ČESKÉ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V PRAZE. Fakulta strojní Ústav mechaniky DIPLOMOVÁ PRÁCE. Dynamický model poddajného mechanismu Trijointu s řízením

Rozměr: px

Začít zobrazení ze stránky:

Download "ČESKÉ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V PRAZE. Fakulta strojní Ústav mechaniky DIPLOMOVÁ PRÁCE. Dynamický model poddajného mechanismu Trijointu s řízením"

Jiřina Matoušková
před 6 lety
Počet zobrazení:

1 ČESKÉ VYSOKÉ UČENÍ EHNIKÉ V PRAZE ala sojní Úsav mehan DIPLOOVÁ PRÁE Dnamý moel poajného mehansm jon s řízením Obo: Inženýsá mehana a mehaona 005 omáš HEŘAN

2 íle plomové páe Vvoření namého moel hého mehansm jon s řízením v o-smla Smpa-Smln Vvoření namého moel poajného mehansm jon s řízením v o-smla Smpa-Smln

3 ehansms jon ehansms vořený paalelní nemao Pozn.: 3 l B 3 B η z ξ l B eno mehansms voří zálaní mehansms hozonálního obáběího ena jon 900H vobeného fmo Kovosv β O β P P Požé pogam po vvoření moelů Smpa 8.7 embs Sma Anss 6. alab-smln R4

4 Výhozí poze po vvoření moel oel asáního řízení v alab-smln * KP moel ěles mehansm v Anss * oel obo amen oel vozí Rameno 6780 DO Rameno-vřeeno 8640 DO Vozí Vozí 964 DO * moel vznl př vývoj obáběího hozonálního ena jon 900H

5 eoe sosav s mnoha poajným ěles Vhází z eoe sosav s mnoha ěles Výslený pohb poajného ělesa je popsán spepozí zv. velýh pohbů efeenčního sořaného ssém ělesa a malýh elasýh efomaí Defomae ělesa lze popsa pomoí apomae pole efomaí j. pomoí vaovýh fní násobenýh časově závslým sořanem vaové fne lze zísa z meo onečnýh pvů KP - zlový přísp = zlové posv násobené zlovým sořanem - moální přísp = vlasní va násobené moálním sořanem Smpa apomje pole efomaí poajnýh ěles moálním příspem

6 z O ξ η ζ R P 0 -bo pře ef. P-bo po efoma O S R Apomae pole efomae: Poloha bo P v efeenčním sořaném ssém ělesa: Poloha bo P v globálním sořaném ssém: ] [ n q q S R n q j j j q Sesavení pohbovýh ovn sosav s mnoha poajným ěles S v V ps V V Joanův pnp: Napěí a efomae Lneání moel - Hooeův záon D E e U K U K e U U oální mae hos a hmonos:

7 e e e e p U p l p q K G O G I m m q a I m 0 0 Pohbové ovne sosav s mnoha poajným ěles z z z ÿ ] [... q S h q q q q a q b z V V U V V U V V m V V m V V m V V I V V G V e V U G V e V U O

8 Ko-smlae = poveení výpoč pomoí vo pogamů Umožňje vží jenolvé přenos obo pogamů Smpa obsahje speální DAE negáo Smln vhoný po vvoření řízení mehansm Komnae pogamů př výpoč pobíhá v séním časovém o Smpa Smln čas smlae Smpa Smln Smpa Smln

9 Obený posp vvoření poajného ělesa po Smpa Vvoření vspníh soboů po embs v Anss - sobo *.sb ee KP moel - sobo *.s moální analýza eovaného KP moel - sobo *.b gafá epezenae KP moel po Smpa Posp převeení KP moel molem embs Pobíhá v sem oíh:. o - výbě zlů ze eýh se sano v Smpa mae 3. o - výbě vlasníh vaů po apoma pole efomaí pomoí výbě vlasníh fevení 4. o - možnos výpoč efomačníh vaů 7. o - vvoření výsleného sobo *.SID_E obsahjíího poajné ěleso po Smpa

10 oelování poajnýh mehansmů v Smpa Zálaní ozíl: há ělesa: Jon nemaá voje onsan po zavření smč mehansm Poajná ělesa: načení ze sobo *.SID_E Zása: Jon onsan po složení mehansm 6 DO po vvoření nemaýh voj Sořaný ssém poajného ělesa v Smpa je oožný se sořaným ssémem KP moel a nelze v Smpa ansfomova V boě sořaného ssém poajného ělesa Smpa vvoří mae eý je nné poží po spojení nemaé voje jon

11 Vvoření hého mehansm jon s řízením Rovnný moel Požaave po o-smla - ompabla obo moelů - shoná počáeční poloha - zvolení vspníh a výspníh senzoů sgnálů v obo pogameh po o-smlační výpoče Rovnné shéma mehansm: B 3 3 l B z P P ξ η l β O β 4 5 Zálaní ám Vozí 3 Rameno 4 Ramvřeeno 5 Vozí B Shéma moel řízení: B 3 S 4 ξ l 3 l B β z g η β P O g g P Paovní poso 0707m S B

12 Shéma o-smlae v Smln síla na Vozí síla na Voz SIA 8.6 o-smlaon nefae poloha Vozí poloha Vozí hlos Vozí hlos Vozí -ová poloha vřeene z-ová poloha vřeene Úpava čás moel řízení v Smln Knemaá a namá čás mehansm v moel řízení Nahazení nemaé a namé čás mehansm o-smlačním ozhaním SIA

13 Vvořený hý moel mehansm jon v Smpa

14 Vvoření poajného moel mehansm jon 3D moel - KP moel ěles mehansm jso 3D moel - poajná poze obě amena vozí moelován jao há ělesa Shéma moel mehansm jon - pohle zhoa Vozí Bo B Rameno Ramvřeeno Bo D Bo Vozí R=V R V Bo Bo E Bo A Sesavení mehansm - jon s 6 DO v boeh R R Vvoření oačníh nemaýh voj - onsan mez ěles v jenolvýh boeh A až

15 Úpava KP moelů v Anss ansfomae globálníh sořanýh ssémů Vvoření novýh zlů na KP moeleh obo amen 3 Ree moelů obo amen pomoí mase zlů DO = z na 000 DO 4 oální analýza volnýh ěles Převo KP moelů amen molem embs. o jao mae bl vbán čř nové zl na obo moeleh 3. o výbě pvníh 0 nenlovýh vlasníh vaů 4. o výpoče efomačníh vaů po zaížení ve čřeh novýh zleh ve všeh směeh z Pole efomaí obo moelů je apomováno 3 va

16 Poajný moel mehansm jon v Smpa Řízení blo na poajný moel aplováno o-smlaí obobným způsobem jao na hý moel Výslený moel poajného mehansm jon je vořen poze poajným amen vozí jso moelován jao há ělesa

17 Poovnání ajeoe hého a poajného moel Deal levého olního oh ajeoe: Deal pavého olního oh ajeoe:

18 Závě Anss KP moel obo amen mehansm embs Smpa Sma Dnamý moel poajného mehansm jon s řízením v o-smla Smpa-Smln alab-smln oel řízení mehansm ao ovlvňjíí výslený poajný moel v Smpa - způsob ee KP moel Anss - způsob apomae pole efomaí poajnýh moelů ěles = výbě vlasníh vaů a výpoče efomačníh vaů embs - způsob vvoření nemaýh vazeb Smpa

20 Děj za pozonos H

Podobné dokumenty

Předmět studia klasické fyziky

Předmět studia klasické fyziky Přemě sui klsiké fik mehnik, emonmik, elekonmik, opik klsiká fik eoeiká fik epeimenální fik eoie elivi sisiká fik kvnová fik moení fik Přemě sui klsiké fik Fik oeně koumá sukuu hmo její ákon, hování přío