ČESKÉ VYSOKÉ UČENÍ EHNIKÉ V PRAZE ala sojní Úsav mehan DIPLOOVÁ PRÁE Dnamý moel poajného mehansm jon s řízením Obo: Inženýsá mehana a mehaona 005 omáš HEŘAN
íle plomové páe Vvoření namého moel hého mehansm jon s řízením v o-smla Smpa-Smln Vvoření namého moel poajného mehansm jon s řízením v o-smla Smpa-Smln
ehansms jon ehansms vořený paalelní nemao Pozn.: 3 l B 3 B η z ξ l 4 5 5 B eno mehansms voří zálaní mehansms hozonálního obáběího ena jon 900H vobeného fmo Kovosv β O β P P Požé pogam po vvoření moelů Smpa 8.7 embs Sma Anss 6. alab-smln R4
Výhozí poze po vvoření moel oel asáního řízení v alab-smln * KP moel ěles mehansm v Anss * oel obo amen oel vozí Rameno 6780 DO Rameno-vřeeno 8640 DO Vozí Vozí 964 DO * moel vznl př vývoj obáběího hozonálního ena jon 900H
eoe sosav s mnoha poajným ěles Vhází z eoe sosav s mnoha ěles Výslený pohb poajného ělesa je popsán spepozí zv. velýh pohbů efeenčního sořaného ssém ělesa a malýh elasýh efomaí Defomae ělesa lze popsa pomoí apomae pole efomaí j. pomoí vaovýh fní násobenýh časově závslým sořanem vaové fne lze zísa z meo onečnýh pvů KP - zlový přísp = zlové posv násobené zlovým sořanem - moální přísp = vlasní va násobené moálním sořanem Smpa apomje pole efomaí poajnýh ěles moálním příspem
z O ξ η ζ R P 0 -bo pře ef. P-bo po efoma O S R Apomae pole efomae: Poloha bo P v efeenčním sořaném ssém ělesa: Poloha bo P v globálním sořaném ssém: ] [ n q q S R n q j j j q Sesavení pohbovýh ovn sosav s mnoha poajným ěles S v V ps V V Joanův pnp: Napěí a efomae Lneání moel - Hooeův záon D E e U K U K e U U oální mae hos a hmonos:
e e e e p U p l p q K G O G I m m q a I m 0 0 Pohbové ovne sosav s mnoha poajným ěles z z z ÿ ] [... q S h q q q q a q b z V V U V V U V V m V V m V V m V V I V V G V e V U G V e V U O
Ko-smlae = poveení výpoč pomoí vo pogamů Umožňje vží jenolvé přenos obo pogamů Smpa obsahje speální DAE negáo Smln vhoný po vvoření řízení mehansm Komnae pogamů př výpoč pobíhá v séním časovém o Smpa Smln čas smlae Smpa Smln Smpa Smln
Obený posp vvoření poajného ělesa po Smpa Vvoření vspníh soboů po embs v Anss - sobo *.sb ee KP moel - sobo *.s moální analýza eovaného KP moel - sobo *.b gafá epezenae KP moel po Smpa Posp převeení KP moel molem embs Pobíhá v sem oíh:. o - výbě zlů ze eýh se sano v Smpa mae 3. o - výbě vlasníh vaů po apoma pole efomaí pomoí výbě vlasníh fevení 4. o - možnos výpoč efomačníh vaů 7. o - vvoření výsleného sobo *.SID_E obsahjíího poajné ěleso po Smpa
oelování poajnýh mehansmů v Smpa Zálaní ozíl: há ělesa: Jon nemaá voje onsan po zavření smč mehansm Poajná ělesa: načení ze sobo *.SID_E Zása: Jon onsan po složení mehansm 6 DO po vvoření nemaýh voj Sořaný ssém poajného ělesa v Smpa je oožný se sořaným ssémem KP moel a nelze v Smpa ansfomova V boě sořaného ssém poajného ělesa Smpa vvoří mae eý je nné poží po spojení nemaé voje jon
Vvoření hého mehansm jon s řízením Rovnný moel Požaave po o-smla - ompabla obo moelů - shoná počáeční poloha - zvolení vspníh a výspníh senzoů sgnálů v obo pogameh po o-smlační výpoče Rovnné shéma mehansm: B 3 3 l B z P P ξ η l β O β 4 5 Zálaní ám Vozí 3 Rameno 4 Ramvřeeno 5 Vozí B Shéma moel řízení: B 3 S 4 ξ l 3 l B β z g η β P O g g P Paovní poso 0707m S B
Shéma o-smlae v Smln síla na Vozí síla na Voz SIA 8.6 o-smlaon nefae poloha Vozí poloha Vozí hlos Vozí hlos Vozí -ová poloha vřeene z-ová poloha vřeene Úpava čás moel řízení v Smln Knemaá a namá čás mehansm v moel řízení Nahazení nemaé a namé čás mehansm o-smlačním ozhaním SIA
Vvořený hý moel mehansm jon v Smpa
Vvoření poajného moel mehansm jon 3D moel - KP moel ěles mehansm jso 3D moel - poajná poze obě amena vozí moelován jao há ělesa Shéma moel mehansm jon - pohle zhoa Vozí Bo B Rameno Ramvřeeno Bo D Bo Vozí R=V R V Bo Bo E Bo A Sesavení mehansm - jon s 6 DO v boeh R R Vvoření oačníh nemaýh voj - onsan mez ěles v jenolvýh boeh A až
Úpava KP moelů v Anss ansfomae globálníh sořanýh ssémů Vvoření novýh zlů na KP moeleh obo amen 3 Ree moelů obo amen pomoí mase zlů DO = z na 000 DO 4 oální analýza volnýh ěles Převo KP moelů amen molem embs. o jao mae bl vbán čř nové zl na obo moeleh 3. o výbě pvníh 0 nenlovýh vlasníh vaů 4. o výpoče efomačníh vaů po zaížení ve čřeh novýh zleh ve všeh směeh z Pole efomaí obo moelů je apomováno 3 va
Poajný moel mehansm jon v Smpa Řízení blo na poajný moel aplováno o-smlaí obobným způsobem jao na hý moel Výslený moel poajného mehansm jon je vořen poze poajným amen vozí jso moelován jao há ělesa
Poovnání ajeoe hého a poajného moel Deal levého olního oh ajeoe: Deal pavého olního oh ajeoe:
Závě Anss KP moel obo amen mehansm embs Smpa Sma Dnamý moel poajného mehansm jon s řízením v o-smla Smpa-Smln alab-smln oel řízení mehansm ao ovlvňjíí výslený poajný moel v Smpa - způsob ee KP moel Anss - způsob apomae pole efomaí poajnýh moelů ěles = výbě vlasníh vaů a výpoče efomačníh vaů embs - způsob vvoření nemaýh vazeb Smpa
Děj za pozonos H