1. Nalezení pólu pohybu u mechanismu dle obrázku. 3 body 2. Mechanismy metoda řešení 2 body Vektorová metoda (podstata, vhodnost) - P:mech. se popíše vektor rovnicí suma.ri=0 a následně provede sestavení algebraických rovnic pomocí průmětů o jednotlivých souřadn. os. Rychlost a zrychlení se dostane zderivováním rovnice - V:univerzální metoda, lze použít pro jakýkoliv typ mech. Výsledkem jsou kinematické veličiny v absolutních souřadnicích maticová metoda (podstata, vhodnost) - P:mech. se popíše vek. rovnicí suma.ri=0 k sestavení algebr. rovnic se využije průmětů do os pomocí ortogonálních transformací - V:univerzální metoda, lte ji použít pro jakýkoliv typ mech, dostáváme kinem. veličiny v relativních souřadnicích geometrická (trigonometrická, nebo goniometrická) metoda (podstata, vhodnost) - P:spočívá v sestavení jedné rovnice ve tvaru qvýstupní=f.(qvstupní), rychlosti a zrychlení se dostanou derivací této rovnice, k sestavení r. se využívá zákl.geom. a kin. rovnicí - V:vhodná pouze pro základní 4-členné mechanismy grafická pólová metoda (podstata, vhodnost) - P:spočívá v graf.řešení mech. s využitím slož. pohybu, přidaný bod je pól relativního pohybu, která je dán výstupním a vstupním členem - V: vhodná pro rychlosti, pro zrychlení je komplikovaná Coriolisovama grafická metoda (podstata, vhodnost) - složený pohyb, metoda je universální, pro jakýkoliv typ mechanismu - Při grafickém vyšetřování složeného pohybu je potřebné zkonstruovat velikost Coriolisova zrychlení. Vzhledem k tomu, že při rovinném pohybu je vektor relativní rychlosti kolmý na vektor úhlové rychlosti pohybu unášivého, můžeme pro psát acb=2wu.vrb. V případě složených mechanismů můžeme provádět rozklady složených pohybů ve více variantách tj. můžeme rozkládat m1=mp+p1 nebo m1=mn+n1. Coriolisovo zrychlení pak bude pochopitelně pro různé varianty rozkladu různé definujte rozdíl mezi uzavřeným a otevřeným kinematickým řetězcem - uzavřený řetězec vznikne tak, že každý člen řetězce je připojen nejméně 2 kin. dvojicemi - otevřený vnikne tak, že obsahuje některé členy, které jsou připojeny pouze jednou kin. dvoujcí
jednoduchý, složený kinematický řetězec - JKŘ vznikne tak, že každý člen řetězce nemá více než dva sousední členy, to znamená, že těleso je připojeno k ostatním pouze dvěma kin. dvojicemi - SKŘ vznikne tak, že některý člen nebo více členů řetězce je připojen pomocí více než dvou kin dvojic definice mechanismu s vačkami - Mechanismy pro převod rotačního resp. posuvného vratného pohybu na pohyb přímočarý vratný popř. kyvný vratný. Tvořen vačkou a táhlem. Mechanismus s vačkou obsahuje obecnou vazbu jaké jsou metody řešení mechanismů s vačkami - a) složený pohyb pro bod styku b) náhrada mechanismu c) pólová metoda co je cílem řešení (analýza, syntéza) mechanismů - cílem početního řešení je hledání závislosti polohy, rychlost a zrychlení, resp. úhlové polohy, úhlové rychlosti a úhlové zrychlení bodů, resp. těles na poloze hacích členů, nebo na čas jaký je rozdíl mezi analýzou a syntézou při řešení mechanismů - A: spočívá v určení polohy, rychlosti a zrychlení resp. úhlové rychlosti a úhl. zrychlení vybraných bodů resp. těles daného mechanismu v závislosti na hnací souřadnici - S: je inverzní úloha analýzy, úkolem syntézy mech. je navrhovat typy a geometrii jedn. členů mech. dle určitých požadavků 3. Základní věty kinematiky a jejich využití (obrázek) 2 body obálkové 3 věta: střed křivosti obálky je totožný se středem křivosti trajektorie, kterou vytváří střed křivosti křivky obálku vytvářející
věta o 3 pólech - pól výsledného pohybu relativního a unášivého leží na jedné přímce, pól=okamžitý střed otáčení Bobilierova úhel mezi normálou jednoho bodu a osou kolineace je stejný, ale opačného smyslu jako mezi normáou druhého bodu a tečnou k polodiím
Hartmanova spojnice koncového bodu průmětu pólové rychlosti do směru rovnoběžného s rychlostí daného bodu, koncový bod vektoru daného bodu a střed křivosti trajektorie daného bodu leží na přímce D Alembertův teorém sférick. poh. lze nahradit pohybem rotačním okolo okamžité osy otáčení
podstata vytvoření náhradního mechanismu u mechanismů s vačkami konkrétní případy vytvoření náhradního mechanismu
Euler Savaryho věta početní metoda k určení polohy středu křivosti trajektorie an=v2/r, (a/r-1/s).sindelta=w/vpi=k=konst, hodnota zlomku nezávisí na rychlosti pohybu podle které věty se určují okamžité středy otáčení u složených pohybů - podle věty o třech středech (třech pólech) 4. a) Vztah pro Coriolisovo, Resalovo zrychlení 2 body vztah pro Coriolisovo zrychlení a kdy vznikne, nebo kdy je nulové - acor => wvu x Vrel, acor1 =>Ruv1(unášivá úhl. rychlost).wrel1 - podmínky, nenulové když acor=ne0 a)wvu ne 0 b)vrel ne 0 c)wuv ne Vrel (realtivní rychlost bodu M) - Ke změně rychlosti je však nutná existence nějakého zrychlení. Toto zrychlení se v nazývá zrychlením Coriolisovým a jeho hodnota je acb=2(wu.x.vrb) vztah pro Resalovo zrychlení a kdy vznikne, nebo kdy je nulové - alfares=wuv x wrel, alfares1(zrychlení res.)=ruv1(úhl.rychlost unášivé rotace) - Rrel1(úhl.rychlost relativní rotace) - podmínky, nenulové když aros=ne0 a)wvu ne 0 b)wrel ne 0 c)wuv ne wrel (realtivní rychlost bodu M) - Podmínky vzniku Résalova úhlového zrychlení jsou: a) Existují uvedené rotační pohyby tj. w21,w32=ne0 b) Vektory w21,32 nejsou rovnoběžné.
b) Grafická úloha u dané soustavy (složený pohyb, současné rotace, sférický pohyb) nakreslete vektor Coriolisova, nebo Resalova zrychlení 3 body grafické určení normálového zrychlení grafické určení Coriolisova zrychlení grafické určení Resalova zrychlení 5. Grafická úloha 3 body Syntéza návrh mechanismu se 2 stupni volnosti, tak aby Coriolisovo (Resalovo zrychlení) bylo největší, nulové, nebylo ani největší ani nulové Aplikace metod řešení mechanismů (určení rychlosti pomocí pólové metody, sestavení maticové rovnice polohy,.)