
1 XXVI. SR '1 Seminar, Instruments and Control, Ostrava, ril 6-7, 1 Paer 48 Nelineární model neumatického ohonu NOSKIEVIČ, Petr Doc.,Ing., CSc., Katedra TŘ-35, VŠ-TU Ostrava, 17. listoadu, Ostrava - Poruba, etr.noskievic@vsb.cz, htt:// bstrakt: Přísěvek je zaměřen na matematický model neumatického motoru řízeného omocí servoventilu. Pneumatický ohon může být řízen v otevřené smyčce nebo v uzavřeném regulačním obvodu. Sestavený matematický model může být oužit ro simulaci ohonu a ro návrh jeho řízení. Matematický model oisuje dva základní rvky neumatického ohonu neumatický válec a neumatický servoventil, který umožňuje sojité řízení množství vzduchu řiváděného do racovního rostoru neumatického válce. Model servoventilu ostihuje jeho dynamické vlastnosti a statické nelineární charakteristiky oisující roudění vzduchu řes roměnné řídicí odory. Při výočtu hmotnostních toků řes čtyři řídicí hrany servoventilu je v modelu uvažováno odkritické a nadkritické roudění vzduchu. Kritický oměr je uvažován jako roměnná, jejíž hodnota může být rozdílná ro různé směry roudění a různé řídicí hrany. Matematický model neumatického válce vychází z ohybové rovnice ro íst a oisu změn hodnot tlaků v jeho racovních rostorech za ředokladu adiabatických stavových změn. Matematický model byl sestaven a odladěn v rogramu MTL Simulink. Klíčová slova: neumatický ohon, matematický model, neumatický válec, servoventil 1 Pneumatický servoohon Pneumatický servoohon je tvořen neumatickým válcem a neumatickým servoventilem, obr.1. Struktura ohonu a také základní struktura matematického modelu je analogická modelu římočarého hydraulického ohonu řízeného omocí ventilu ro lynulé řízení růtoku. V neumatických ohonech dochází k řenosu energie omocí roudění vzduchu od tlakem. Řízení směru jeho roudění a hmotnostního toku se rovádí omocí roměnných odorů, roměnných růtočných růřezů v řídicích ventilech, které jsou u ventilů ro sojité q i, i=p,t, P,T,V, T q T q,v,t q S q Obr.1 Pneumatický ohon řízený omocí servoventilu q T x s x řízení - servoventilů realizované nejčistěji omocí šouátkových rozváděčů [MURRENHOFF 1995, GÖLLNER 1995]. Sestavení matematického modelu vychází z alikace zákonů oisujících roudění lynů, zákonů termomechaniky oisující řenos energie omocí lynných látek
2 Pneumatický servoventil Matematický model neumatického servoventilu vychází z modelování roudění vzduchu řes řídicí roměnné odory realizované v řídicích ventilech. Model je sestaven analytickým P ostuem. S využitím zákonů termomechaniky oisujících roudění lynů v odzvukové a nadzvukové oblasti [NOSKIEVIČ 1999, VIRVLO 1999, MRÉ ]. Pneumatický servoventil je uvažován čtyřcestný v šouátkovém rovedení. Krytí šouátka může být obecně nulové, ozitivní- obr. vravo, negativní obr. vlevo. x s x s x s x s Poloha šouátka je řízena omocí elektromechanického řevodníku a výslednou dynamiku otevření ventilu lze dostatečně řesně osat omocí roorcionálního členu se setrvačností druhého řádu, jehož charakteristické hodnoty se určí z katalogových údajů. Vlastní frekvenci lze odečíst z frekvenční charakteristiky, obdobně lze stanovit i hodnotu součinitele oměrného tlumení ξ. 9, jelikož ventily jsou zravidla dobře tlumené systémy s aeriodickým růběhem odezvy. Poloha šouátka je modelována v závislosti na řídicím naětí u omocí diferenciální rovnice.řádu T & x sv s + ξ svtsv x& s + xs = K svu. (1) Velikost oměrného otevření růtočného růřezu se určí s ohledem na krytí odle vztahu x = x ± x. () sv T s Obr. Krytí šouátka negativní vlevo, ozitivní - vravo s P P T Velikost hmotnostních toků řes řídicí hrany ventilu, ze kterých se určí výsledný tok do rostoru neumatického válce a do okolí, se učí omocí modelování toku lynu řes trysku. Pomocí ernoulliho rovnice vyjádřené v diferenciálním tvaru výtokovou rychlost stlačitelného média ři uvažování adiabatické změny stavu lynu. Obr.3 Hmotnostní toky řes servoventil Hmotnostní toky řes řídicí hrany ventilu se určí obecně odle vztahu κ + 1 κ κ ( ) κ = c S xs 1, (3) RT1 κ 1 ve kterém 1 je tlak v rostoru, ze kterého vzduch roudí, a je tlak v rostoru, do kterého roudí, 1. Ze vztahu (3) vylývá, že hmotnostní tok závisí na tlaku 1 a na oměru - -
3 tlaků 1. Čím větší je rozdíl tlaků řed a za růtočným růřezem 1, tedy menší oměr, tím vyšší je hmotnostní růtok. Zvyšování růtoku však není lineárně závislé, je určeno 1 nelineární funkcí κ + 1 κ κ κ ψ =, (4) κ 1 která má maximum ro tzv. kritický oměr tlaků κ κ 1 b =, (5) κ + 1 jehož hodnota je ro vzduch,58. Zvětšuje-li se tedy rozdíl tlaků 1 a, snižuje se oměr tlaků od jedné k hodnotě,58, ři které hmotnostní tok dosáhne maxima, výtoková 1 rychlost je maximální. Dalším snižováním tlaku a tedy snižováním oměru se již 1 nedosáhne zvýšení hmotnostního toku, který je konstantní a roven maximální hodnotě ři kritickém tlaku nadkritické roudění. Po zavedení funkce ψ definované vztahem (4) lze vyjádřit hmotnostní tok vztahem = c S s ψ. (6) Průběh funkce ( x ) 1 RT1 ψ = ψ je na obr.4. Průběh funkce si si.5 Nadkritická oblast Podkritická oblast /1 Obr.4 Průběh funkce ψ = ψ
4 3 Pneumatický motor Odvození matematického modelu lineárního neumatického motoru neumatického válce vychází z ohybové rovnice ro íst motoru x = S S F FT, (7) kde x je oloha ístu,, jsou tlaku v racovních rostorech neumatického válce, F je zatěžující síla, F T je síla tření, která zahrnuje suché i viskózní tření [NOSKIEVIČ 1999, MRÉ, GÖLLNER 1995]. Tlaky v racovních rostorech se určí z diferenciálních rovnic, které byly odvozeny za ředokladu adiabatické změny stavu κ = & in V κ = R T in T V & [ R( T T m ) S v] out [ ( ) S v] & out + (8) (9) Hmotnosti vzduchu v racovních rostorech motoru se určí integrací hmotnostních toků t () t = ( m ) dτ m ( ) m & +, (1) t in out () t = ( m ) dτ m ( ) in out m & +. (11) Pomocí hmotností m a m lze vyočítat teloty T a T vzduchu v racovních rostorech neumatického motoru. Model lze dále rozšířit o řestu tela do okolí řes ovrch neumatického válce, nebo zjednodušit zanedbáním rozdílných telot okolí T a telot T a T a uvažováním konstantní teloty T. x,v,t, V,T, V F Obr.5 Označení veličin neumatického motoru 4 Simulace ohonu Simulační model neumatického ohonu byl sestaven a odladěn v rogramu MTL Simulink. Obr.6 ukazuje růběhy olohy a rychlosti ístu, tlaků v racovních rostorech ři otevření ventilu na 5% a ři zatížení konstantní silou, jejíž hodnota se změní z hodnoty 1N na hodnotu 5N. yl modelován neumatický válec 5/8-5 mm řízený servoventilem se jmenovitým objemovým růtokem.116 m 3 /s. Z růběhů je zřejmý vliv změny zatížení na olohu ístu ři uzavřeném ventilu, což ukazuje nízkou tuhost neumatického ohonu
5 u [V] 6 4 Řídicí naětí u otevření ventilu na 5% ventil zavřen x [m] 4 Poloha x změna olohy - zasunutí vysouvání ístu ístu vlivem zatěžující síly.5 4 Rychlost v rychlost vysouvání reakce na změnu zatížení v [V ] x 15 Tlaky,, [Pa] 4 změna tlaků o zatížení Zatěžující 4 síla F F [N] 4 skokové zvýšení zatěžující síly Obr.6 Simulace vysouvání ístu neumatického motoru - 5 -
6 5 Závěr V řísěvku bylo shrnuto odvození nelineárního matematického modelu neumatického ohonu tvořeného římočarým neumatickým motorem neumatickým válcem a neumatickým servoventilem. Odvozené vztahy byly realizovány v simulačním rogramu MTL Simulink. Sestavený simulační model může být oužit ro návrh řízení neumatické ohonu, simulaci racovních ohybů. Funkčnost modelu ukazují růběhy stavových roměnných v růběhu vysouvání ístnice a ři změně zatěžující síly. Přísěvek vznikl v rámci řešení výzkumného záměru CEZ:J17/98:7311 "Modelování, simulace a řízení složitých dynamických systémů výrobně-doravních komlexů". 6 Literatura NOSKIEVIČ, P. Modelování a identifikace systémů. 1. vyd. Ostrava. MONTNEX, a. s., s. ISN MRÉ, J.-C., GEIDER, O. COLIN, S.. n imroved dynamic model of neumatic actuators. International Journal of Fluid Power. Ročník 1, č., str ISSN VIRVLO, T., Nonlinear model of neumatic servo valves. In: Proceedings The Sixth Scandinavian International Conference on Fluid Power, May 6-8, Tamere, Finsko, str ISN GÖLLNER, E Dynamisches Verhalten eines ulsbreitenmodulierten, elektoneumatischen Stellantriebs. Ölhydraulik und Pneumatik, roč.39, č.3, -7. ISSN MURRENHOFF, H., OES, CH., ESCHMNN, R., MOSTER, E Stand der Entwicklung in der servoneumatischen ntribestechnik. Ölhydraulik und Pneumatik, roč.39, č.4, ISSN
SIMULACE A ŘÍZENÍ PNEUMATICKÉHO SERVOPOHONU POMOCÍ PROGRAMU MATLAB SIMULINK. Petr NOSKIEVIČ Petr JÁNIŠ
bstrakt SIMULCE ŘÍZENÍ PNEUMTICKÉHO SERVOPOHONU POMOCÍ PROGRMU MTL SIMULINK Petr NOSKIEVIČ Petr JÁNIŠ Katedra automatzační technky a řízení Fakulta stroní VŠ-TU Ostrava Příspěvek popsue sestavení matematckého
VíceAproximativní analytické řešení jednorozměrného proudění newtonské kapaliny
U8 Ústav rocesní a zracovatelské techniky F ČVUT v Praze Aroximativní analytické řešení jednorozměrného roudění newtonské kaaliny Některé říady jednorozměrného roudění newtonské kaaliny lze řešit řibližně
VíceExperimentální ověření modelu dvojčinného pneumomotoru
Exerientální ověření odelu dvojčinného neuootoru vořák, Lukáš Ing., Katedra hydroechaniky a hydraulických zařízení, Fakulta strojní, Vysoká škola báňská Technická univerzita Ostrava, 7. listoadu 5, Ostrava
VícePRŮTOK PLYNU OTVOREM
PRŮTOK PLYNU OTVOREM P. Škrabánek, F. Dušek Univerzita Pardubice, Fakulta chemicko technologická Katedra řízení rocesů a výočetní techniky Abstrakt Článek se zabývá ověřením oužitelnosti Saint Vénantovavy
VíceNÁVRH A OVĚŘENÍ BETONOVÉ OPŘENÉ PILOTY ZATÍŽENÉ V HLAVĚ KOMBINACÍ SIL
NÁVRH A OVĚŘENÍ BETONOVÉ OPŘENÉ PILOTY ZATÍŽENÉ V HLAVĚ KOMBINACÍ SIL 1. ZADÁNÍ Navrhněte růměr a výztuž vrtané iloty délky L neosuvně ořené o skalní odloží zatížené v hlavě zadanými vnitřními silami (viz
VíceNumerické výpočty proudění v kanále stálého průřezu při ucpání kanálu válcovou sondou
Konference ANSYS 2009 Numerické výočty roudění v kanále stálého růřezu ři ucání kanálu válcovou sondou L. Tajč, B. Rudas, a M. Hoznedl ŠKODA POWER a.s., Tylova 1/57, Plzeň, 301 28 michal.hoznedl@skoda.cz
VíceCvičení z termomechaniky Cvičení 5.
Příklad V komresoru je kontinuálně stlačován objemový tok vzduchu *m 3.s- + o telotě 0 * C+ a tlaku 0, *MPa+ na tlak 0,7 *MPa+. Vyočtěte objemový tok vzduchu vystuujícího z komresoru, jeho telotu a říkon
Více4 Ztráty tlaku v trubce s výplní
4 Ztráty tlaku v trubce s výlní Miloslav Ludvík, Milan Jahoda I Základní vztahy a definice Proudění kaaliny či lynu nehybnou vrstvou částic má řadu alikací v chemické technologii. Částice tvořící vrstvu
VícePZP (2011/2012) 3/1 Stanislav Beroun
PZP (0/0) 3/ tanislav Beroun Výměna tela mezi nální válce a stěnami, telotní zatížení vybraných dílů PM elo, které se odvádí z nálně válce, se ředává stěnám ve válci řevážně řestuem, u vznětových motorů
Vícezadání: Je dán stejnosměrný motor s konstantním magnetickým tokem, napájen do kotvy, indukčnost zanedbáme.
Teorie řízení 004 str. / 30 PŘÍKLAD zadání: Je dán stejnosměrný motor s konstantním magnetickým tokem, naájen do kotvy, indukčnost zanedbáme. E ce ω a) Odvoďte řenosovou funkci F(): F( ) ω( )/ u( ) b)
VíceSměrová kalibrace pětiotvorové kuželové sondy
Směrová kalibrace ětiotvorové kuželové sondy Matějka Milan Ing., Ústav mechaniky tekutin a energetiky, Fakulta strojní, ČVUT v Praze, Technická 4, 166 07 Praha 6, milan.matejka@fs.cvut.cz Abstrakt: The
VíceZÁKLADY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ
VYSOKÁ ŠKOLA BÁŇSKÁ TECHNICKÁ UNIVERZITA OSTRAVA FAKULTA STROJNÍ ZÁKLADY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ 10. týden doc. Ing. Renata WAGNEROVÁ, Ph.D. Ostrava 2013 doc. Ing. Renata WAGNEROVÁ, Ph.D. Vysoká škola báňská
VícePředpjatý beton Přednáška 6
Předjatý beton Přednáška 6 Obsah Změny ředětí Okamžitým ružným řetvořením betonu Relaxací ředínací výztuže Přetvořením oěrného zařízení Rozdílem telot ředínací výztuže a oěrného zařízení Otlačením betonu
VíceÚloha č.1: Stanovení Jouleova-Thomsonova koeficientu reálného plynu - statistické zpracování dat
Úloha č.1: Stanovení Jouleova-Thomsonova koeficientu reálného lynu - statistické zracování dat Teorie Tam, kde se racuje se stlačenými lyny, je možné ozorovat zajímavý jev. Jestliže se do nádoby, kde je
VíceSIMULACE ŘÍZENÍ HYDRAULICKÉHO POHONU KOMBINACÍ VENTILŮ HYDRAULICKÝCH PŮLMŮSTKŮ
IMULCE ŘÍZENÍ HYDRULICÉHO POHONU OMINCÍ VENTILŮ HYDRULICÝCH PŮLMŮTŮ Ing. oňaří Petr VŠ-Technicá univerzita Ostrava faulta strojní atedra automatizační techniy a řízení bstrat This aer deal with detail
VíceV následující tabulce jsou uvedeny jednotky pro objemový a hmotnostní průtok.
8. Měření růtoků V následující tabulce jsou uvedeny jednotky ro objemový a hmotnostní růtok. Základní vztahy ro stacionární růtok Q M V t S w M V QV ρ ρ S w ρ t t kde V [ m 3 ] - objem t ( s ] - čas, S
VíceObr. V1.1: Schéma přenosu výkonu hnacího vozidla.
říklad 1 ro dvounáravové hnací kolejové vozidlo motorové trakce s mechanickým řenosem výkonu určené následujícími arametry určete moment hnacích nárav, tažnou sílu na obvodu kol F O. a rychlost ři maximálním
VíceVýpo ty Výpo et hmotnostní koncentrace zne ující látky ,
"Zracováno odle Skácel F. - Tekáč.: Podklady ro Ministerstvo životního rostředí k rovádění Protokolu o PRTR - řehled etod ěření a identifikace látek sledovaných odle Protokolu o registrech úniků a řenosů
VícePředpjatý beton Přednáška 12
Předjatý beton Přednáška 12 Obsah Mezní stavy oužitelnosti - omezení řetvoření Deformace ředjatých konstrukcí Předoklady, analýza, Stanovení řetvoření. Všeobecně - u ředjatých konstrukcí nejen růhyb od
VíceStabilita prutu, desky a válce vzpěr (osová síla)
Stabilita rutu, deky a válce vzěr (oová íla) Průběh ro ideálně římý rut (teoretický tav) F δ F KRIT Průběh ro reálně římý rut (reálný tav) 1 - menší očáteční zakřivení - větší očáteční zakřivení F Obr.1
VíceHYDROPNEUMATICKÝ VAKOVÝ AKUMULÁTOR
HYDROPNEUMATICKÝ AKOÝ AKUMULÁTOR OSP 050 ŠEOBECNÉ INFORMACE ýočet hydroneumatického akumulátoru ZÁKLADNÍ INFORMACE Při výočtu hydroneumatického akumulátoru se vychází ze stavové změny lynu v akumulátoru.
VícePovrchová vs. hloubková filtrace. Princip filtrace. Povrchová (koláčová) filtrace. Typy filtrů. Inženýrství chemicko-farmaceutických výrob
Tekutiny Dorava tekutin Filtrace Princi iltrace Povrchová vs. hloubková iltrace» Dělení evných částic od tekutiny na orézní iltrační řeážce Susenze, Aerosol Filtrát Filtrační koláč Filtrační řeážka Tyy
VíceModelování a simulace Lukáš Otte
Modelování a simulace 2013 Lukáš Otte Význam, účel a výhody MaS Simulační modely jsou nezbytné pro: oblast vědy a výzkumu (základní i aplikovaný výzkum) analýzy složitých dyn. systémů a tech. procesů oblast
VíceMATLAB & Simulink. ÚSTAV KONSTRUOVÁNÍ - ÚK Modelování technických systémů. Josef Nevrlý
ÚSTAV KONSTRUOVÁNÍ - ÚK Modelování technických systémů MATLAB & Simulink Josef Nevrlý FSI VUT v Brně Ústav konstruování Technická 2896/2 616 69 Brno Česká reublika e-mail: nevrly@fme.vutbr.cz tel.: +420
VíceBH059 Tepelná technika budov Konzultace č. 2
Vysoké učení technické v Brně Fakulta stavební Ústav ozemního stavitelství BH059 Teelná technika budov Konzultace č. 2 Zadání P6 zadáno na 2 konzultaci, P7 bude zadáno Průběh telot v konstrukci Kondenzace
VíceNávrh a simulace zkušební stolice olejového čerpadla. Martin Krajíček
Návrh a simulace zkušební stolice olejového čerpadla Autor: Vedoucí diplomové práce: Martin Krajíček Prof. Michael Valášek 1 Cíle práce 1. Vytvoření specifikace zařízení 2. Návrh zařízení včetně hydraulického
VíceKonfigurace řídicího systému technikou Hardware In The Loop
1 Portál pre odborné publikovanie ISSN 1338-0087 Konfigurace řídicího systému technikou Hardware In The Loop Szymeczek Michal Elektrotechnika, Študentské práce 20.10.2010 Bakalářská práce se zabývá konfigurací
VíceOdpružená sedačka. Petr Školník, Michal Menkina. TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií
Petr Školník, Michal Menkina TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Tento materiál vznikl v rámci projektu ESF CZ.1.07/2.2.00/07.0247, který je spolufinancován
VíceVysoké učení technické v Brně Fakulta strojního inženýrství Energetický ústav Odbor fluidního inženýrství Victora Kaplana
Vysoké učení technické v Brně Fakulta strojního inženýrství Energetický ústav Odbor fluidního inženýrství Victora Kalana Měření růtokové, účinnostní a říkonové charakteristiky onorného čeradla Vyracovali:
VíceK141 HY3V (VM) Neustálené proudění v potrubích
Neustálené roudění v tlakových otrubích K4 HY3 (M) Neustálené roudění v otrubích 0 ÚOD Ustálené roudění ouze rostorové změny Neustálené roudění nejen rostorové, ale i časové změny vznik ři jakýchkoliv
Více133PSBZ Požární spolehlivost betonových a zděných konstrukcí. Přednáška B8. ČVUT v Praze, Fakulta stavební katedra betonových a zděných konstrukcí
133PSBZ Požární solehlivost betonových a zděných konstrukcí Přednáška B8 ČVUT v Praze, Fakulta stavební katedra betonových a zděných konstrukcí MSP mezní stavy oužitelnosti Obsah: Omezení naětí Kontrola
VíceÚSTAV ORGANICKÉ TECHNOLOGIE
LABORATOŘ OBORU I ÚSTAV ORGANICKÉ TECHNOLOGIE (111) B Měření secifického ovrchu sorbentů Vedoucí ráce: Doc. Ing. Bohumír Dvořák, CSc. Umístění ráce: S31 1 MĚŘENÍ SPECIFICKÉHO POVRCHU SORBENTŮ 1. CÍL PRÁCE
VíceElektrárny A1M15ENY. přednáška č. 8. Jan Špetlík. Katedra elektroenergetiky, Fakulta elektrotechniky ČVUT, Technická 2, 166 27 Praha 6
Elektrárny A1M15ENY řednáška č. 8 Jan Šetlík setlij@fel.cvut.cz -v ředmětu emailu ENY Katedra elektroenergetiky, Fakulta elektrotechniky ČVUT, Technická, 166 7 Praha 6 První říad bez řihřívání: T = 1 MPa
VíceMĚŘENÍ PLANCKOVY KONSTANTY
MĚŘENÍ PLANCKOVY KONSTANTY Pomůcky: voltmetr DVP-BTA, amérmetr DCP-BTA, sektrometr SectroVis Plus s otickým vláknem SectroVis Otical Fiber, několik různých LED, zdroj naětí, reostat, sojovací vodiče, LabQuest,
VíceTermodynamické základy ocelářských pochodů
29 3. Termodynamické základy ocelářských ochodů Termodynamika ůvodně vznikla jako vědní discilína zabývající se účinností teelných (arních) strojů. Později byly termodynamické zákony oužity ři studiu chemických
VíceHYDROMECHANIKA 3. HYDRODYNAMIKA
. HYDRODYNAMIKA Hydrodynamika - část hydromechaniky zabývající se říčinami a důsledky ohybu kaalin. ZÁKLADY PROUDĚNÍ Stavové veličiny roudění Hustota tekutin [kgm - ] Tlak [Pa] Telota T [K] Rychlost [ms
VíceZáklady teorie vozidel a vozidlových motorů
Základy teorie vozidel a vozidlových motorů Předmět Základy teorie vozidel a vozidlových motorů (ZM) obsahuje dvě hlavní kaitoly: vozidlové motory a vozidla. Kaitoly o vozidlových motorech ukazují ředevším
VíceZáklady elektrických pohonů, oteplování,ochlazování motorů
Základy elektrických ohonů, otelování,ochlazování motorů Určeno ro studenty kombinované formy FS, ředmětu Elektrotechnika II an Dudek únor 2007 Elektrický ohon Definice (dle ČSN 34 5170): Elektrický ohon
VíceObvodové rovnice v časové oblasti a v operátorovém (i frekvenčním) tvaru
Obvodové rovnice v časové oblasti a v oerátorovém (i frekvenčním) tvaru EO Přednáška 5 Pavel Máša - 5. řednáška ÚVODEM V ředchozím semestru jsme se seznámili s obvodovými rovnicemi v SUS a HUS Jak se liší,
VíceVYUŽITÍ TRANSIMPEDANČNÍCH ZESILOVAČŮ V AKTIVNÍCH FILTRECH
VYŽITÍ TRANSIMPEDANČNÍCH ZESILOVAČŮ V ATIVNÍCH FILTRECH sing Transimedance Amlifiers in Active Filters Vladimír Axman * Abstrakt Článek ojednává o možnostech využití transimedančních zesilovačů s vyvedenou
VíceVnitřní odpínače H 27. trojpólové provedení jmenovité napětí 12 a 25 kv jmenovitý proud 630 A
Vnitřní odínače H 27 trojólové rovedení jmenovité naětí 12 a 25 kv jmenovitý roud 630 A Vnitřní odínače H 27 Odínače jsou určeny ke sínání vn zařízení ve vnitřním rostředí ři normálníh raovníh odmínkáh
VíceTERMIKA VIII. Joule uv a Thompson uv pokus pro reálné plyny
TERMIKA VIII Maxwellova rovnovážná rozdělovací funkce rychlostí Joule uv a Thomson uv okus ro reálné lyny 1 Maxwellova rovnovážná rozdělovací funkce rychlostí Maxwellova rychlostní rozdělovací funkce se
VíceInženýrství chemicko-farmaceutických výrob
Tekutiny Dorava tekutin Filtrace 1 Princi filtrace» Dělení evných částic od tekutiny na orézní filtrační řeážce Susenze, Aerosol Filtrační koláč Filtrační řeážka Filtrát Povrchová vs. hloubková filtrace
VícePrincip filtrace. Inženýrství chemicko-farmaceutických výrob. Inženýrství chemicko-farmaceutických výrob. Tekutiny Doprava tekutin.
Tekutiny Dorava tekutin Filtrace Princi filtrace» Dělení evných částic od tekutiny na orézní filtrační řeážce Susenze, Aerosol Filtrát Filtrační koláč Filtrační řeážka 1 Povrchová vs. hloubková filtrace
VíceAnalýza lineárních regulačních systémů v časové doméně. V Modelice (ale i v Simulinku) máme blok TransfeFunction
Analýza lineárních regulačních systémů v časové doméně V Modelice (ale i v Simulinku) máme blok TransfeFunction Studijní materiály http://physiome.cz/atlas/sim/regulacesys/ Khoo: Physiological Control
VíceVYBRANÉ STATĚ Z PROCESNÍHO INŽENÝRSTVÍ cvičení 6
UNIVERZITA TOMÁŠE BATI VE ZLÍNĚ FAKULTA APLIKOVANÉ INFORMATIKY VYBRANÉ STATĚ Z PROCESNÍHO INŽENÝRSTVÍ cvičení 6 Entalická bilance výměníků tela Hana Charvátová, Dagmar Janáčová Zlín 013 Tento studijní
Více2.3.6 Práce plynu. Předpoklady: 2305
.3.6 Práce lynu Předoklady: 305 Děje v lynech nejčastěji zobrazujeme omocí diagramů grafů závislosti tlaku na objemu. Na x-ovou osu vynášíme objem a na y-ovou osu tlak. Př. : Na obrázku je nakreslen diagram
VíceAnalýza chování hybridních nosníků ze skla a oceli Ing. Tomáš FREMR doc. Ing. Martina ELIÁŠOVÁ, CSc. ČVUT v Praze Fakulta stavební
stavební obzor 9 10/2014 115 Analýza chování hybridních nosníků ze skla a oceli Ing. Tomáš FRER doc. Ing. artina ELIÁŠOVÁ, CSc. ČVUT v Praze Fakulta stavební Článek oisuje exerimentální analýzu hybridních
VíceMĚŘENÍ VÝKONU V SOUSTAVĚ MĚNIČ - MOTOR. Petr BERNAT VŠB - TU Ostrava, katedra elektrických strojů a přístrojů
MĚŘENÍ VÝKONU V SOUSAVĚ MĚNIČ - MOOR Petr BERNA VŠB - U Ostrava, katedra elektrických strojů a řístrojů Nástu regulovaných ohonů s asynchronními motory naájenými z měničů frekvence řináší kromě nesorných
VíceVÝVOJ ŘÍDICÍCH ALGORITMŮ HYDRAULICKÝCH POHONŮ S VYUŽITÍM SIGNÁLOVÉHO PROCESORU DSPACE
VÝVOJ ŘÍDICÍCH ALGORITMŮ HYDRAULICKÝCH POHONŮ S VYUŽITÍM SIGNÁLOVÉHO PROCESORU DSPACE Přednáška na semináři CAHP v Praze 4.9.2013 Prof. Ing. Petr Noskievič, CSc. Ing. Miroslav Mahdal, Ph.D. Katedra automatizační
VíceTeplovzdušné motory motory budoucnosti
Vysoká škola báňská Technická univerzita Ostrava Fakulta strojní Katedra energetiky Telovzdušné motory motory budoucnosti Text byl vyracován s odorou rojektu CZ.1.07/1.1.00/08.0010 Inovace odborného vzdělávání
VíceTURBOPROP AIRCRAFT ENGINE MODELING AND SIMULATION
TURBOPROP AIRCRAFT ENGINE MODELING AND SIMULATION Tomáš Kerlin, Vladimír Hubík, Jiří Toman UNIS a.s. Mechatronic systems Abstract Tento řísěvek oisuje sestavení komlexního modelu řízení ro malé letecké
VíceZpůsob určení množství elektřiny z kombinované výroby vázané na výrobu tepelné energie
Příloha č. 2 k vyhlášce č. 439/2005 Sb. Zůsob určení množství elektřiny z kombinované výroby vázané na výrobu teelné energie Maximální množství elektřiny z kombinované výroby se stanoví zůsobem odle následujícího
Více1. Vysvětlete pojmy systém a orientované informační vazby (uveďte příklady a protipříklady). 2. Uveďte formy vnějšího a vnitřního popisu systémů.
Soubor říkladů k individuálnímu rocvičení roblemaiky robírané v ředměech KKY/TŘ a KKY/AŘ Uozornění: Následující říklady však neokrývají veškerou roblemaiku robíranou v uvedených ředměech. Doazy, náměy,
VíceVUT, FAST, Brno ústav Technických zařízení budov
Termo realizaci inovovaných technicko-ekonomických VUT, FAST, Brno ústav Technických zařízen zení budov Vodní ára - VP Vaříme a dodáváme vodní áru VP: mokrou, suchou, sytou, řehřátou nízkotlakou, středotlakou
VíceMECHANIKA KAPALIN A PLYNŮ
MECHANIKA KAPALIN A PLYNŮ Věda, která oisuje kaaliny v klidu se nazývá Věda, která oisuje kaaliny v ohybu se nazývá Věda, která oisuje lyny v klidu se nazývá Věda, která oisuje lyny v ohybu se nazývá VLATNOTI
VíceTermodynamika ideálního plynu
Přednáška 5 Termodynamika ideálního lynu 5.1 Základní vztahy ro ideální lyn 5.1.1 nitřní energie ideálního lynu Alikujme nyní oznatky získané v ředchozím textu na nejjednodužší termodynamickou soustavu
Více4 Ztráty tlaku v trubce s výplní
4 Ztráty tlaku v trubce s výlní Miloslav Ludvík, Milan Jahoda I Základní vztahy a definice Proudění kaaliny či lynu nehybnou vrstvou částic má řadu alikací v chemické technologii. Částice tvořící vrstvu
VíceVýpočet svislé únosnosti osamělé piloty
Inženýrský manuál č. 13 Aktualizace: 04/2016 Výočet svislé únosnosti osamělé iloty Program: Soubor: Pilota Demo_manual_13.gi Cílem tohoto inženýrského manuálu je vysvětlit oužití rogramu GEO 5 PILOTA ro
VíceObecné informace. Oběhová čerpadla. Typový identifikační klíč. Výkonové křivky GRUNDFOS ALPHA+ GRUNDFOS ALPHA+ Oběhová čerpadla.
Čeradla ředstavují komletní konstrukční řadu oběhových čeradel s integrovaným systémem řízení odle diferenčního tlaku, který umožňuje řizůsobení výkonu čeradla aktuálním rovozním ožadavkům dané soustavy.
VíceUniverzita Pardubice FAKULTA CHEMICKO TECHNOLOGICKÁ
Univerzita Pardubice FAKULA CHEMICKO ECHNOLOGICKÁ MEODY S LAENNÍMI PROMĚNNÝMI A KLASIFIKAČNÍ MEODY SEMINÁRNÍ PRÁCE LICENČNÍHO SUDIA Statistické zracování dat ři kontrole jakosti Ing. Karel Dráela, CSc.
VíceVýpočet svislé únosnosti osamělé piloty
Inženýrský manuál č. 13 Aktualizace: 06/2018 Výočet svislé únosnosti osamělé iloty Program: Soubor: Pilota Demo_manual_13.gi Cílem tohoto inženýrského manuálu je vysvětlit oužití rogramu GEO 5 PILOTA ro
VíceOddělení technické elektrochemie, A037. LABORATORNÍ PRÁCE č.9 CYKLICKÁ VOLTAMETRIE
ÚSTV NORGNIKÉ THNOLOGI Oddělení technické elektrochemie, 037 LBORTORNÍ PRÁ č.9 YKLIKÁ VOLTMTRI yklická voltametrie yklická voltametrie atří do skuiny otenciodynamických exerimentálních metod. Ty doznaly
VíceHodnocení tepelné bilance a evapotranspirace travního porostu metodou Bowenova poměru návod do praktika z produkční ekologie PřF JU
Hodnocní tlné bilanc a vaotransirac travního orostu mtodou Bownova oměru návod do raktika z rodukční kologi PřF JU Na základě starších i novějších matriálů uravil a řiravil Jakub Brom V Čských Budějovicích,
VíceZkoušení a dimenzování chladicích stropů
Větrání klimatizace Ing. Vladimír ZMRHAL, Ph.D. ČVUT v Praze, Fakulta strojní, Ústav techniky rostředí Zkoušení a dimenzování chladicích stroů Ústav techniky rostředí Chilled Ceilings Testing and Dimensioning
VíceTéma: Dynamiky - Základní vztahy kmitání
Počítačová podpora statických výpočtů Téma: Dynamiky - Základní vztahy kmitání 1) Vlastnosti materiálů při dynamickém namáháni ) Základní vztahy teorie kmitání s jedním stupněm volnosti Katedra konstrukcí
VíceVLHKÝ VZDUCH STAVOVÉ VELIČINY
VLHKÝ VZDUCH STAVOVÉ VELIČINY Vlhký vzduch - vlhký vzduch je směsí suchého vzduchu a vodní áry okuující solečný objem - homogenní směs nastává okud je voda ve směsi v lynném stavu - heterogenní směs ve
VíceU Úvod do modelování a simulace systémů
U Úvod do modelování a simulace systémů Vyšetřování rozsáhlých soustav mnohdy nelze provádět analytickým výpočtem.často je nutné zkoumat chování zařízení v mezních situacích, do kterých se skutečné zařízení
Více3.2 Metody s latentními proměnnými a klasifikační metody
3. Metody s latentními roměnnými a klasifikační metody Otázka č. Vyočtěte algoritmem IPALS. latentní roměnnou z matice A[řádek,slouec]: A[,]=, A[,]=, A[3,]=3, A[,]=, A[,]=, A[3,]=0, A[,3]=6, A[,3]=4, A[3,3]=.
VíceSystémové struktury - základní formy spojování systémů
Systémové struktury - základní formy sojování systémů Základní informace Při řešení ať již analytických nebo syntetických úloh se zravidla setkáváme s komlikovanými systémovými strukturami. Tato lekce
VíceV p-v diagramu je tento proces znázorněn hyperbolou spojující body obou stavů plynu, je to tzv. izoterma :
Jednoduché vratné děje ideálního lynu ) Děj izoter mický ( = ) Za ředokladu konstantní teloty se stavová rovnice ro zadané množství lynu změní na známý zákon Boylův-Mariottův, která říká, že součin tlaku
VíceProtokol o provedeném měření
Fyzikální laboratoře FLM Protokol o rovedeném měření Název úlohy: Studium harmonického ohybu na ružině Číslo úlohy: A Datum měření: 8. 3. 2010 Jméno a říjmení: Viktor Dlouhý Fakulta mechatroniky TU, I.
VíceObr. 1: Řez masivním průřezem z RD zasaženým účinkům požáru
Teorie: Dřevo a materiály na bázi dřeva jsou sloučeninami uhlíku, kyslíku, vodíku a dalších rvků řírodního ůvodu. Jedná se o hořlavé materiály, jejichž hořlavost lze do jisté míry omezit ovrchovou úravou,
VíceT8OOV 03 STANOVENÍ PLYNNÝCH EMISÍ ORGANICKÝCH ROZPOUŠTĚDEL V ODPADNÍM VZDUCHU
ávody na laboratorní cvičení z ředmětu T8OOV Ochrana ovzduší T8OOV 03 STAOVEÍ PLYÝCH EMISÍ ORGAICKÝCH ROZPOUŠTĚDEL V ODPADÍM VZDUCHU 3.1. ÚVOD Stanovení sočívá v adsorci ar těkavých organických látek na
Více2 KRESLENÍ SCHÉMAT HYDRAULICKÝCH OBVODŮ
2 KRESLENÍ SCHÉM HYDRULICKÝCH OVODŮ Schéma musí jednoznačně vyjadřovat funkci obvodu. Kreslí se ve výchozí (základní) poloze cyklu: u hydraulických prvků je základní poloha určena jejich přestavením silou
VíceKNIHOVNA MODELŮ TECHNOLOGICKÝCH PROCESŮ
KNIHOVNA MODELŮ TECHNOLOGICKÝCH PROCESŮ Radim Pišan, František Gazdoš Fakulta aplikované informatiky, Univerzita Tomáše Bati ve Zlíně Nad stráněmi 45, 760 05 Zlín Abstrakt V článku je představena knihovna
VíceTřetí Dušan Hložanka 16. 12. 2013. Název zpracovaného celku: Řetězové převody. Řetězové převody
Předmět: Ročník: Vytvořil: Datum: Stavba a rovoz strojů Třetí Dušan Hložanka 6.. 03 Název zracovaného celku: Řetězové řevody Řetězové řevody A. Pois řevodů Převody jsou mechanismy s tuhými členy, které
VíceSTYČNÍKY ZA POŽÁRNÍ SITUACE
STYČNÍKY ZA POŽÁRNÍ SITUACE Hlavní ředností ocelových a sražených ocelobetonových konstrukcí za ožární situace je robustnost jejich styčníků. Srávně navržené styčníky zajišťují celistvost konstrukce ři
VíceDimenzování pohonů. Parametry a vztahy používané při návrhu servopohonů.
Dimenzování pohonů. Parametry a vztahy používané při návrhu servopohonů. M. Lachman, R. Mendřický - Elektrické pohony a servomechanismy 13.4.2015 Požadavky na pohon Dostatečný moment v celém rozsahu rychlostí
VícePříklady k přednášce 1. Úvod. Michael Šebek Automatické řízení 2019
Příklady k řednášce. Úvod Michael Šebek Atomatické řízení 09 08.0.09 Kyvadlo řízené momentem Pohybová rovnice (. Newtonův zákon ro rotaci) J ϕ = M ro moment setrvačnosti J = ml = M Flsinϕ c = M mgl sinϕ
VícePříklady k přednášce 1. Úvod
Příklady k řednášce. Úvod Michael Šebek Atomatické řízení 08 9-6-8 Kyvadlo řízené momentem Atomatické řízení - Kybernetika a robotika Pohybová rovnice (. Newtonův zákon ro rotaci) J ϕ M ro moment setrvačnosti
VíceTERMODYNAMIKA 1. AXIOMATICKÁ VÝSTAVBA KLASICKÉ TD Základní pojmy
ERMODYNAMIKA. AXIOMAICKÁ ÝSABA KLASICKÉ D.. Základní ojmy Soustava (systém) je část rostoru od okolí oddělený stěnou uzavřená - stěna brání výměně hmoty mezi soustavou a okolím vers. otevřená (uzavřená
VíceTERMODYNAMIKA 1. AXIOMATICKÁ VÝSTAVBA KLASICKÉ TD Základní pojmy
ERMODYNAMIKA. AXIOMAICKÁ ÝSABA KLASICKÉ D.. Základní ojmy Soustava (systém) je část rostoru od okolí oddělený stěnou uzavřená - stěna brání výměně hmoty mezi soustavou a okolím vers. otevřená (uzavřená
VíceTermomechanika 6. přednáška Doc. Dr. RNDr. Miroslav Holeček
Termomechanika 6. přednáška Doc. Dr. RNDr. Miroslav Holeček Upozornění: Tato prezentace slouží výhradně pro výukové účely Fakulty strojní Západočeské univerzity v Plzni. Byla sestavena autorem s využitím
VíceVýpočty za použití zákonů pro ideální plyn
ýočty za oužití zákonů ro ideální lyn Látka v lynné stavu je tvořena volnýi atoy(onoatoickýi olekulai), ionty nebo olekulai. Ideální lyn- olekuly na sebe neůsobí žádnýi silai, jejich obje je ve srovnání
VícePROCESY V TECHNICE BUDOV cvičení 1, 2
UNIVERZITA TOMÁŠE BATI VE ZLÍNĚ AKULTA APLIKOVANÉ INORMATIKY PROCESY V TECHNICE BUDOV cvičení, část Hana Charvátová, Dagmar Janáčová Zlín 03 Tento studijní materiál vznikl za finanční odory Evroského sociálního
VícePokud světlo prochází prostředím, pak v důsledku elektromagnetické interakce s částicemi obsaženými
1 Pracovní úkoly 1. Změřte závislost indexu lomu vzduchu na tlaku n(). 2. Závislost n() zracujte graficky. Vyneste také závislost závislost vlnové délky sodíkové čáry na indexu lomu vzduchu λ(n). Proveďte
VíceZÁKLADY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ
VYSOKÁ ŠKOLA BÁŇSKÁ TECHNICKÁ UNIVERZITA OSTRAVA FAKULTA STROJNÍ ZÁKLADY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ 1. týden doc. Ing. Renata WAGNEROVÁ, Ph.D. Ostrava 2013 doc. Ing. Renata WAGNEROVÁ, Ph.D. Vysoká škola báňská
VíceKruhový děj s plynem
.. Kruhový děj s lynem Předoklady: 0 Chceme využít skutečnost, že lyn koná ři rozínání ráci, na konstrukci motoru. Nejjednodušší možnost: Pustíme nafouknutý balónek. Balónek se vyfukuje, vytlačuje vzduch
VíceReproduktor elektroakustický měnič převádějící elektrický signál na akustický signál, převážně zvukový
Měření reroduktorů Reroduktor elektroakustický měnič řevádějící elektrický signál na akustický signál, řevážně zvukový i w u Reroduktor reroduktor jako dvoubran y( t) h( t)* x( t) Y ( ω ) H ( ω ). X X
VíceMatematické modely spalování práškového uhlí v programu Fluent v aplikací na pádovou trubku
Matematické moely salování ráškového uhlí v rogramu Fluent6.3.6 v alikací na áovou trubku Ing., Ph.., Marian, BOJKO, VŠB-TU OSTRAVA, KATERA HYROMECHANIKY A HYRAULICKÝCH ZAŘÍZENÍ, marian.bojko@vsb.cz Anotace
VíceZKOUŠENÍ A DIMENZOVÁNÍ CHLADICÍCH STROPŮ
ZKOUŠENÍ A DIMENZOVÁNÍ CHLADICÍCH STROPŮ Ing. Vladimír Zmrhal, Ph.D. ČVUT v Praze, Fakulta ojní, Ústav techniky rostředí Technická 4, 166 07 Praha 6 Vladimir.Zmrhal@fs.cvut.cz ANOTACE Článek učně oisuje
VíceLaplaceova transformace.
Lalaceova transformace - studijní text ro cvičení v ředmětu Matematika -. Studijní materiál byl řiraven racovníky katedry E. Novákovou, M. Hyánkovou a L. Průchou za odory grantu IG ČVUT č. 300043 a v rámci
VícePARALELNÍ PROCESY A PROGRAMOVÁNÍ
PARALELNÍ PROCESY A PROGRAMOVÁNÍ 6 Analýza složitosti algoritmů - cena, ráce a efektivita Ing. Michal Bližňák, Ph.D. Zlín 2013 Tento studijní materiál vznikl za finanční odory Evroského sociálního fondu
VíceSIMULACE PULZUJÍCÍHO PRŮTOKU V POTRUBÍ S HYDRAULICKÝM AKUMULÁTOREM Simulation of pulsating flow in pipe with hydraulic accumulator
Colloquium FLUID DYNAMICS 2009 Institute of Thermomechanics AS CR, v.v.i., Prague, October 21-23, 2009 p.1 SIMULACE PULZUJÍCÍHO PRŮTOKU V POTRUBÍ S HYDRAULICKÝM AKUMULÁTOREM Simulation of pulsating flow
VíceRobustnost regulátorů PI a PID
Proceedings of International Scientific Conference of FME Session 4: Automation Control and Applied Informatics Paper 45 Robustnost regulátorů PI a PID VÍTEČKOVÁ, Miluše Doc. Ing., CSc., katedra ATŘ, FS
VíceFyzikální chemie. 1.2 Termodynamika
Fyzikální chemie. ermodynamika Mgr. Sylvie Pavloková Letní semestr 07/08 děj izotermický izobarický izochorický konstantní V ermodynamika rvní termodynamický zákon (zákon zachování energie): U Q + W izotermický
VíceCvičení z termomechaniky Cvičení 8.
Příklad Vzduch o tlaku,5 [MPa] a teplotě 27 [ C] vytéká Lavalovou dýzou do prostředí o tlaku 0,7 [MPa]. Nejužší průřez dýzy má průměr 0,04 [m]. Za jakou dobu vyteče 250 [kg] vzduchu a jaká bude výtoková
VíceNUMERICKÝ VÝPOČET DYNAMICKÉHO CHOVÁNÍ KOMBINOVANÉHO SMĚŠOVACÍHO VENTILU
NUMERICKÝ VÝPOČET DYNAMICKÉHO CHOVÁNÍ KOMBINOVANÉHO SMĚŠOVACÍHO VENTILU Václav DVOŘÁK 1 Abstract: The research object s a combned mxng valve develoed for mxng of natural gas and hydrogen as a gas fuel
VíceÚstav technologie, mechanizace a řízení staveb. CW01 - Teorie měření a regulace 10.2 ZS 2010/2011. reg Ing. Václav Rada, CSc.
Ústav technologie, mechanizace a řízení staveb CW01 - Teorie měření a regulace ZS 2010/2011 10.2 reg-2 2010 - Ing. Václav Rada, CSc. Ústav technologie, mechanizace a řízení staveb Teorie měření Teorie
Více