ZÁKLADY ROBOIKY Denvt-Hrtenbergov trnforme Ing. Joef Černohorký, Ph.D. ECHNICKÁ UNIVERZIA V LIBERCI Fkult mehtronky, nformtky mezoborovýh tuí ento mterál vznkl v rám projektu ESF CZ..7/../7.47 Reflexe požvků průmylu n výuku v oblt utomtkého řízení měření, který je polufnnován Evropkým oálním fonem tátním rozpočtem ČR
Denvt Hrtenbergov trnforme Reflexe požvků průmylu n výuku v oblt utomtkého řízení měření Záklní otázky pro tento blok? Denvt Hrtenberg Krok z Několk Příkl D Příkl D Lze použít nějký efnční vzth, byh nemuel prováět několkrát homogenní trnform, rozšřovt mte o pouny ty přepočítávt pře mte rote? Jk nno vyřešt přímou úlohu knemtky?
Denvt Hrtenbergov trnforme Reflexe požvků průmylu n výuku v oblt utomtkého řízení měření Souvlot ngulárním robotem Denvt Hrtenberg Krok z Několk Příkl D Příkl D 4 5 6 4 6 5 N čem záví honoty N rozměreh jenotlvýh rmen (kontnty) Úhleh ntočení jenotlvýh o (proměnné)!!! http://www.ervoytem.om/tubl_rx.jpg
Denvt Hrtenbergov trnforme Reflexe požvků průmylu n výuku v oblt utomtkého řízení měření Pop DH konvene Denvt Hrtenberg Krok z Několk Příkl D Příkl D Lze přejít mez věm ouřným ytémy pomoí rote v rám obené oy pounu v jejím měru rotí poél ruhé oy pounu v jejím měru Výho je ve známém efnčním vzthu nemuíme prováět ložté náobení mt Přeho mez věm ytémy rotí trnlí kolem vou o
Denvt Hrtenbergov trnforme Reflexe požvků průmylu n výuku v oblt utomtkého řízení měření Demontre DH konvene Denvt Hrtenberg Krok z Několk Příkl D Příkl D http:/www.eu.jn.kr/mge//5/578485769b4
Denvt Hrtenbergov trnforme Reflexe požvků průmylu n výuku v oblt utomtkého řízení měření Demontre DH konvene (krok ) Denvt Hrtenberg Krok z Několk Příkl D Příkl D Nlezneme oy knemtkýh voj Nlezneme polečné normály (ou mmoběžek) oueníh o http:/www.eu.jn.kr/mge//5/578485769b4 (uprveno)
Denvt Hrtenbergov trnforme Reflexe požvků průmylu n výuku v oblt utomtkého řízení měření Demontre DH konvene (krok ) Denvt Hrtenberg Krok z Několk Příkl D Příkl D Oznčíme význmné boy O-, O, O- Oznčíme vzálenot -,, http:/www.eu.jn.kr/mge//5/578485769b4 (uprveno)
Denvt Hrtenbergov trnforme Reflexe požvků průmylu n výuku v oblt utomtkého řízení měření Demontre DH konvene (krok ) Denvt Hrtenberg Krok z Několk Příkl D Příkl D Ou Z položíme o oy + O X je poloužením (klně o o +) Y volíme tk, by ytém byl prvotočvý http:/www.eu.jn.kr/mge//5/578485769b4 (uprveno)
Denvt Hrtenbergov trnforme Reflexe požvků průmylu n výuku v oblt utomtkého řízení měření Demontre DH konvene (krok 4) Denvt Hrtenberg Krok z Několk Příkl D Příkl D otéž proveeme v oe http:/www.eu.jn.kr/mge//5/578485769b4(uprveno)
Denvt Hrtenbergov trnforme Reflexe požvků průmylu n výuku v oblt utomtkého řízení měření Demontre DH konvene (krok 5) Denvt Hrtenberg Krok z Několk Příkl D Příkl D Proveeme rot kolem oy Z- o úhel υ tk, by oy X- X měl tejnou orent http:/www.eu.jn.kr/mge//5/578485769b4(uprveno)
Denvt Hrtenbergov trnforme Reflexe požvků průmylu n výuku v oblt utomtkého řízení měření Demontre DH konvene (krok 6) Denvt Hrtenberg Krok z Několk Příkl D Příkl D Proveeme poun poél oy Z- o tk, by oy X- X plynuly http:/www.eu.jn.kr/mge//5/578485769b4(uprveno)
Denvt Hrtenbergov trnforme Reflexe požvků průmylu n výuku v oblt utomtkého řízení měření Demontre DH konvene (krok 7) Denvt Hrtenberg Krok z Několk Příkl D Příkl D Proveeme poun poél oy X o o bou O http:/www.eu.jn.kr/mge//5/578485769b4(uprveno)
Denvt Hrtenbergov trnforme Reflexe požvků průmylu n výuku v oblt utomtkého řízení měření Demontre DH konvene (krok 7) Denvt Hrtenberg Krok z Několk Příkl D Příkl D Proveeme rot poél oy X o, by oy Z- Z plynuly http:/www.eu.jn.kr/mge//5/578485769b4(uprveno)
Denvt Hrtenbergov trnforme Reflexe požvků průmylu n výuku v oblt utomtkého řízení měření Setvíme tbulku DH prmetrů Denvt Hrtenberg Krok z Několk bulk DH prmetrů, rz,pz,px,rx čílo členu,,,, Příkl D Příkl D
Reflexe požvků průmylu n výuku v oblt utomtkého řízení měření Příkl D Příkl D Několk Krok z Denvt Hrtenberg Denvt Hrtenbergov trnforme Vyjáření Hrtenbergovy mte Vyj Vyjářen ení Hrtenbergovy Hrtenbergovy mte mte Z Z P R X X R P ) ( ) ( ) ( ) ( x x z z R P P R
Reflexe požvků průmylu n výuku v oblt utomtkého řízení měření Příkl D Příkl D Několk Krok z Denvt Hrtenberg Denvt Hrtenbergov trnforme Výlená trnformční mte Výlen Výlená trnform trnformční mte mte ) ( ) ( ) ( ) ( x x z z R P P R
Denvt Hrtenbergov trnforme Reflexe požvků průmylu n výuku v oblt utomtkého řízení měření Zjenoušeníení - vyvětlení Denvt Hrtenberg Krok z Několk Příkl D Příkl D, Kontrukční prmetry Proměnná v přípě rotční knemtké voje, konttntní pro pouvnou knemtkou voj Proměnná v přípě pouvné knemtké voje, konttntní pro rotční knemtkou voj
Denvt Hrtenbergov trnforme Reflexe požvků průmylu n výuku v oblt utomtkého řízení měření Několk Denvt Hrtenberg Krok z Několk Příkl D Příkl D Je-l to možné volíme tk, byhom vynulovl nějký prmetr Dv po obě rovnoběžné klouby, lze polohu příčky zvolt Pro pouvné klouby lze polohu oy zvolt (oporučuj nženýrké řešení, vůč nule oy)
Denvt Hrtenbergov trnforme Reflexe požvků průmylu n výuku v oblt utomtkého řízení měření Omezení Denvt Hrtenberg Krok z Několk Příkl D Příkl D Je nutné oržet přeepný potup pro zveení ouřnýh ytémů! Proto je nutné volt orent v knemtkýh vojíh tk, by bylo možné j zhovt
Denvt Hrtenbergov trnforme Reflexe požvků průmylu n výuku v oblt utomtkého řízení měření Příkl rote kolem Z poun v X Denvt Hrtenberg Krok z Několk Příkl D Příkl D Z A Z A
Reflexe požvků průmylu n výuku v oblt utomtkého řízení měření Příkl D Příkl D Několk Krok z Denvt Hrtenberg Denvt Hrtenbergov trnforme Potup Potup Potup Rote kolem Z υ Poun v Z o, Poun v X o Rote kolem X, lf υ
Reflexe požvků průmylu n výuku v oblt utomtkého řízení měření Příkl D Příkl D Několk Krok z Denvt Hrtenberg Denvt Hrtenbergov trnforme Výlená trnformční mte Výlen Výlená trnform trnformční mte mte
Reflexe požvků průmylu n výuku v oblt utomtkého řízení měření Příkl D Příkl D Několk Krok z Denvt Hrtenberg Denvt Hrtenbergov trnforme Ověření Ov Ověř ěřen ení ) ( ) ( ) ( ) ( x x z z R P P R
Denvt Hrtenbergov trnforme Reflexe požvků průmylu n výuku v oblt utomtkého řízení měření Příkl plošný Denvt Hrtenberg Krok z Několk Příkl D Příkl D Zvét ouřné ytémy Stnovt prmetry
Denvt Hrtenbergov trnforme Reflexe požvků průmylu n výuku v oblt utomtkého řízení měření Příkl plošný Denvt Hrtenberg Krok z Několk Příkl D člen υ Příkl D υ υ υ
Reflexe požvků průmylu n výuku v oblt utomtkého řízení měření Příkl D Příkl D Několk Krok z Denvt Hrtenberg Denvt Hrtenbergov trnforme Příkl plošný Příkl plo kl plošný ný υ υ υ υ člen
Reflexe požvků průmylu n výuku v oblt utomtkého řízení měření Příkl D Příkl D Několk Krok z Denvt Hrtenberg Denvt Hrtenbergov trnforme Příkl plošný Příkl plo kl plošný ný
Denvt Hrtenbergov trnforme Reflexe požvků průmylu n výuku v oblt utomtkého řízení měření Příkl protorový RRP Denvt Hrtenberg Krok z Několk Příkl D Příkl D Zvét ouřné ytémy (Z oy o oy kn. voj, X proloužení pojne mmoběžek) Stnovt prmetry
Denvt Hrtenbergov trnforme Reflexe požvků průmylu n výuku v oblt utomtkého řízení měření Příkl protorový RRP Denvt Hrtenberg Krok z Několk Ukázk zveení ouřnýh ytémů Proměnné υ, υ, Příkl D Příkl D
Denvt Hrtenbergov trnforme Reflexe požvků průmylu n výuku v oblt utomtkého řízení měření Příkl protorový RRP Denvt Hrtenberg Krok z Několk člen υ υ -9 Příkl D υ 9 Příkl D
Denvt Hrtenbergov trnforme Reflexe požvků průmylu n výuku v oblt utomtkého řízení měření Neozená DH mte Denvt Hrtenberg Krok z Několk Příkl D Příkl D člen υ υ υ -9 9
Reflexe požvků průmylu n výuku v oblt utomtkého řízení měření Příkl D Příkl D Několk Krok z Denvt Hrtenberg Denvt Hrtenbergov trnforme Dození Dozen Dození 9 υ -9 υ υ člen + 9) ( 9) (
Reflexe požvků průmylu n výuku v oblt utomtkého řízení měření Příkl D Příkl D Několk Krok z Denvt Hrtenberg Denvt Hrtenbergov trnforme Dození Dozen Dození 9 υ -9 υ υ člen (9) (9)
Reflexe požvků průmylu n výuku v oblt utomtkého řízení měření Příkl D Příkl D Několk Krok z Denvt Hrtenberg Denvt Hrtenbergov trnforme Dození Dozen Dození 9 υ -9 υ υ člen () ()
Reflexe požvků průmylu n výuku v oblt utomtkého řízení měření Příkl D Příkl D Několk Krok z Denvt Hrtenberg Denvt Hrtenbergov trnforme Výleek Výleek Výleek 9 υ -9 υ υ člen +
Reflexe požvků průmylu n výuku v oblt utomtkého řízení měření Příkl D Příkl D Několk Krok z Denvt Hrtenberg Denvt Hrtenbergov trnforme Výleek Výleek Výleek + + +
Denvt Hrtenbergov trnforme Reflexe požvků průmylu n výuku v oblt utomtkého řízení měření Poěkování Denvt Hrtenberg Krok z Několk Příkl D Příkl D ento mterál vznkl v rám projektu ESF CZ..7/../7.47 Reflexe požvků průmylu n výuku v oblt utomtkého řízení měření, který je polufnnován Evropkým oálním fonem tátním rozpočtem ČR.