Analýza diskrétních regulačních obvodů
|
|
- Přemysl Hruda
- před 5 lety
- Počet zobrazení:
Transkript
1 Čílicové říení Analýa ECHNICÁ NIVERIA V IBERCI Hálkova iberec C akulta mechatroniky a meioborových inženýrkých tudií Čílicové říení Analýa dikrétních regulačních obvodů Studijní materiály oc Ing Ovald Modrlák CSc atedra řídicí techniky cr_analya 354
2 Čílicové říení Analýa Obah Struktura dikrétních regulačních obvodů ikretní popi pojitých ytémů 6 ikretiace pomocí -tranformace váhové funkce 6 -přeno outavy tvarovačem nultého řádu 9 -přeno outavy tvarovačem H 3 -přeno outavy tvarovačem řádu ikretiace pomocí přímé tranformace obraového přenou 3 Bilineární tranformace 4 3 Softwarová podpora dikretiace 5 4 iteratura 6 Předkládaný tudijní materiál enamuje čtenáře dikrétním popiem pojitých ytémů Předkládaná tématika je pracována peciálně pro tento pro kur a omeuje e proto na nejnutnější partie této tématiky áklad tvoří -tranformace a její vlatnoti peciálně pak -tranformace pounutým počátkem která je někdy onačována jako modifikovaná - ranformace ext e omeuje na dikretiaci pojitých ytémů pomocí -tranformace pounutým počátkem -tranformace je pracována v Přílohách a je dotupná na www tránkách katedry a fakulty Využívá oftwarové podpory MAABu cr_analya 354
3 Čílicové říení Analýa SRRA ISRÉNÍCH REAČNÍCH OBVOŮ važujeme pojitý technologický proce jednou akční veličinou ut a jednou regulovanou fyikální veličinou yt e abudovaným řídicím a regulačním čílicovým ytémem ve pětné vabě vi obr - Na říený proce půobí měřená a neměřená poruchová veličina d m t a dt Paraitní šum vt e uperponuje na měřenou veličinu y m t echnologický proce dt d m t Č d t t d m ut RO S y t PČ Říený technolog proce u t ν t Čílicový řídící ytém wk y t Obr- Blokové chéma čílicového regulačního obvodu Čílicový řídící ytém y m t y uk m k d m t ČA ČČ AČ d m k wk Obr- Struktura čílicového regulačního obvodu Vtupními veličinami čílicového řídicího ytému jou: měřená veličina y m t měřená poruchová veličina d m t a řídicí veličina poloupnot žádaných hodnot wk Výtupní veličinou řídicího ytému je akční veličina ut o říeného technologického proceu e pravidla ahrnují: eilovací člen regulační orgán e ervopohonem RO vlatní technologie S čidla Č Č včetně připůobovacích členů převodníků PČ PČ vi obr - Řídicí čílicový ytém pak obahuje analogočílicový AČ a čílicoanalogový převodník ČA čaovač Č který periodou pouští činnot převodníků ále předpokládáme že v řídicím čílicovém ytému který pravidla vykonává celou řadu řídicích činnotí je realiován čílicový korekční člen ČČ Jeho jednotlivé čáti mohou neávile kompenovat vlivy předpokládaných poruch a oučaně ajišťují požadovaný průběh regulované veličiny tím že vytváří vhodnou dikrétní poloupnot uk nebo uk na ákladě okamžitých měřených veličin y m k d m k a adávané žádané hodnoty wk a jejich hodnot čaově požděných Pro potřeby analýy a yntéy dikrétních regulačních obvodů je možno chéma na obr - nahradit těmito prvky vi obr -3 Spojitými členy které jou popány obraovými přenoy d m u yto aproximují dynamické vlatnoti říeného proceu včetně čidel připůobovacích eilovacích a akčních členů vhledem k determinitickým poruchovým veličinám dt d m t a akční veličině ut V důledku předpokládané linearity je výtupní-měřená veličina rovna: y m t yd m t y d t y u t vt Č Č νt PČ y m t d m t cr_analya 354
4 Čílicové říení Analýa kde y u t odeva determinitické čáti ytému na akční veličinu yd m t odeva determinitické čáti ytému na měřenou poruchovou veličinu y d t odeva determinitické čáti na neměřenou poruchovou veličinu vt šumový aditivní tochatický ignál Vorkovacími členy vorkovači V V V3 pínače definovanou periodou vorkování které vorkují vtupní ignály periodou Výledkem vorkování pak je poloupnot dikrétních hodnot impulů anedbatelné šířky iracových impulů vahami odpovídající dikrétním hodnotám vorkovaných veličin Vorkovače v analýe a yntée atupují činnot AČ převodníků V d m t Čílicový korekční člen w k ek r w r u W k r m Model pojité outavy poruchami d m k yd m t V 3 u m k d t t u y t k uk y m k V Obr-3 Model pětnovaebního regulačního obvodu čílicovým řídícím členem H m H u m d u y d y m t 3 varovacími členy Aby bylo možno pomocí dikrétních poloupnotí uk ovládat pojité technologické procey převádí čílicoanalogový převodník danou periodou vypočtené dikrétní hodnoty uk na analogový ignál puly konečné šířky Rekontrukce takového ignálu dikrétní poloupnoti uk e onačuje jako tvarování a v analýe dikrétních ytémů ji realiují tvarovací členy a varovač nultého řádu Činnoti běžného čílico-analogového převodníku např integrované obvody WNC 4 WN 4 WSH 36A B odpovídá tvarovač nultého řádu obraovým přenoem: H e [impulní váhová fun: t η t η t g h ] - který rekontruuje poloupnot impulů na chodový ignál o úrovni u h t uk pro k t < k vi obr -4b cr_analya 3 354
5 Čílicové říení Analýa uk ut u h t ut u h t H H H u h t uk b uk c a t t t u h t u h t u h t t t t Obr4 Výtup u h t tvarovače : apřírůtkového bnultého řádu c prvního řádu b Přírůtkový tvarovač Obraový přeno tvarovače můžeme též předpokládat ve tvaru: H - který aproximuje vtupní poloupnot přírůtků akčních áahů chodovým ignálem o úrovni vi obr 4a u h k t u j j pro k t < k Budiž důraněno že do tohoto tvarovače vtupují dikrétní přírůtky akční veličiny uk které jou v technické praxi onačovány jako akční áahy Jou určovány buď algoritmem říení nebo e muí dikrétních hodnot vytvořit pomocí vorce uk uk uk- Přednotí tohoto tvarovač je že umožňuje určitá jednodušení při yntée regulátorů c varovač prvního řádu Exitují tvarovače i vyšších řádů které e však používají pro rekontrukci akční veličiny velmi řídka veďme alepoň obraový přeno tvarovače prvního řádu H e který rekontruuje poloupnot impulů ignálem: - 3 cr_analya 4 354
6 Čílicové říení Analýa u h t u k [ u k u k ] t k k t < k vi obr 4c 4 ikrétně pracujícími členy Jednonačně tranformují poloupnot dikrétních hodnot vtupního ignálu na poloupnot výtupních ignálů ranformaci je možno vyjádřit: diferenční rovnicí dikrétním přenoem dikrétní konvolutorní funkcí dikrétní impulní funkcí Čílicový korekční člen čílicový regulátor obahuje členy regulátory r r w r m které mají tyto funkce: a ompenaci neměřitelné poruchové veličiny regulátorem r ve pětné vabě b ompenaci měřitelné poruchové veličiny regulátorem r m v přímé vabě nebo regulátorem r ve pětné vabě c ajištění průběhu regulované veličiny dopředným regulátorem r w nebo regulátorem r ve pětné vabě Obecně je možno obvod doplnit členem g w který aproximuje dikrétní řídicí veličinu wk Přenoy regulátoru r r w tvoří regulátor dvěma tupni volnoti 5 Paměťovými a požďovacími členy které umožňují ukládání vtupních i výtupních hodnot čílicového regulátoru do paměti a realiaci požadovaných poždění 6 Volba vorkování Nemá-li natat při vorkování krelení měřeného ignálu v roahu jeho frekvenčního páma ω mjn ω ω max muí frekvence vorkování ω v být alepoň dvakrát větší než nejvyšší frekvence ω max frekvenčního páma vorkovaného ignálu yt tedy muí platit ω v ω max - 4 Pro praktickou volbu vorkování je možno využít pravidla aby přechodová charakteritika do utálení byla pokryta -3 vorky cr_analya 5 354
7 Čílicové říení Analýa ISRENÍ POPIS SPOJIÝCH SSÉMŮ Při analýe a yntée dikrétních regulačních obvodů e pravidla pracuje dikrétními modely pojitých čátí regulačních obvodů Pro vytvoření dikretního modelu je možno využít -tranformace -přeno nebo též ikrétní vtup dikrétní přeno impulní ut uk u h t yt přeno je možno íkat H poue tehdy je-li na vtupu pojité čáti dikrétní ignál u h t uk Vtupní pojitý ignál je vorkován periodou Navorkovaný vtupní ignál ikrétní výtup yk procháí tvarovačem H t který vytvoří po čátech pojitý ignál u h t vi obr 3 Obr ikretiace pojité outavy Váhová funkce ériově řaeného tvarovače H a pojité outavy je rovna { H } { } g t - kde je {% } je operátor pětné aplaceovy tranformace H je obraový přeno tvarovače je obraový přeno pojité outavy H Budou uvedeny náledujícípůoby dikretiace vnějšího popiu-určení -přenoů: -tranformací váhové funkce kap kážeme i vliv typu tvarovače na tvar dikrétního přenou Přímou tranformací obraového přenou na dikrétní přeno vi kap ikrétní přeno pojité outavy je možno určit 3 Bilineární tranformací obraového přenou kap 3 4 ikrétní parametrickou identifikací ISREIACE POMOCÍ -RANSORMACE VÁHOVÉ NCE Při určování dikrétního přenou je možno vycháet definice tranformace pounutým počátkem vi P-43 přeno určíme jako - obra váhové funkce g t blokového chématu na obr { } g t [ ] { } kde je H je aplaceův obra váhové funkce H je obraový přeno libovolného tvarovače je obraový přeno outavy [%] je operátor pětné aplaceovy tranformace {uk} {yt} cr_analya 6 354
8 Čílicové říení Analýa {%} je ymbol obecněné pounuté -tranformace vi P-43 -obra výtupu je roven a pro je 3 kde je -obra vtupního ignálu a je b m m n n an b b a a pro volené 4 Pro a onačení t k g g k platí k k g k k { } g k k 5 k kde g pro k < g k k ikrétní hodnota výtupního ignálu v čaové oblati je dána konvolutorním oučtem k y k j g u j k 6 j Pro outavu dopravním požděním podle věty o obecném pounutí vi P-46 je možno odvodit toto tvrení: Nechť {gtηt} } pak { g t η t } m ξ pro < ξ - 7a m ξ pro ξ - 7b kde m ξ m je celé ξ < > a je perioda vorkování yikální realiovatelnot kaualita dynamického ytému yikální realiovatelnot kaualitu dynamického ytému je možno definovat a pomocí váhové impulní funkce Váhová funkce Sytém je fyikálně realiovatelný jetliže jeho impulová váhová funkce gt je nulová a pro t< labá vere - 8a b pro t ilná vree - 8b cr_analya 7 354
9 Čílicové říení Analýa b pomocí - přenou Je-li -přeno pojité čáti vyjádřen v kladných mocninách a jou-li tupně jmenovatele "n" a čitatele "m" pak kaualita dikrétního ytému fyikální realiovatelnot je aručena jetliže platí a lim nebo m n labá vere 9a b lim nebo m<n ilná vere 9b Jetliže dikrétní přeno plňuje podmínku fyikální realiovatelnoti pak dikrétní model repreentuje fyikální ytém což namená že pro výpočet odevy ytému v okamžiku "k" mohu použít poue minulých hodnot akční veličiny uk-i a výtupní veličiny yk-j ij Ponámka -obray vi P-43 je možné formálně vyjádřit jako funkci komplexní proměnné - áporných mocnin Proto můžeme také obraový přeno vyjádřit jako funkci komplexní proměnné Pro přeno pak platí: { } { } g t b mn bm a m m n n b a n n a b n Obě dvě formy ápiu jou nadno vájemně převoditelné a běžně e v literatuře používají Při yntée dikrétních regulačních obvodů přináší určitou výhodu forma ápiu -7 která ale vyžaduje ápi áporných mocnin Sami e převědčíte že je to nepohodlné Proto bylo avedeno onačení q vi P-3 a dikrétní přeno pak může mít tvar: q q { g t } q q q q n q nm b q b a nm m m n nq aq q n b q bq n a q n ápi dikrétních hodnot pojité funkce v čaových okamžicích yk y[k ] y[k - i] uk u[k ] atd může býti jednodušen avedením ymbolů y k y k y k i u k u k kde t k je námá perioda vorkování a k onec ponámky cr_analya 8 354
10 Čílicové říení Analýa cr_analya Pro pojitou outavu obraovým přenoem a pro jednotlivé typy tvarovačů - 3 le odvodit - vorce pro výpočet -přenoů Bylo by jitě matoucí kdybychom pro jednotlivé dikrétní přenoy růnými tvarovači ponechali tejný ymbol avedeme onačení: % je -přeno outavy tvarovačem nultého řádu l % je -přeno outavy tvarovačem řádu % je -přeno outavy tvarovačem H % je ymbol pro komplexní proměnné nebo q včetně parametru -přeno outavy tvarovačem nultého řádu Pro outavu tvarovačem nultého řádu je možno odvodit pro -přenoů { } { } 3 3 b a Obraový přeno outavy je [ ] važujme tvarovač nultého řádu rčete: -přeno váhové funkce pro a periodu vorkování oeficienty -přenou pro 5 Řešení: Podle - 4a určíme pomocí pětné aplaceovy tranformace váhovou funkci gt { } ˆ exp exp ˆ t t t Pomocí lovníku -tranformace naleneme - obray jednotlivých členů váhové funkce a dotaneme v kladných mocninách { } Ζ exp exp nebo v áporných mocninách Př { } exp exp Ζ
11 Čílicové říení Analýa cr_analya 354 Onačíme-li exp- exp- a provedeme-li oučet dotaneme pro kladnou mocninu { } a ápornou mocninu { } Obraový přeno dotaneme podle - 4b vynáobením - obrau { - []} v kladných mocninách lomkem - Obraový přeno dotaneme podle - 4a vynáobením - obrau { - []} členem - - oeficienty -přenou pro ; 5; ; ; exp- 3533; exp- 6653; 7486; ; A B ikrétní přechodová přechodová přechodové přechodová pechodová charakteritika je na obr Obr onec příkladu A B
12 Čílicové říení Analýa cr_analya 354 -přeno outavy tvarovačem H Pro outavu tvarovačem H je -přeno poměr -obrau výtupu k - obrau přírůtku akční veličiny přímo roven -obrau { []} Platí rovnot { } { } 4 4 b a važujme obraový přeno outavy Př a tvarovač H rčete -přeno v kladných mocninách pro a periodu vorkování Řešení: Podle -b je obraový přeno je přímo roven - obrau { - []} Obraový přeno pro kladnou mocninu tedy je roven a pro ápornou mocninu Pro adané parametry je -přeno ve tvaru Př onec příkladu
13 Čílicové říení Analýa 3 -přeno outavy tvarovačem řádu Pro outavu tvarovačem prvního řádu platí vorce l 5a 5b Ponámka Použití tvarovačů není možno omeit poue na rekontrukci dikrétní akční veličiny Rekontrukce dikrétní poloupnoti vorkovaného pojitého ignálu má širší výnam i uplatněnívažujme pojitou outavu měřenou poruchovou veličinou d m t dle obr 3 Při dikretiaci tj určení -přenou předtavuje rekontrukce měřené poruchové veličiny d m t b ikretiovaný model a d m t d m k d mh k y m t t d m t H m m d m t m y m t d m k d m t Obr3ab d m k yk pomocí tvarovače voleného řádu H m aproximací původního pojitého ignálu jiným pravidla jednodušším po čátech pojitým ignálem d mh t Je řejmé že tvarovač H m předtavuje při dikretiaci poue předpokládanou míru jednodušení proceu rekontrukce Neodpovídá mu žádné konkrétní technické aříení -přeno tedy ávií nejen na periodě vorkování ale i na řádu tvarovače H m který byl uvažován při rekontrukci ignálu Řád tvarovače e projeví poue na počtu koeficientů čitatele -přenou onec ponámky ISREIACE POMOCÍ PŘÍMÉ RANSORMACE OBRAOVÉHO PŘE- NOS Pro výpočet obraů { []} nebo { [ ]} ve vorcích - 4a až - 6b je možno použít přímé tranformace využitím reiduové věty - příloha P Ponámka 3 Nechť H nebo H pak platí c i e e πi c i e i i e { } d re - kde je analytická funkce která má konečný počet pólů i pro i n a plňuje podmínku lim ; je perioda vorkování cr_analya 354
14 Čílicové říení Analýa Pro outavy dopravním požděním platí: m { e } re ξ e pro < ξ - a i i e m { e } re ξ e pro ξ - b i i e kde m ξ kde m je celé kladné čílo včetně nuly ξ < > a je perioda vorkování -obray pro jednotlivé typy tvarovačů e muí dopočítat podle vorců -4a až -6b e vtahů -5a b je řejmé že takto avedený přeno je přímo roven -obrau který íkáme přímé tranformace -7-8a b Pro běžné technické úlohy dopravním požděním je takže e používá rovnot m v -8a Mocnina e vyjadřuje tak vaným dikrétním požděním v tedy v m Položíme li q - obraový přeno má tvar v B q q q - c A q Př3 važujme outavu řádu dopravním požděním varovač H přeno outavy e - rčete: - přímou tranformací oeficienty přenou pro ec 447ec Řešení Protože m ξ; ξ -m ; Poor: v m vybereme formuli - 8a pro obraový přeno e - { } ξ m e ξ e re i i e exp[ ξ ] exp[ ξ ] re re e e m Onačme exp- A-ξ pak - přeno outavy dopravním požděním je A A Pro a ; ; ec ; 447ec; je exp- 5 ; m3; ξ -m 48547; A-ξ 5453; A 7; cr_analya 3 354
15 Čílicové říení Analýa -přeno pak je nebo 4 3 q q q q 5q ikrétní váhová funkce je na obr4 onec příkladu Obr4 3 BIINEÁRNÍ RANSORMACE Aproximaci -přenou obraového přenou je možno íkat použitím bilineární tranformace Bilineárních tranformací exituje celá řada e které vybereme utinův tranformační vtah w 3 - nebo w 3- w kde je perioda vorkování -přeno íkaný bilineární tranformací B je poue aproximace -přenou tedy nemůžeme očekávat rovnot B které byly určeny podle vtahů 6b Používá e pro rohodování o tabilitě nebo pro aproximaci obraových přenoů např dikretiace přenou PI regulátorů Ponamenejme poue že přeně platí tranformační vtahy ln nebo exp 3 3 které není možno přímo použít protože výledný přeno pak není algebraickým výraem - racionální lomenou funkcí v Bilineární tranformační vtahy aproximují Př4 Obraový přeno regulované outavy je 5 Naleněte aproximaci -přenou pomocí utinovy bilineární tranformace Periodu vorkování volte Řešení oadíme a "" aproximaci podle -9 do obraového přenou a dotaneme cr_analya 4 354
16 Čílicové říení Analýa Pro pak vypočteme 4 6 ikrétní přechodová charakteritika vypočítaná aproximovaného -přenou elená a - přenou vypočteného v Př modrá je na obr5 Porovnejte obě odevy a pokute vyvětlit důvod rodílných průběhů kontrolujte utálené hodnoty onec příkladu 3 SOWAROVÁ POPORA ISREIACE Obr5 Přechodové charakteritiky k příkladu 4 Praktické numerické výpočty dikrétních přenoů v protředí MAABu e používají tranformační funkce Control Sytem oolboxu celého roáhlého produktu e omeíme poue na příka cd k tranformaci pojitého obraového přenou na dikrétní alší popi funkcí nalenete ve "Stručném manuálu MAABu pro předměty teorie říení" na internetové adree Podrobný popi a přehled všech funkcí je možno najít v "Helpu" tohoto toolboxu Předpokládáme že data e kterými e operuje jou uložena ve workpace unkce cd ikretiace pojitého obraového přenou Syntaxe funkce kde je yd y method yd cd y 4 - yd cd ymethod dikrétní přeno pojitý obraový přeno vytvořený příkaem tf perioda vorkování pomocí tohoto parametru tring e definuje oh foh tutin tvarovač nultého řádu modifikovaný tvarovač řádu bilineární tranformace utinova Př5 ikretiujte obraový přeno Perioda vorkování ec 5 cr_analya 5 354
17 Čílicové říení Analýa Řešení: a Pro tvarovač nultého řádu je ápi programu je na obr6 b Pro bilineární tranformaci je na obr 7 Obr7 ápi dikretiace pro utinovu bilineární tranformaci Obr6 ápi programu pro tvarovač nultého řádu 4 IERARA RANIN POWEJ WORMAN M: igital Control of ynamic Sytem Addion Weley ongman Inc hird edition 3 OOWIN C RAEBE S SAAO M E: Control Sytem eign Prentice Hall [ 3] ÖINER O: eitdikrete Steuerungyteme Auflage ROldenbourg Verlag mbh München98 [ 4] RACE A AB J A IE J N HOMPSON C M: Control Sytem ool box or e with MAAB er' uide he Math Work Inc995 [ 5] MORÁ O: 99eorie automatického říení II Cvičení Ediční třediko VŠS iberec v 7 cr_analya 6 354
1 Úvod do číslicové regulace
Automatické říení II Úvod do čílicové regulace V náledujícím textu budou uvedeny ákladní vlatnoti, popiy a přehledy týkající e problematiky čílicové regulace. Některé kapitol budou také obahovat řešené
VíceZÁKLADY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ
VYSOKÁ ŠKOLA BÁŇSKÁ TECHNICKÁ UNIVERZITA OSTRAVA FAKULTA STROJNÍ ZÁKLADY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ týden doc Ing Renata WAGNEROVÁ, PhD Otrava 013 doc Ing Renata WAGNEROVÁ, PhD Vyoká škola báňká Technická univerzita
VíceZÁKLADY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ
VOKÁ ŠKOLA BÁŇKÁ TECHNICKÁ NIVEZITA OTAVA FAKLTA TOJNÍ ZÁKLAD ATOMATICKÉHO ŘÍZENÍ 9. týden doc. Ing. enata ANEOVÁ, Ph.D. Otrava 03 doc. Ing. enata ANEOVÁ, Ph.D. Vyoká škola báňká Technická univerzita Otrava
Více1. Matematický model identifikované soustavy
IDENTIFIKACE SOUSTAVY SEDAČKY SEDAČKA C.I.E.B TYPOVÉ ŘADY 5 A NÁVRH REGULAČNÍHO OBVODU GHARAZI SAYED MOHSEN Technická univerita v Liberci, fakulta trojní, katedra aplikované kybernetiky, Hálkova 6, 46
VíceAutomatizace Úloha č.1. Identifikace regulované soustavy Strejcovou metodou
Automatizace Úloha č. Identifikace regulované outavy Strejcovou metodou Petr Luzar 008/009 Zadání. Zapojte regulační obvod reálnou tepelnou outavou a eznamte e monitorovacím a řídicím programovým ytémem
Více25 Dopravní zpoždění. Michael Šebek Automatické řízení 2013 21-4-13
5 Dopravní zpoždění Michael Šebek Automatické řízení 3-4-3 Dopravní zpoždění (Time delay, tranport delay, dead time, delay-differential ytem) V reálných ytémech e čato vykytuje dopravní zpoždění yt ( )
Více21 Diskrétní modely spojitých systémů
21 Dikrétní modely pojitýc ytémů Micael Šebek Automatické řízení 2015 29-4-15 Metoda emulace Automatické řízení - Kybernetika a robotika pojitý regulátor nazývá e také aproximace, dikrétní ekvivalent,
VícePříklady k přednášce 20 - Číslicové řízení
Příklady k přednášce 0 - Čílicové řízení Micael Šebek Automatické řízení 07-4- Vzorkování: vzta mezi a z pro komplexní póly Spojitý ignál má Laplaceův obraz póly v, Dikrétní ignál má z-obraz αt yt ( )
VíceAnalýza a zpracování signálů. 5. Z-transformace
Analýa a pracování signálů 5. Z-transformace Z-tranformace je mocný nástroj použitelný pro analýu lineárních discretetime systémů Oboustranná Z-transformace X k jf j xk, je komplexní číslo r e r e k Oboustranná
Více( LEVEL 3 Laplaceova transformace jako nástroj řešení lineárních diferenciálních rovnic. )
( LEVEL 3 Laplaceova tranformace jako nátroj řešení lineárních diferenciálních rovnic. ) Podívejme e tentokrát na dynamiku pracovní edačky řidiče prizmatem matematiky aneb trocha teorie jitě nikomu neuškodí...
VíceVzorový test k přijímacím zkouškám do navazujícího magisterského studijního oboru Automatické řízení a informatika (2012)
Vzorový tet k přijímacím zkouškám do navazujícího magiterkého tudijního oboru Automatické řízení a informatika (22). Sekvenční logický obvod je: a) obvod, v němž je výtupní tav určen na základě vtupních
Víces požadovaným výstupem w(t), a podle této informace generuje akční zásah u(t) do
Vážení zákazníci, dovolujeme i Vá upozornit, že na tuto ukázku knihy e vztahují autorká práva, tzv. copyright. To znamená, že ukázka má loužit výhradnì pro oobní potøebu potenciálního kupujícího (aby ètenáø
VíceIDENTIFIKACE REGULOVANÉ SOUSTAVY APLIKACE PRO PARNÍ KOTEL
IDENTIFIKACE REGULOVANÉ SOUSTAVY APLIKACE PRO PARNÍ KOTEL Ing. Zeněk Němec, CSc. VUT v Brně, Fakulta trojního inženýrtví, Útav automatizace a informatiky. Úvo, vymezení problematiky Přípěvek ouvií řešením
VíceSTŘEDNÍ PRŮMYSLOVÁ ŠKOLA MORAVSKÁ OSTRAVA, KRATOCHVÍLOVA 7 Číslo úlohy: 9
STŘEDNÍ PŮMYSLOVÁ ŠKOL MOVSKÁ OSTV, KTOCHVÍLOV 7 Čílo úlohy: 9 Jméno a příjmení: ZPÁV O MĚŘENÍ Martin Dočkal Třída: EP3 Náev úlohy: egulační vlatnoti reotatu Skupina:. Schéma apojení: Měřeno dne: 4.2.2004
VíceSystém vztahů obecné pružnosti Zobecněný Hookeův zákon
Stém vtahů obecné pružnoti Zobecněný Hookeův ákon V PPI e řešil úloh pružnoti u prutů. Pro řešení pouvů napětí a přetvoření obecného 3D těleo je třeba etavit a řešit tém vtahů obecné pružnoti. Jeho řešení
VícePodpora výuky předmětu "Teorie automatického řízení I" Petr Žajdlík
Podpora výuky předmětu "Teorie automatického řízení I" Petr Žajdlík Bakalářká práce 6 ABSTRAKT Abtrakt čeky Tato bakalářká práce e zabývá vzorovým vypracováním zápočtových protokolů polu návrhem zadání
VíceZ transformace. Definice. Z transformací komplexní posloupnosti f = { } f n z n, (1)
Z transformace Definice Z transformací komplexní posloupnosti f = { roumíme funkci F ( definovanou vtahem F ( = n, ( pokud řada vpravo konverguje aspoň v jednom bodě 0 C Náev Z transformace budeme také
Víceteorie elektronických obvodů Jiří Petržela syntéza elektronických obvodů
Jiří Petržela příklad nalezněte dvě různé realizace admitanční funkce zadané formou racionální lomené funkce Y () () ( ) ( ) : první krok rozkladu do řetězového zlomku () 9 7 9 výledný rozklad ( ) 9 9
VíceAnalýza a zpracování signálů. 5. Z-transformace
nalýa a pracování signálů 5. Z-transformace Z-tranformace je mocný nástroj použitelný pro analýu lineárních discretetime systémů Oboustranná Z-transformace X j F j x, je omplexní číslo r e r e Oboustranná
VíceTeorie systémů a řízení
VYSOKÁ ŠKOLA BÁŇSKÁ ECHNICKÁ UNIVERZIA V OSRAVĚ FAKULA HORNICKO - GEOLOGICKÁ INSIU EKONOMIKY A SYSÉMŮ ŘÍZENÍ eorie ytémů a řízení Prof.Ing.Aloi Burý,CSc. OSRAVA 2007 Předmluva Studijní materiály eorie
VíceDoplňky k přednášce 23 Diskrétní systémy Diskrétní frekvenční charakteristiky
Doplňky k přednášce 3 Dikrétní ytémy Dikrétní frekvenční charakteritiky Michael Šebek Automatické řízení 011-1-11 Automatické řízení - Kybernetika a robotika e jω Matematika: Komplexní exponenciála = coω+
Více7 - Ustálený stav kmitavý a nekmitavý, sledování a zadržení poruchy
7 - Utálený tav kmitavý a nekmitavý, ledování a zadržení poruchy Michael Šebek Automatické řízení 018 31-3-18 Automatické řízení - ybernetika a robotika zeílení ytému na frekvenci ω je G( jω) - viz amplitudový
VíceDiferenciální počet funkcí více reálných proměnných PŘÍKLAD 1. Nalezněte funkční předpis kvadratické formy F( z1, z2, z = A.
Diferenciální počet funkcí více reálných proměnných -6- KVADRATICKÉ FORMY PŘÍKLAD Naleněte funkční předpis kvadratické formy F(, ) adané maticí A 4 Pro obecnou kvadratickou formu dvou proměnných platí
VíceTeorie elektronických obvodů (MTEO)
Teorie elektronických obvodů (MTEO) Laboratorní úloha čílo teoretická čát Filtry proudovými konvejory Laboratorní úloha je zaměřena na eznámení e principem činnoti proudových konvejorů druhé generace a
VíceAutomatizační technika. Obsah. Algebra blokových schémat Vývojové diagramy. Algebra blokových schémat
Akademický rok 07/08 Připravil: adim Farana Automatizační technika Algebra blokových chémat, vývojové diagramy Obah Algebra blokových chémat ývojové diagramy Algebra blokových chémat elikou výhodou popiu
Více5. cvičení z Matematické analýzy 2
5. cvičení z Matematické analýz 2 30. října - 3. litopadu 207 5. linearizace funkce a Pro funkci f, = e nalezněte její linearizaci v bodě a 0 = 6, 0. Použijte ji k přibližnému určení hodnot funkce f v
Více11 - Regulátory. Michael Šebek Automatické řízení 2015 24-3-15
- Regulátory Michael Šebe Automaticé řízení 5 4-3-5 Nejjednodušší regulátory Automaticé řízení - Kybernetia a robotia v jitém mylu nejjednodušší regulátor je On-Off (Bang-bang) má jen dvě možné výtupní
Více11 - Regulátory. Michael Šebek Automatické řízení
- Regulátory Michael Šebe Automaticé řízení 7 6-3-7 Nejjednodušší regulátory Automaticé řízení - Kybernetia a robotia v jitém mylu nejjednodušší regulátor je On-Off (Bang-bang) má jen dvě možné výtupní
VícePříklady k přednášce 16 - Pozorovatel a výstupní ZV
Příklady k přednášce 6 - Pozorovatel a výtupní ZV Michael Šebek Automatické řízení 08 6-4-8 Příklad: Pozorovatel pro kyvadlo naivně pro kyvadlo frekvencí ω 0 a rovnicemi x 0 x 0 navrhneme pozorovatel dvojitým
VíceANALÝZA PRŮCHODU PAPRSKOVÝCH SVAZKŮ KOUTOVÝM ODRAŽEČEM
ANALÝZA PRŮCHODU PAPRSKOVÝCH SVAZKŮ KOUTOVÝM ODRAŽEČEM P Kytka J Novák ČVUT v Praze Fakulta tavební katedra fyziky Práce e zabývá analýzou průchodu paprků koutovým odražečem což je typ hranolu který je
VícePříklady k přednášce 19 - Polynomiální metody
Příklady k přednášce 19 - Polynomiální metody Michael Šebek Automatické řízení 013 7-4-14 Opakování: Dělení polynomů: e zbytkem a bez Polynomy tvoří okruh, ale ne těleo (Okruh tvoří také celá číla, těleo
VíceNásobení. INP 2008 FIT VUT v Brně
Náobení INP 2008 FIT VUT v Brně Náobení a náobičky Při náobení číel v dvojkové outavě můžeme náobit abolutní hodnoty číel a pak doplnit do výledku znaménko, anebo raději náobit přímo číla e znaménkem.
VíceANALÝZA A KLASIFIKACE DAT. Institut biostatistiky a analýz
ANALÝZA A KLASIFIKACE DAT prof. Ing. Jiří Holčík,, CSc. III. PŘÍZNAKOVÁ KLASIFIKACE - ÚVOD PŘÍZNAKOVÝ POPIS Příznakový obraz x zpracovávaných dat je vyjádřen n-rozměrným loupcovým vektorem hodnot x i,
VícePříklady k přednášce 19 - Polynomiální metody
Příklady k přednášce 19 - Polynomiální metody Michael Šebek Automatické řízení 016 15-4-17 Dělení polynomů: e zbytkem a bez Polynomy netvoří těleo (jako reálná číla, racionální funkce, ) ale okruh (jako
Více4. Práce, výkon, energie
4. Práce, výkon, energie Mechanická práce - konání mechanické práce z fyzikálního hledika je podmíněno vzájemným ilovým půobením těle, která e přitom vzhledem ke zvolené vztažné outavě přemíťují. Vztahy
VíceREGULACE EL. POHONŮ Stabilita a tlumení. Obr. 1. Schéma uzavřené regulační smyčky. Obr. 2. Ukazatele kvality regulace
EP-egulace EP EGULACE EL. POHONŮ Stabilita a tlumení Obr.. Schéma uzavřené regulační myčky Obr.. Ukazatele kvality regulace V regulačních pohonech pouzujeme kvalitu regulace nejčatěji dle přechodové charakteritiky,
VícePříklad 1 Ověření šířky trhlin železobetonového nosníku
Příklad 1 Ověření šířky trhlin železobetonového noníku Uvažujte železobetonový protě podepřený noník (Obr. 1) o průřezu b = 00 mm h = 600 mm o rozpětí l = 60 m. Noník je oučátí kontrukce objektu pro kladování
Více1 Nulové body holomorfní funkce
Nulové body holomorfní funkce Bod naýváme nulový bod funkce f), jestliže f ) =. Je-li funkce f) holomorfní v bodě, pak le funkci f) v jistém okolí bodu rovinout v Taylorovu řadu: f) = n= a n ) n, a n =
VíceZÁKLADY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ
VYSOKÁ ŠKOLA BÁŇSKÁ TECHNICKÁ UNIVERZITA OSTRAVA FAKULTA STROJNÍ ZÁKLADY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ 8. týden doc. Ing. Renata WAGNEROVÁ, Ph.D. Ostrava 2013 doc. Ing. Renata WAGNEROVÁ, Ph.D. Vysoká škola báňská
VíceVysokofrekvenční obvody s aktivními prvky
Vokofrekvenční obvod aktivními prvk Základními aktivními prvk ve vokofrekvenční technice jou bipolární a unipolární tranzitor. Dalšími aktivními prvk jou hbridní nebo monolitické integrované obvod. Tranzitor
VícePříklady k přednášce 25 Dopravní zpoždění
Příklady k přednášce 25 Dopravní zpoždění Michael Šebek Automatické řízení 23 2-4-3 L { } Dopravní zpoždění v Laplaceově tranformaci v ( + τ ) { f t } { } t f(): t f() t = t
VíceDeset přednášek z teorie statistického a strukturního rozpoznávání
Monografie Deset přednášek teorie statistického a strukturního roponávání Michail I. Schlesinger, Václav Hlaváč Praha 1999 Vydavatelství ČVUT 1. přednáška Bayesovská úloha statistického rohodování 1.1
VícePříklady k přednášce 6 - Spojování a struktury
Příklad k přednášce 6 - Spojování a truktur Michael Šebek Automatické řízení 07 7-3-8 Automatické řízení - Kbernetika a robotika Zpětnovazební pojení tavových modelů Odvození obecného případu (značení
VíceFrekvenční metody syntézy
Frevenční metody yntézy Autor: etr Havel, havelp@fel.cvut.cz 23..25 Frevenční metody návrhu e naží upravit frevenční charateritiu otevřené myčy L ta, aby výledná frevenční charateritia uzavřené myčy T
VíceRegulační obvod s měřením akční veličiny
Regulační obvod s měřením akční veličiny Zadání Soustava vyššího řádu je vytvořena z několika bloků nižšího řádu, jak je patrno z obrázku. Odvoďte výsledný přenos soustavy vyššího řádu popisující dané
VícePříklady k přednášce 25 Dopravní zpoždění
Příklady k přednášce 25 Dopravní zpoždění Michael Šebek Automatické řízení 28 5-5-8 L { } Dopravní zpoždění v Laplaceově tranformaci v ( + τ ) { } t f(): t f() t = t
VíceZ-TRANSFORMACE. Příklady k procvičení
Z-TRANSFORMACE Příklady k procvičení 1 Obsah 1 Z-transformace 3 11 Příklad 3 12 Příklad 3 13 Příklad 3 2 Vlastnosti Z-transformace 4 21 Linearita 4 211 Příklad 4 22 Podobnostobrau 4 3 Konvoluce předmětů
Více( s) ( ) ( ) ( ) Stabilizace systému pomocí PID regulátoru. Řešený příklad: Zadání: Uvažujme řízený systém daný přenosovou funkcí
tbilizce ytému pomocí regulátoru Řešený příld: Zdání: Uvžujme řízený ytém dný přenoovou funcí ) ožte, že je ytém netbilní. ) Nvrhněte dnému ytému regulátor, terý bude ytém tbilizovt. ) Úpěšnot vého nárhu
VíceRegulační obvod s měřením regulováné veličiny
Regulační obvod s měřením regulováné veličiny Zadání Soustava vyššího řádu je vytvořena z několika bloků nižšího řádu, jak je patrno z obrázku. Odvoďte výsledný přenos soustavy vyššího řádu popisující
VíceVYUŽITÍ MATLABU PŘI NÁVRHU FUZZY LOGICKÉHO REGULÁTORU. Ing. Aleš Hrdlička
VYUŽITÍ MATLABU PŘI NÁVRHU FUZZY LOGICKÉHO REGULÁTORU Ing. Aleš Hrdlička Katedra technické kybernetiky a vojenké robotiky Vojenká akademie v Brně E-mail: hrdlicka@c.vabo.cz Úvod Tento článek popiuje jednoduchou
VíceVzorový protokol pro předmět Zpracování experimentu. Tento protokol by měl sloužit jako vzor pro tvorbu vašich vlastních protokolů.
Vzorový protokol pro předmět Zpracování experimentu. Tento protokol by měl loužit jako vzor pro tvorbu vašich vlatních protokolů. Na příkladech je zde ukázán právný zápi výledků i formát tabulek a grafů.
VíceTECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI
TECHNICKÁ UNIVERZIT V LIBERCI Savová regulace Liberec Ing. irolav Vavroušek . Savová regulace V práci e budu zabýva analýzou yému popaného diferenciální rovnicí: Řešení bude probíha pomocí yému TLB...
Více4 HMM a jejich trénov
Pokročilé metody rozpoznávánířeči Přednáška 4 HMM a jejich trénov nování Skryté Markovovy modely (HMM) Metoda HMM (Hidden Markov Model kryté Markovovy modely) reprezentujeřeč (lovo, hláku, celou promluvu)
VíceOsnova přednášky. Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Stabilita regulačního obvodu
Osnova přednášky 1) Základní pojmy; algoritmizace úlohy 2) Teorie logického řízení 3) Fuzzy logika 4) Algebra blokových schémat 5) Vlastnosti členů regulačních obvodů 6) Vlastnosti regulátorů 7) 8) Kvalita
VíceJaroslav Hlava. TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií
Jaroslav Hlava THIKÁ UIVZIT V LII Fakulta mechatroniky, informatiky a meioborových stuií Tento materiál vnikl v rámci rojektu F Z..7/../7.47 eflexe ožaavků růmyslu na výuku v oblasti automatického říení
VíceTeorie měření a regulace
Ústav technologie, mechanizace a řízení staveb Teorie měření a regulace 22.z-3.tr ZS 2015/2016 2015 - Ing. Václav Rada, CSc. TEORIE ŘÍZENÍ druhá část tématu předmětu pokračuje. oblastí matematických pomůcek
VíceŘízení tepelného výkonu horkovodu simulace řízeného systému i řídicího algoritmu
Řízení tepelného výkonu horkovodu imulace řízeného ytému i řídicího algoritmu Operating of heat rate hot water pipe imulation of control ytem and control algorithm Bc. Michaela Pliková Diplomová práce
VíceAplikace experimentálních identifikačních metod pro modelování reálných procesů. Bc. Miroslav Husek
Aplikace experimentálních identifikačních metod pro modelování reálných proceů Bc. Mirolav Huek Diplomová práce 017 ***nacannované zadání. 1*** ***nacannované zadání. *** Prohlašuji, že beru na vědomí,
VíceAutomatizace je proces při němž je řídicí funkce člověka nahrazována činností
Automatizace je proces při němž je řídicí funkce člověka nahrazována činností různých přístrojů a zařízení. (Mechanizace, Automatizace, Komplexní automatizace) Kybernetika je Věda, která zkoumá obecné
VíceKonstrukce pneumatického svalu
ZÁKADÍ IDETIFIKAE A ŘÍZEÍ EUMATIKÝH SVAŮ etr Vaňou VUT Brno, FEKT, ÚAMT ABSTRAKT rincip pneumaticého valu je znám poměrně dlouho. V polední době vša vrůtá zájem o tento netradiční ační člen. To je způobeno
VíceAutomatizační technika. Regulační obvod. Obsah
30.0.07 Akademický rok 07/08 Připravil: Radim Farana Automatizační technika Regulátory Obsah Analogové konvenční regulátory Regulátor typu PID Regulátor typu PID i Regulátor se dvěma stupni volnosti Omezení
VíceSimulátor ochran a protihavarijních automatik (RTDS) - modely měřících a výkonových transformátorů
Simulátor ochran a protihavarijních automatik (RTDS) - modely měřících a výkonových tranformátorů Ing. Petr Neuman, CSc., ČEPS, a.., Praha, Čeká republika E-mail: neuman@cep.cz Anotace Autor přípěvku vytupuje
VíceVŠB - Technická univerzita Ostrava Fakulta strojní Katedra automatizační techniky a řízení
VŠB - echnická univerzita Otrava Fakulta trojní Katera automatizační techniky a řízení Ověření méně známé metoy eřizování regulátorů čílicovou imulací a na laboratorním moelu teplovzušného agregátu Vypracoval:
Více4. cvičení z Matematické analýzy 2
4. cvičení z Matematické analýzy 2 22. - 26. října 208 4. Po funkci fx, y, z xy 2 + z 3 xyz učete v bodě a 0,, 2 deivaci ve měu u, kteý je učen tím, že víá kladnými měy ouřadných o potupně úhly 60, 45
VíceTECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI
ECHNICÁ UNIVERZIA V LIBERCI FAULA SROJNÍ atedra aplikované kybernetiky Obor 3922 Automatizované ytémy řízení ve trojírentví Zaměření Automatizace inženýrkých prací Programový modul pro automatické eřízení
VíceInterpolace Uvažujme třídu funkcí jedné proměnné ψ(x; a 0,..., a n ), kde a 0,..., a n jsou parametry, které popisují jednotlivé funkce této třídy. Mějme dány body x 0, x 1,..., x n, x i x k, i, k = 0,
Více25.z-6.tr ZS 2015/2016
Ústav technologie, mechanizace a řízení staveb Teorie měření a regulace Typové členy 2 25.z-6.tr ZS 2015/2016 2015 - Ing. Václav Rada, CSc. TEORIE ŘÍZENÍ třetí část tématu předmětu pokračuje. A oblastí
VíceELEKTRICKÝ OBVOD, ZÁKLADNÍ OBVODOVÉ VELIČINY,
ELEKRCKÝ OBVOD, ZÁKLADNÍ OBVODOVÉ VELČNY, CHARAKERSCKÉ HODNOY Elektrotechnické zařízení Schéa Elektrický obvod Elektrotechnické zařízení druh technického zařízení, které využívá přeěny elektrické energie
VíceMANUÁL. Modul KMITÁNÍ A VLNĚNÍ.XLS, verze 1.0
www.eucitel.cz MANUÁL Modul KMITÁNÍ A VLNĚNÍ.XLS, verze 1.0 Autor: RNDr. Jiří Kocourek Licence: Freeware pouze pro oobní potřebu. Použití ve výuce je podmíněno uhrazením ročního předplatného přílušnou
VíceÚSTAV PRO VÝZKUM MOTOROVÝCH VOZIDEL s.r.o. TÜV Süddeutschland Holding AG TECHNICKÁ ZPRÁVA
TÜV Süddeutchland Holding AG Lihovarká 12, 180 68 Praha 9 www.uvmv.cz TECHNICKÁ ZPRÁVA Metodika pro hodnocení vozidel v jízdních manévrech na základě počítačových imulací a jízdních zkoušek. Simulační
VíceLab. skup. Spolupracoval Měřeno dne Odevzdáno dne. Příprava Opravy Učitel Hodnocení
Jméno a příjmení ID FYZIKÁLNÍ PRAKTIK Ročník 1 Předmět Obor Stud. kupina Kroužek Lab. kup. FEKT VT BRNO Spolupracoval ěřeno dne Odevzdáno dne Příprava Opravy čitel Hodnocení Název úlohy Čílo úlohy 1. Úkol
Více6.1 Shrnutí základních poznatků
6.1 Shrnutí ákladních ponatků Prostorová a rovinná napjatost Prostorová napjatost v libovolném bodě tělesa je v pravoúhlé soustavě souřadnic obecně popsána 9 složkami napětí, které le uspořádat do matice
VíceDIGITÁLNÍ FILTRACE V REÁLNÍM ČASE PRO ZPRACOVÁNÍ BIOMEDICÍNSKÝCH SIGNÁLŮ POMOCÍ MATLAB - XPC TARGET
DIGITÁLNÍ FILTRACE V REÁLNÍM ČASE PRO ZPRACOVÁNÍ BIOMEDICÍNSKÝCH SIGNÁLŮ POMOCÍ MATLAB - XPC TARGET Grobelný David, Martinák Lukáš, Nevřiva Pavel, Plešivčák Přemysl Department of measurement and control,
VíceVYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ SYNTÉZA MODERNÍCH STRUKTUR KMITOČTOVÝCH FILTRŮ
VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ FAKULTA ELEKTROTECHNIKY A KOMUNIKAČNÍCH TECHNOLOGIÍ Útav teoretické a experimentální elektrotechniky Ing. Martin Friedl SYNTÉZA MODERNÍCH STRUKTUR KMITOČTOVÝCH FILTRŮ SYNTHESIS
VíceModelování systémů a procesů (11MSP) Bohumil Kovář, Jan Přikryl, Miroslav Vlček. 8. přednáška 11MSP pondělí 20. dubna 2015
Modelování systémů a procesů (11MSP) Bohumil Kovář, Jan Přikryl, Miroslav Vlček Ústav aplikované matematiky ČVUT v Praze, Fakulta dopravní 8. přednáška 11MSP pondělí 20. dubna 2015 verze: 2015-04-14 12:31
VícePřednáška Omezení rozlišení objektivu difrakcí
Před A3M38VBM, J. Ficher, kat. měření, ČVUT FL Praha Přednáška Omezení rozlišení objektivu difrakcí v. 2011 Materiál je určen pouze jako pomocný materiál pro tudenty zapané v předmětu: Videometrie a bezdotykové
VíceTECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Katedra fyziky, Studentská 2, 461 17 Liberec
TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Katedra fyziky, Studentká, 6 7 Liberec POŽADAVKY PRO PŘIJÍMACÍ ZKOUŠKY Z FYZIKY Akademický rok: 0/0 Fakulta mechatroniky Studijní obor: Nanomateriály Tématické okruhy. Kinematika
VícePozorovatel, Stavová zpětná vazba
Pozorovatel, Stavová zpětná vazba Teorie dynamických systémů Obsah Úvod 2 Příklady 2 3 Domácí úlohy 6 Reference 8 Úvod Pozorovatel stavu slouží k pozorování (odhadování) zejména neměřitelných stavů systému.
VíceKTE/TEVS - Rychlá Fourierova transformace. Pavel Karban. Katedra teoretické elektrotechniky Fakulta elektrotechnická Západočeská univerzita v Plzni
KTE/TEVS - Rychlá Fourierova transformace Pavel Karban Katedra teoretické elektrotechniky Fakulta elektrotechnická Západočeská univerzita v Plzni 10.11.011 Outline 1 Motivace FT Fourierova transformace
VíceDUM 19 téma: Digitální regulátor výklad
DUM 19 téma: Digitální regulátor výklad ze sady: 03 Regulátor ze šablony: 01 Automatizační technika I Určeno pro 4. ročník vzdělávací obor: 26-41-M/01 Elektrotechnika ŠVP automatizační technika Vzdělávací
Vícedx se nazývá diferenciál funkce f ( x )
6 Výklad Definice 6 Nechť je 0 vnitřním bodem definičního oboru D f funkce f ( ) Funkce proměnné d = 0 definovaná vztahem df ( 0) = f ( 0) d se nazývá diferenciál funkce f ( ) v bodě 0, jestliže platí
VíceFlexibilita jednoduché naprogramování a přeprogramování řídícího systému
Téma 40 Jiří Cigler Zadání Číslicové řízení. Digitalizace a tvarování. Diskrétní systémy a jejich vlastnosti. Řízení diskrétních systémů. Diskrétní popis spojité soustavy. Návrh emulací. Nelineární řízení.
Více8 - Geometrické místo kořenů aneb Root Locus
8 - Geometrické míto kořenů aneb Root Locu Michael Šebek Automatické řízení 206 0-3-6 Metoda Root Locu Walter R. Evan, AIEE Tranaction, 948 Metoda root locu neboli geometrické míto kořenů vykreluje polohu
VíceIdentifikace a řízení nelineárního systému pomocí Hammersteinova modelu
1 Portál pre odborné publikovanie ISSN 1338-0087 Identifikace a řízení nelineárního systému pomocí Hammersteinova modelu Brázdil Michal Elektrotechnika 25.04.2011 V praxi se často setkáváme s procesy,
VíceZÁKLADY AUTOMATIZACE TECHNOLOGICKÝCH PROCESŮ V TEORII
VYSOKÁ ŠKOLA BÁŇSKÁ TECHNICKÁ UNIVERZITA OSTRAVA FAKULTA STROJNÍ ZÁKLADY AUTOMATIZACE TECHNOLOGICKÝCH PROCESŮ V TEORII Ing. Romana Garzinová, Ph.D. Ing. Ondřej Zimný, Ph.D. prof. Ing. Zora Jančíková, CSc.
VíceTeoretická elektrotechnika - vybrané statě
Teoretická elektrotechnika - vybrané statě David Pánek EK 63 panek50@kte.zcu.cz Fakulta elektrotechnická Západočeská univerzita v Plzni September 26, 202 David Pánek EK 63 panek50@kte.zcu.cz Teoretická
VíceŽáci mají k dispozici pracovní list. Formou kolektivní diskuze a výkladu si osvojí způsoby algebraické minimalizace a využití Booleovy algebry
Číslo projektu Číslo materiálu Náev školy Autor Náev Téma hodiny Předmět Ročník /y/ CZ..07/.5.00/4.04 VY INOVACE_8_ČT_.08_ algebraická minimaliace Střední odborná škola a Střední odborné učiliště, Hustopeče,
VíceM - Příprava na 1. čtvrtletku - třída 3ODK
M - Příprava na 1. čtvrtletku - třída ODK Souhrnný studijní materiál k přípravě na čtvrtletní písemnou práci. Obsahuje učivo října až prosince 007. VARIACE 1 Tento dokument byl kompletně vytvořen, sestaven
VíceZKRATOVÉ PROUDY VÝPOČET ÚČINKŮ ČÁST 2: PŘÍKLADY VÝPOČTŮ
ČEZDitribuce, E.ON Ditribuce, E.ON CZ., ČEPS PREditribuce, ZSE Podniková norma energetiky pro rozvod elektrické energie ZKRATOVÉ PROUDY VÝPOČET ÚČINKŮ ČÁST : PŘÍKLADY VÝPOČTŮ Znění pro tik PNE 041 druhé
VíceZÁKLADY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ
VYSOKÁ ŠKOLA BÁŇSKÁ TECHNICKÁ UNIVERZITA OSTRAVA FAKULTA STROJNÍ ZÁKLADY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ 1. týden doc. Ing. Renata WAGNEROVÁ, Ph.D. Ostrava 2013 doc. Ing. Renata WAGNEROVÁ, Ph.D. Vysoká škola báňská
VíceJirka Roubal. roubal@copsu.cz. Vyšší odborná škola, Střední škola, Centrum odborné přípravy, Sezimovo Ústí, Budějovická 421
AT Automatizační technia regulátor Jira Roubal roubal@copu.cz Vyšší odborná šola, Střední šola, Centrum odborné přípravy, Sezimovo Útí, Budějovicá 42 www.copu.cz http://app.copu.cz/moodlevos/ J. Roubal,
VícePříloha 1 Zařízení pro sledování rekombinačních procesů v epitaxních vrstvách křemíku.
Příloha 1 Zařízení pro ledování rekombinačních proceů v epitaxních vrtvách křemíku. Popiovaný způob měření e vztahuje ke labě dopovaným epitaxním vrtvám tejného typu vodivoti jako ilně dopovaný ubtrát.
VíceAsynchronní stroje. Úvod. Konstrukční uspořádání
Aynchronní troje Úvod Aynchronní troje jou nejjednodušší, nejlevnější a nejrozšířenější točivé elektrické troje. Používají e především jako motory od výkonů řádově deítek wattů do výkonů tovek kilowattů.
VíceZpětná vazba, změna vlastností systému. Petr Hušek
Zpětná vazba, změna vlastností systému etr Hušek Zpětná vazba, změna vlastností systému etr Hušek husek@fel.cvut.cz katedra řídicí techniky Fakulta elektrotechnická ČVUT v raze MAS 2012/13 ČVUT v raze
VíceOdvození středové rovnice kružnice se středem S [m; n] a o poloměru r. Bod X ležící na kružnici má souřadnice [x; y].
Konzultace č. 6: Rovnice kružnice, poloha přímky a kružnice Literatura: Matematika pro gymnázia: Analytická geometrie, kap. 5.1 a 5. Sbírka úloh z matematiky pro SOŠ a studijní obory SOU. část, kap. 6.1
VíceInverzní Laplaceova transformace
Inverzní Laplaceova transformace Modelování systémů a procesů (MSP) Bohumil Kovář, Jan Přikryl, Miroslav Vlček Ústav aplikované matematiky ČVUT v Praze, Fakulta dopravní 6. přednáška MSP čtvrtek 30. března
VíceVLIV VELIKOSTI VZORKOVACÍ PERIODY NA NÁVRH DISKRÉTNÍHO REGULAČNÍHO OBVODU
VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ BRNO UNIVERSITY OF TECHNOLOGY FAKULTA STROJNÍHO INŽENÝRSTVÍ ÚSTAV AUTOMATIZACE A INFORMATIKY FACULTY OF MECHANICAL ENGINEERING INSTITUTE OF AUTOMATION AND COMPUTER SCIENCE
VíceDoporučené aplikace stanovení modulu C pro jednotlivé typy technologií výroby elektřiny v KVET Zákon č. 165/2012 Sb., vyhl. č. 453/2012 Sb.
Doporučené aplikace tanovení modulu C pro jednotlivé typy technologií výroby elektřiny v KVET Zákon č. 165/2012 Sb., vyhl. č. 453/2012 Sb. 1 Metodické pokyny pro určení množtví elektřiny z vyokoúčinné
Více4. TROJFÁZOVÉ OBVODY
Katedra obecné elektrotechniky Fakulta elektrotechniky a inforatiky, VŠB - T Otrava 4. TROJFÁZOVÉ OBVODY rčeno pro poluchače všech bakalářkých tudijních prograů FS 4. Úvod 4. Trojfázová outava 4. Spojení
VíceÚvod do zpracování signálů
1 / 25 Úvod do zpracování signálů Karel Horák Rozvrh přednášky: 1. Spojitý a diskrétní signál. 2. Spektrum signálu. 3. Vzorkovací věta. 4. Konvoluce signálů. 5. Korelace signálů. 2 / 25 Úvod do zpracování
Více