Aademcý ro 06/07 řpravl: adm Farana Techncá ybernea Idenface yémů, algebra bloových chéma Obah Lnearzace. Analycá denface. Expermenální denface. Algebra bloových chéma. Záladní přenoy reglačního obvod. Lnearzace acá charaera. egrení meoda (meoda acé lnearzace. y aavíme rčo hodno vpní velčny a čeáme na álení výpní velčny, a popně zíáme jednolvé body. ěšna yémů obahje hyerez, proo je důležé zía body nejprve pro zvyšování hodno vpní velčny.
Lnearzace Drho ér bodů zíáme pro zmenšování hodno vpní velčny. egrení meoda počívá v proložení přímy nejpravděpodobnějším hodnoam. y, y y Mnmalzjeme oče vadráů odchyle: y Lnearzace y y y y, y pracovní bod. y y y mn Hledáme oefcen, erý bde mnmalzova oče vadráů odchyle. Lnearzace egrení meoda = meoda nejmenších čverců. negrál číání pojé, lneární operace, oče operace lneární, oče dréní, dferencace lneární operace. d d d d * * *
3 Lnearzace ( ( y d d y 0 ( y mnmm 0 ( d d Mechancý yém 8 b p f x c x b x m p p p c b m F X ( ( ( Mechancý yém 9 orovnání e andardním varem T T n n n c n c m T n n mc b c b c m a oefcen lmení má vlv vózní lmení. Můžeme zía všechny ypy proporconálních oav e ervačnoí drhého řád.
0 Expermenální denface od reglovaná oava je nemavá proporconální a má přechodovo charaer h ( pa nejjednodšší denfační meoda počívá v rčení doby průah T a doby náběh T n na záladě úeů, eré vyne ečna vedena nflexním bodem na čaové oe a álené hodnoě h (. oče obo dob je doba přechod T p. áhradní přeno má pa var h ( h ( ( e Tn T 0 T Tn Tp Expermenální denface ožjí-l e pro expermenální denfac doby 0,33 a 0,7 (obr. 4.4b, pa lze poží náhradní přeno proporconální reglované oavy e ervačnoí. řád a dopravním zpožděním h ( h ( 0,7h ( 0,33h ( T ( e Td T,45 0,7 Td,498 0,33 0,33, 0,498 0,7, 0 0,33 0,7 příp. náhradní přeno proporconální reglované oavy e ervačnoí. řád a dopravním zpožděním e T 0,794 0,7, 0,33 Td T Td,937 0,33 0,937 0,7. Expermenální denface Idenfac nemavých negračních reglovaných oav přenoem Td ( e ( T lze prové na záladě jejch přechodových charaer h (. Fyzální rozměr oefcen přeno je dán poměrem fyzálního rozměr výpní velčny y ( = h ( fyzálním rozměr ační velčny Δ( náobeného rozměrem ča. h ( ( 0 Td Td+T 4
3 Algebra bloových chéma elo výhodo pop vlanoí lneárních dynamcých členů pomocí přenoů je možno požívání bloových chéma, ve erých aždý člen je vyjádřen bloem vepaným přenoem, číání č odčíání velčn je vyjádřeno mačním zlem, a věvení velčn nformačním zlem. a b ( c ( ( ( ( ( ( ( ( 3( ( yjádření: a dynamcého člen bloem, b číání č odečíání velčn mačním zlem, c věvení velčn nformačním zlem 4 Algebra bloových chéma ro blo plaí pro mační zel ( ( ( ( ( ( 3( Ze mačního zl může vycháze poze jeden výp. yplněný egmen vyjadřje znaméno mn. ědy mío vyplněného egmen e znaméno mn napíše přílšné velčny 5 érové zapojení ro érové zapojení bloů plaí ( 3( X ( ( X ( ( X ( ( ( ( 3( ( X ( ( ( érového zapojení plaí, že výledný přeno je dán očnem jednolvých přenoů (na pořadí nezáleží. 5
6 aralelní zapojení ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 3( 3( ro paralelní zapojení bloů plaí ( ( ( 3 ( ( ( ( ( ( ( ( 3( ( ( ( ( 3 ( 3( ( paralelního zapojení plaí, že výledný přeno je dán očem jednolvých přenoů važováním přílšných znaméne očového zl. 7 Zpěnovazební zapojení ŘÍMÁ ĚTE ( X( ( ( ± ( ( ( ( X( ZĚTOAZEBÍ ĚTE Zpěnovazební zapojení bloů je velm důležé celo eor aomacého řízení. laí pro něj vzahy ( ( X ( ( ( X ( ( X ( ( ( ( ( X ( ( ( zpěnovazebního zapojení je výledný přeno dán přenoem v přímé věv podělený záporným ( ladné zpěné vazby, rep. ladným ( záporné zpěné vazby očnem přenoů v přímé zpěnovazební věv zvěšeným o jednč. 8 Záladní úpravy bloových chéma ření nformačního zl před blo ření nformačního zl za blo 6
9 Záladní úpravy bloových chéma ření mačního zl před blo ření mačního zl za blo 0 Záladní úpravy bloových chéma ření blo z paralelní věve ření blo ze zpěnovazební věve řílad Bloové chéma je řeba zjednodš za předpolad, že za výpní velčny jo važovány obrazy a E. Z důvod jednodcho a přehledno přenoů a obrazů velčn není váděna nezávle proměnná omplexní proměnná. E MČ 7
Řešení přílad a a ejdříve předpoládáme, že výpní velčna je a vpní velčna, a proo važjeme = 0. opná úprava a zjednodšení bloového chéma je: MČ MČ Z poledního chéma jž plyne výledný přeno wy MČ Zíal jme přeno řízení zavřeného reglačního obvod. 3 Řešení přílad a yní jao vpní velčna je važována a výpní. MČ pní velčna = 0 a mační zel e znaménem mn e přene MČ MČ ýledný přeno má var (na pořadí přenoů v očn MČ nezáleží vy Zíal jme přeno porchy zavřeného reglačního obvod. MČ 4 Řešení přílad a ro výpní velčn plaí rovnce wy vy eré odpovídá zjednodšené bloové chéma vy wy 8
5 Řešení přílad b b yní předpoládáme, že výpní velčna je E. ro vpní velčn za předpolad = 0 je výchozí bloové chéma: E MČ pro vpní velčn za předpolad = 0 je výchozí bloové chéma: E MČ MČ 6 Řešení přílad b ro obě bloová chémaa lze napa výledné přenoy přímo we MČ MČ ve Zíal jme odchylový přeno řízení a odchylový přeno porchy. MČ ro výpní velčn E plaí rovnce E we ve ve we E 7 řílad ro náledjící zapojení je řeba rč výledný přeno wy 9
0 Řešení přílad a 8 mační zel mez bloy přenoy a e popně přene a, aby pa jž bylo možné jednodše rč hledaný přeno wy. a záladě pravdel pro paralelní a zpěnovazební zapojení lze pá wy Řešení přílad b 9 ýledný přeno wy můžeme zía ješě nadněj. Bloové chéma pravíme ro výpní velčn (j. její obraz plaí