Praktická robotika (X33PAR)
|
|
- Michaela Hájková
- před 7 lety
- Počet zobrazení:
Transkript
1 Inelligen and Mobile Roboics Division Prakická roboika (X33PAR) Přednášející: Ing. Libor Přeučil, CSc., el , Cvičení: RNDr. Miroslav Kulich, Ph.D., el , Organizace předměu: rozsah 1+2h, 6(7) přednášek à 2h (1.-6. ýden) - cílem přednášek je zprosředkova úzce specializovanou meodiku pro řešení vybrané úlohy z ineligenní mobilní roboiky 13 laboraorních cvičení, viz. hp://descares/par - řešení úloh v ýmech, posup per-pares - práce v simulovaném prosředí následovaná přenosem na reálný robo - závěrečná demonsrace výsledků/souěž Doporučená lieraura: exy přednášek, vybrané referenční publikace (články)
2 Inelligen and Mobile Roboics Division Co je o robo? Zařízení schopné fyzického působení na okolní prosředí na základě: Příkazů operáora (eleoperovaný manipuláor) Předem sanovených povelů/programu (programovaný manipuláor) Adapiviy, na základě zpracování senzorické informace z prosředí a daného cíle (auonomní robo) Kognice, se schopnosí si cíle činnosi naléza samosaně (a se zahrnuím úředchozího) za účelem realizace určié sraegie (kogniivní robo) Základní funkcionalily robou: Snímání prosředí (sensing) Vnímání (percepion), zpracování senzorické informace do vniřní reprezenace (od signálového zpracování senzorických da, až po inerpreaci da do formy znalosi/vniřního modelu prosředí Plánování a uvažování o činnosi (planning and reasoning) na úrovni akcí nebo podcílů využiím získané znalosi o prosředí za účelem splnění daného cíle nebo sraegie Fyzická realizace plánů (acion)
3 Inelligen and Mobile Roboics Division Klasifikace roboů dle určení Obecný robo předpokládá zachování obecné manipulační schopnosi v prosředí, j. disponuje akčním sysémem pro pohyb v prosředí a manipulaci s objeky Humanoidní roboy Mobilní manipuláory Mobilní robo funkcionalia mobiliy je zachována jako generická vlasnos, manipulační schopnosi jsou zpravidla polačeny UGV (pozemní mobilní, kolové, pásové, ad. sysémy) UAV (léající sysémy, leadla, vrulníky, ad.) AUV (podvodní auonomní sysémy, ponorky a jiná plavidla) Manipuláor pohyblivos v prosředí omezena, plně zachována schopnos manipulace s objeky Monážní/výrobní linky Teleoperované sysémy (nebezpečná a nedosupná posředí, aj.)
4 Inelligen and Mobile Roboics Division Základní archiekury robou z hlediska zpracování informace Hierarchická/deliberaivní Sekvenční zpracování ve smyčce Vyžaduje vniřní model prosředí/znalosi Umožňuje učení Složiější implemenace vnímání plánování akce Reakivní Bez modelu prosředí Aplikace souboru heurisik Obížné učení Jednoduchá implemenace vnímání akce Hybridní Kombinace výhod předchozího Obížná volba způsobu zpracování příchozí informace vnímání plánování akce
5 Inelligen and Mobile Roboics Division Deliberaivní archiekura mobilního robou (implemenace): Efekivní při schopnosi inerpreova senzorická daa do modelu/znalosi Výpočeně náročné Učení doplňováním modelu prosředí / báze znalosí Chybí mechanismus deekce rozpoznání chybového chování
6 Inelligen and Mobile Roboics Division Reakivní archiekura (implemenace) savba modelu svěa senzory průzkum prosředí sledování cíle předcházení kolizím úrovně absrakce chování/pravidel akuáory prosředí Bez nunosi realizace rozpoznávání (výpočeně náročné) Jednoduchá aplikace hierarchických a/nebo paralelních pravidel Snadno dosažielná funkcionalia, bez garanované opakovaelnosi chování Učení možné pouze odvozováním a doplňováním reakivních pravidel
7 Inelligen and Mobile Roboics Division Základy kinemaiky kolového podvozku Smýkavý vs. oáčivý pohyb kolových podvozků Pro oáčivý pohyb je řeba mí společný sřed oáčení (zakřivení) rajkeorie pro všechna kola bez společného sředu oáčení (SSO) společný sřed oáčení (SSO) - Plaí pouze pro ideálně enká kola s šířkou běhounu 0 - Siuace s výskyem smýkání/ření jsou obížně analyicky posižielné
8 Inelligen and Mobile Roboics Division Diferenciální pohon SSO R ω v l l/2 y (x,y) Θ v r x souřadnice sředu oáčení dopředná rychlos jednolivých kol poloměr zaáčení úhlová rychlos zaáčení SSO v x Rsin, l vr R 2 l vl R 2 l( vr vl ) R 2( v v ) r r v l l l y R cos
9 Inelligen and Mobile Roboics Division Kinemaická rovnice pro obecný pohon SSO SSO SSO y SSO x y x y x y x ) cos( ) sin( 0 ) sin( ) cos( diferenciál úhlu oočení sin cos d d v y d v x z čehož inegrací: ) ( ) ( 1 ))sin ( ) ( ( 2 1 ))cos ( ) ( ( 2 1 d v v l d v v y d v v x l r l r l r po dosazení zákl. pohybové rce pro diferenciální pohon: SSO R P() P(+δ) ω
10 Inelligen and Mobile Roboics Division Kaegorie pohybu mobilního robou I Generická úloha: přesun z počáečního do koncového savu, sav q je popsán: x,y,θ, popř. v x, v y, ω a jejich derivacemi (zobecněné souřadnice) 3 ypy úloh: 1. Plánování cesy Globální meoda Určuje posloupnos zlomových bodů (waypoins) pro cesu od počáečního do cílového savu Respekuje překážky v prosředí a další omezení 2. Generování rajkorie Je lokální meoda pro plánvání rasy bez ohledu na překážky podél zlomových bodů rajekorie Zohledňuje kinemaická omezení robou, časová omezení, rychlos, minimalizaci spoř. energie a jiné konsrukce účelové funkce pro generování rajekorie Výsupem je časová funkce savů robou q = q() (zobecněná souřadice robou)
11 Inelligen and Mobile Roboics Division Kaegorie pohybu mobilního robou II 3. Řízení nejnižší úroveň realizace rajekorie užiím ZPV, reguluje sav robou a je rojího druhu: Sabilizace v bodě dosažení a udržení dané cílové polohy bez ohledu na rajekorii sar cíl Sledování cesy dosažení žádané rajekorie a navigace podél ní, bez časových podmínek, pohyb po cesě jako funkce parameru s sar paramer s cesa Sledování rajekorie - dosažení žádané rajekorie, kerá je fcí času a navigace podél ní v daném čase rajekorie paramer
12 Inelligen and Mobile Roboics Division Kaegorie pohybu mobilního robou Generování rajekorie
13 Inelligen and Mobile Roboics Division Použié senzory I LIDAR 2D měření vzdálenosi laserovým paprskem Vysoká přesnos měření (v řádech až ± mm), dosah v řádu x10 m Jednoznačné směrování měřicího svazku Měření v rovině - problemaické udržení horizonu senzoru ( pohled do podlahy nebo sropu ) Vniřní signálové zpracování (průměrování několika měření, zráa signálu, ad.) rig TX (LD) číač RX (FD) laser paprsek objek vzdálenos, úhel polopropusné zrcadlo Princip LIDARu (TOF)
14 Inelligen and Mobile Roboics Division Použié senzory II Odomerie (Dead Reckoning) Měření ujeé vzdálenosi a změny úhlu z oáček kol robou (jednolivé pohony) Jednoduché provedení (IRC čidla, počíání pulsů krok. mooru) Přijaelná přesnos, nebezpečí prokluzu kola při akceleraci, nárazu, znečišění. Ideální pro vrdé povrchy a velmi enká kola Přesnos v řádu %
15 Inelligen and Mobile Roboics Division Použié senzory III Deekor zájmových objeků (min) simulovaný senzor Dodává seznam poloh (v radiálních souřadnicích vůči robou) deekovaných objeků ve vymezené deekční oblasi. Objeky vzájemně neodlišuje. deekční zóna deekoru robo pozice všech objeků v deekční zóně v polární s.s.
16 Inelligen and Mobile Roboics Division Zadání úlohy: ( viz. hp://descares/par ) Mobilní robo je umísěn do umělého prosředí (bludišě) do po čáeční pozice. Srukura prosředí je mu předem neznámá. Úkolem je naléz (zmapova) pozice daných objeků - min, j. výsupem je seznam pozic nalezených objeků. V jednom okamžiku se v bludiši nacházejí 2 nezávisle pracující roboy. Senzorické vybavení robou: - odomerie (nejprve bezchybná, následně se zahrnuím náhodných chyb) - 2D laserový dálkoměr - deekor hledaných objeků (min) Akuáory: - levý, pravý moor (úhlová a dopředná rychlos) Hodnocení cílového chování robou: - poče alokovaných objeků ve sanoveném časovém inervalu - penalizace za najeí na hledaný objek - penalizace za kolize (s objeky prosředí a/nebo druhým roboem) - penalizace za vícenásobné hlášení objeku (miny)
17 Inelligen and Mobile Roboics Division Jak dosáhnou očekávaného výsledku?... řešením jednolivých podúloh: - lokalizace robou, zjišťování okamžié polohy vůči prosředí - vyváření jednoduché mapy (modelu prosředí) - generování plánů činnosi (explorace) prosředí s využiím znalosi z mapy k nalezení min (sysemaické, náhodné) - realizace plánu řízení rajekorie robou - řešení robusnosi vůči náhodným jevům (nejisoa v určení odomerie, neočekávaný výsky druhého robou, ad.)... řeši nebudeme: - řízení robou na úrovni pohonů - managemen HW robou
18 Inelligen and Mobile Roboics Division Příklad siuace dle zadání
19 Inelligen and Mobile Roboics Division Procesní diagram činnosi robou: vlákno senzory vlákno explorace lokalizace model prosředí (mapa) plánování činosi čení senzorů posloupnos povelů
20 Inelligen and Mobile Roboics Division Příklad chování, možné řešení úlohy
21 Inelligen and Mobile Roboics Division
SIMULACE. Numerické řešení obyčejných diferenciálních rovnic. Měřicí a řídicí technika přednášky LS 2006/07
Měřicí a řídicí echnika přednášky LS 26/7 SIMULACE numerické řešení diferenciálních rovnic simulační program idenifikace modelu Numerické řešení obyčejných diferenciálních rovnic krokové meody pro řešení
VíceTechnická zpráva Katedra kybernetiky, Fakulta aplikovaných věd Západočeská univerzita v Plzni
Technická zpráva Kaedra kyberneiky, Fakula aplikovaných věd Západočeská univerzia v Plzni Kinemaická a dynamická analýza roboických archiekur pro pořeby moderních ulrazvukových konrol svarových spojů komplexních
VíceRobotika sbírka řešených příkladů
FAKULTA ELEKTROTECHNIKY A KOMUNIKAČNÍCH TECHNOLOGIÍ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ Roboika sbírka řešených příkladů Auor exu: pro. Ing. Franišek Šolc, CSc 4 Komplexní inovace sudijních programů a zvyšování
Více4. Střední radiační teplota; poměr osálání,
Sálavé a průmyslové vyápění (60). Sřední radiační eploa; poměr osálání, operaivní a výsledná eploa.. 08 a.. 08 Ing. Jindřich Boháč TEPLOTY Sřední radiační eploa - r Sálavé vyápění = PŘEVÁŽNĚ sálavé vyápění
VíceSpecifikace minimálních požadavků železnice na ukazatele kvality signálu GNSS/GALILEO pro nebezpečnostní železniční telematické aplikace
Věra Nováková 1 Specifikace minimálních požadavků železnice na ukazaele kvaliy signálu GNSS/GLILEO pro nebezpečnosní železniční elemaické aplikace Klíčová slova: Galileo, GNSS, elemaické aplikace 1. Úvod
VíceStýskala, L e k c e z e l e k t r o t e c h n i k y. Vítězslav Stýskala TÉMA 6. Oddíl 1-2. Sylabus k tématu
Sýskala, 22 L e k c e z e l e k r o e c h n i k y Víězslav Sýskala TÉA 6 Oddíl 1-2 Sylabus k émau 1. Definice elekrického pohonu 2. Terminologie 3. Výkonové dohody 4. Vyjádření pohybové rovnice 5. Pracovní
VíceÚVOD DO DYNAMIKY HMOTNÉHO BODU
ÚVOD DO DYNAMIKY HMOTNÉHO BODU Obsah Co je o dnamika? 1 Základní veličin dnamik 1 Hmonos 1 Hbnos 1 Síla Newonov pohbové zákon První Newonův zákon - zákon servačnosi Druhý Newonův zákon - zákon síl Třeí
VíceInverzní kinematická a statická úloha manipulátoru AGEBOT
Technická zpráva Kaedra kyberneiky, Fakula aplikovaných věd Západočeská univerzia v Plzni Inverzní kinemaická a saická úloha manipuláoru AGEBOT 1. 1. 212 Marin Švejda msvejda@kky.zcu.cz Obsah 1 Úvod 3
VíceZÁKLADY ELEKTRICKÝCH POHONŮ (EP) Určeno pro posluchače bakalářských studijních programů FS
ZÁKLADY ELEKTRICKÝCH OHONŮ (E) Určeno pro posluchače bakalářských sudijních programů FS Obsah 1. Úvod (definice, rozdělení, provozní pojmy,). racovní savy pohonu 3. Základy mechaniky a kinemaiky pohonu
VíceSBĚRNICOVÝ ŘÍDICÍ SYSTÉM SOMFY IB. Technická specifikace
SBĚRNICOVÝ ŘÍDICÍ SYSTÉ SOFY IB Technická specifikace 1. Úvod Řídicí sysém SOFY IB je určen pro ovládání nejrůznějších zařízení sínicí echniky s moorickým pohonem roley, markýzy, žaluzie, screeny,... Rozsah
VíceUNIVERZITA PARDUBICE Fakulta elektrotechniky a informatiky STAVOVÁ REGULACE SOUSTAVY MOTOR GENERÁTOR. Bc. David Mucha
UNIVERZITA PARDUBICE Fakula elekroechniky a informaiky STAVOVÁ REGULACE SOUSTAVY MOTOR GENERÁTOR Bc. David Mucha Diplomová práce 2017 Prohlášení Prohlašuji: Tuo práci jsem vypracoval samosaně. Veškeré
VíceMATEMATIKA II V PŘÍKLADECH
VYSOKÁ ŠKOLA BÁŇSKÁ TECHNICKÁ UNIVERZITA OSTRAVA FAKULTA STROJNÍ MATEMATIKA II V PŘÍKLADECH CVIČENÍ Č. Ing. Pera Schreiberová, Ph.D. Osrava 0 Ing. Pera Schreiberová, Ph.D. Vysoká škola báňská Technická
VíceMatematika v automatizaci - pro řešení regulačních obvodů:
. Komplexní čísla Inegrovaná sřední škola, Kumburská 846, Nová Paka Auomaizace maemaika v auomaizaci Maemaika v auomaizaci - pro řešení regulačních obvodů: Komplexní číslo je bod v rovině komplexních čísel.
VícePorovnání způsobů hodnocení investičních projektů na bázi kritéria NPV
3 mezinárodní konference Řízení a modelování finančních rizik Osrava VŠB-U Osrava, Ekonomická fakula, kaedra Financí 6-7 září 2006 Porovnání způsobů hodnocení invesičních projeků na bázi kriéria Dana Dluhošová
VíceIMPULSNÍ A PŘECHODOVÁ CHARAKTERISTIKA,
IMPULSNÍ A PŘECHODOVÁ CHARAKTERISTIKA, STABILITA. Jednokový impuls (Diracův impuls, Diracova funkce, funkce dela) někdy éž disribuce dela z maemaického hlediska nejde o pravou funkci (přesný popis eorie
VíceSeznámíte se s principem integrace substituční metodou a se základními typy integrálů, které lze touto metodou vypočítat.
4 Inegrace subsiucí 4 Inegrace subsiucí Průvodce sudiem Inegrály, keré nelze řeši pomocí základních vzorců, lze velmi časo řeši subsiuční meodou Vzorce pro derivace elemenárních funkcí a věy o derivaci
Více73-01 KONEČNÝ NÁVRH METODIKY VÝPOČTU KAPACITU VJEZDU DO OKRUŽNÍ KOMENTÁŘ 1. OBECNĚ 2. ZOHLEDNĚNÍ SKLADBY DOPRAVNÍHO PROUDU KŘIŽOVATKY
PŘÍLOHA 73-01 73-01 KONEČNÝ NÁVRH METODIKY VÝPOČTU KAPACITU VJEZDU DO OKRUŽNÍ KŘIŽOVATKY Auor: Ing. Luděk Baroš KOMENTÁŘ Konečný návrh meodiky je zpracován ormou kapioly Technických podmínek a bude upřesněn
VícePLL. Filtr smyčky (analogový) Dělič kmitočtu 1:N
PLL Fázový deekor Filr smyčky (analogový) Napěím řízený osciláor F g Dělič kmioču 1:N Číače s velkým modulem V současné době k návrhu samoného číače přisupujeme jen ve výjimečných případech. Daleko časěni
Více5. Využití elektroanalogie při analýze a modelování dynamických vlastností mechanických soustav
5. Využií elekroanalogie při analýze a modelování dynamických vlasnosí mechanických sousav Analogie mezi mechanickými, elekrickými či hydraulickými sysémy je známá a lze ji účelně využíva při analýze dynamických
VíceMěření výkonnosti údržby prostřednictvím ukazatelů efektivnosti
Měření výkonnosi údržby prosřednicvím ukazaelů efekivnosi Zdeněk Aleš, Václav Legá, Vladimír Jurča 1. Sledování efekiviy ve výrobní organizaci S rozvojem vědy a echniky je spojena řada požadavků kladených
VíceAnalogový komparátor
Analogový komparáor 1. Zadání: A. Na předloženém inverujícím komparáoru s hyserezí změře: a) převodní saickou charakerisiku = f ( ) s diodovým omezovačem při zvyšování i snižování vsupního napěí b) zaěžovací
VíceVyužití programového systému MATLAB pro řízení laboratorního modelu
Využií programového sysému MATLAB pro řízení laboraorního modelu WAGNEROVÁ, Renaa 1, KLANER, Per 2 1 Ing., Kaedra ATŘ-352, VŠB-TU Osrava, 17. lisopadu, Osrava - Poruba, 78 33, renaa.wagnerova@vsb.cz, 2
VícePasivní tvarovací obvody RC
Sřední průmyslová škola elekroechnická Pardubice CVIČENÍ Z ELEKTRONIKY Pasivní varovací obvody RC Příjmení : Česák Číslo úlohy : 3 Jméno : Per Daum zadání : 7.0.97 Školní rok : 997/98 Daum odevzdání :
VíceDynamika hmotného bodu. Petr Šidlof
Per Šidlof Úvod opakování () saika DYNAMIKA kinemaika Dynamika hmoného bodu Dynamika uhého ělesa Dynamika elasických ěles Teorie kmiání Aranz/Bombardier (Norwegian BM73) Před Galileem, Newonem: k udržení
VíceZásady hodnocení ekonomické efektivnosti energetických projektů
Absrak Zásady hodnocení ekonomické efekivnosi energeických projeků Jaroslav Knápek, Oldřich Sarý, Jiří Vašíček ČVUT FEL, kaedra ekonomiky Každý energeický projek má své ekonomické souvislosi. Invesor,
VícePrůtok. (vznik, klasifikace, měření)
Průok (vznik, klasifikace, měření) Průok objemový - V m 3 s (neslačielné kapaliny) hmonosní - m (slačielné ekuiny, poluany, ) m kg s Při proudění směsí (např. hydrodoprava) důležiý průok jednolivých složek
VíceNumerická integrace. b a. sin 100 t dt
Numerická inegrace Mirko Navara Cenrum srojového vnímání kaedra kyberneiky FEL ČVUT Karlovo náměsí, budova G, mísnos 14a hp://cmpfelkcvucz/~navara/nm 1 lisopadu 18 Úloha: Odhadnou b a f() d na základě
VíceSchöck Isokorb typ KST
Schöck Isokorb yp Obsah Srana Základní uspořádání a ypy přípojů 194-195 Pohledy/rozměry 196-199 Dimenzační abulky 200 Ohybová uhos přípoje/pokyny pro návrh 201 Dilaování/únavová odolnos 202-203 Konsrukční
Více213/2001 ve znění 425/2004 VYHLÁŠKA. Ministerstva průmyslu a obchodu. ze dne 14. června 2001,
213/2001 ve znění 425/2004 VYHLÁŠKA Minisersva průmyslu a obchodu ze dne 14. června 2001, kerou se vydávají podrobnosi náležiosí energeického audiu Minisersvo průmyslu a obchodu sanoví podle 14 ods. 5
VíceSENZORY PRO ROBOTIKU
1/13 SENZORY PRO ROBOTIKU Václav Hlaváč Fakulta elektrotechnická ČVUT v Praze katedra kybernetiky, Centrum strojového vnímání hlavac@fel.cvut.cz http://cmp.felk.cvut.cz/ hlavac ROBOTICKÉ SENZORY - PŘEHLED
Vícex udává hodnotu směrnice tečny grafu
Předmě: Ročník: Vyvořil: Daum: MATEMATIKA ČTVRTÝ Mgr. Tomáš MAŇÁK 5. srpna Název zpracovaného celku: GEOMETRICKÝ VÝZNAM DERIVACE FUNKCE GEOMETRICKÝ VÝZNAM DERIVACE FUNKCE v bodě (ečny grafu funkcí) Je
Více12. MAGNETICKÁ MĚŘENÍ, OSCILOSKOPY
2. MAGNETICKÁ MĚŘENÍ, OSCILOSKOPY měření magneické indukce a inenziy magneického pole (sejnosměrné pole - Hallova a feromagneická sonda, anizoropní magneorezisor; sřídavé pole - měřicí cívka) analogový
VíceStudie proveditelnosti (Osnova)
Sudie provedielnosi (Osnova) 1 Idenifikační údaje žadaele o podporu 1.1 Obchodní jméno Sídlo IČ/DIČ 1.2 Konakní osoba 1.3 Definice a popis projeku (max. 100 slov) 1.4 Sručná charakerisika předkladaele
VíceZákladní škola Ústí nad Labem, Rabasova 3282/3, příspěvková organizace, 400 11 Ústí nad Labem. Příloha č.1. K SMĚRNICI č. 1/2015 - ŠKOLNÍ ŘÁD
Základní škola Úsí nad Labem, Rabasova 3282/3, příspěvková organizace, 400 11 Úsí nad Labem GSM úsředna: +420 725 596 898, mob.: +420 739 454 971, hp://www.zsrabasova.cz IČ 44553145, BANKOVNÍ SPOJENÍ -
VíceINDIKÁTORY HODNOCENÍ EFEKTIVNOSTI VÝDAJŮ MÍSTNÍCH ROZPOČTŮ DO OBLASTI NAKLÁDÁNÍ S ODPADY
INDIKÁTORY HODNOCENÍ EFEKTIVNOSTI VÝDAJŮ MÍSTNÍCH ROZPOČTŮ DO OBLASTI NAKLÁDÁNÍ S ODPADY Jana Soukopová Anoace Příspěvek obsahuje dílčí výsledky provedené analýzy výdajů na ochranu živoního prosředí z
VíceNA POMOC FO. Pád vodivého rámečku v magnetickém poli
NA POMOC FO Pád vodivého rámečku v maneickém poli Karel auner *, Pedaoická akula ZČU v Plzni Příklad: Odélníkový rámeček z vodivého dráu má rozměry a,, hmonos m a odpor. Je zavěšen ve výšce h nad horním
VíceWP6 - Komponenty robotického systému interakce člověk-stroj
Centrum aplikované kybernetiky 3 WP6 - Komponenty robotického systému interakce člověk-stroj zodpovídá: Libor Přeučil Skupina inteligentní mobilní robotiky Katedra kybernetiky FEL, ČVUT v Praze Certicon
VíceLaplaceova transformace Modelování systémů a procesů (11MSP)
aplaceova ransformace Modelování sysémů a procesů (MSP) Bohumil Kovář, Jan Přikryl, Miroslav Vlček 5. přednáška MSP čvrek 2. března 24 verze: 24-3-2 5:4 Obsah Fourierova ransformace Komplexní exponenciála
Více9 Viskoelastické modely
9 Viskoelasické modely Polymerní maeriály se chovají viskoelasicky, j. pod vlivem mechanického namáhání reagují současně jako pevné hookovské láky i jako viskózní newonské kapaliny. Viskoelasické maeriály
VíceVliv funkce příslušnosti na průběh fuzzy regulace
XXVI. ASR '2 Seminar, Insrumens and Conrol, Osrava, April 26-27, 2 Paper 2 Vliv funkce příslušnosi na průběh fuzzy regulace DAVIDOVÁ, Olga Ing., Vysoké učení Technické v Brně, Fakula srojního inženýrsví,
VíceJakost, spolehlivost a teorie obnovy
Jakos, spolehlivos a eorie obnovy opimální inerval obnovy, seskupování obnov, zráy z nedodržení normaivu Jakos, spolehlivos a obnova srojů Jakos vyjadřuje supeň splnění požadavků souborem inherenních znaků.
VíceREGULACE ČINNOSTI ELEKTRICKÝCH ZAŘÍZENÍ
REGULACE ČINNOSTI ELEKTRICKÝCH ZAŘÍZENÍ Úvod Záporná zpěná vazba Úloha reguláoru Druhy reguláorů Seřízení reguláoru Snímaní informací o echnologickém procesu ELES11-1 Úvod Ovládání je řízení, při kerém
VíceFINANČNÍ MATEMATIKA- ÚVĚRY
Projek ŠABLONY NA GVM Gymnázium Velké Meziříčí regisrační číslo projeku: CZ.1.07/1.5.00/4.0948 IV- Inovace a zkvalinění výuky směřující k rozvoji maemaické gramonosi žáků sředních škol FINANČNÍ MATEMATIKA-
Víceecosyn -plast Šroub pro termoplasty
ecosyn -plas Šroub pro ermoplasy Bossard ecosyn -plas Šroub pro ermoplasy Velká únosnos Velká procesní únosnos Vysoká bezpečnos při spojování I v rámci každodenního živoa: Všude je zapořebí závi vhodný
Více1 - Úvod. Michael Šebek Automatické řízení Evropský sociální fond Praha & EU: Investujeme do vaší budoucnosti
1 - Úvod Michael Šebek Auomaické řízení 2016 Evroský sociální fond Praha & EU: Invesujeme do vaší budoucnosi 23-2-16 Základní názvosloví Auomaické řízení - Kyberneika a roboika Objek: konkréní auo (amo)
VíceTeorie obnovy. Obnova
Teorie obnovy Meoda operačního výzkumu, kerá za pomocí maemaických modelů zkoumá problémy hospodárnosi, výměny a provozuschopnosi echnických zařízení. Obnova Uskuečňuje se až po uplynuí určiého času činnosi
VíceMECHANIKA PRÁCE A ENERGIE
Projek Efekivní Učení Reformou oblasí gymnaziálního vzdělávání je spolufinancován Evropským sociálním fondem a sáním rozpočem České republiky. MECHANIKA PRÁCE A ENERGIE Implemenace ŠVP Učivo - Mechanická
VíceNÁPOVĚDA K SOFTWAROVÉMU PRODUKTU OPTIMALIZACE NÁKLADŮ
NÁPOVĚDA K SOFTWAROVÉMU PRODUKTU OPTIMALIZACE NÁKLADŮ ÚVOD Teno ex doplňující sowarový produk ukazuje aplikaci uvedených přísupů na příkladu exisujícího mosu se zbykovou dobou živonosi 5 le, průměrnými
VíceMODELOVÁNÍ KVALITY OVZDUŠÍ POMOCÍ KOHONENOVÝCH SAMOORGANIZUJÍCÍCH SE MAP
MODELOVÁNÍ KVALITY OVZDUŠÍ POMOCÍ KOHONENOVÝCH SAMOORGANIZUJÍCÍCH SE MAP Vladimír Olej, Per Hájek, Jiří Křupka, Ilona Obršálová Univerzia Pardubice, Fakula ekonomicko-správní, Úsav sysémového inženýrsví
Více1.3.4 Rovnoměrně zrychlený pohyb po kružnici
34 Rovnoměrně zrychlený pohyb po kružnici Předpoklady: 33 Opakování: K veličinám popisujícím posuvný pohyb exisují analogické veličiny popisující pohyb po kružnici: rovnoměrný pohyb pojíko rovnoměrný pohyb
VíceAktivní detekce chyb
Fakulta aplikovaných věd, Katedra kybernetiky a Výzkumné centrum Data - Algoritmy - Rozhodování Západočeská univerzita v Plzni Prezentace v rámci odborného semináře Katedry kybernetiky Obsah Motivační
Více1 - Úvod. Michael Šebek Automatické řízení
1 - Úvod Michael Šebek Auomaické řízení 2018 9-6-18 Základní názvosloví Auomaické řízení - Kyberneika a roboika Objek: konkréní auo (amo) Sysém: určiá čás objeku, kerou se zabýváme, řídíme, Moor, sojka,
VíceAPLIKACE INDEXU DAŇOVÉ PROGRESIVITY V PODMÍNKÁCH ČESKÉ REPUBLIKY
APLIKACE INDEXU DAŇOVÉ PROGRESIVIT V PODMÍNKÁCH ČESKÉ REPUBLIK Ramanová Ivea ABSTRAKT Příspěvek je věnován problemaice měření míry progresiviy zdanění pomocí indexu daňové progresiviy, kerý vychází z makroekonomických
VíceSkupinová obnova. Postup při skupinové obnově
Skupinová obnova Při skupinové obnově se obnovují všechny prvky základního souboru nebo určiá skupina akových prvků najednou. Posup při skupinové obnově prvky, jež selžou v určiém období, je nuno obnovi
VícePřednáška kurzu MPOV. Klasifikátory, strojové učení, automatické třídění 1
Přednáška kurzu MPOV Klasifikáory, srojové učení, auomaické řídění 1 P. Peyovský (email: peyovsky@feec.vubr.cz), kancelář E530, Inegrovaný objek - 1/25 - Přednáška kurzu MPOV... 1 Pojmy... 3 Klasifikáor...
VíceDiferenciální počet funkcí více reálných proměnných SLOŽENÉ FUNKCE. PŘÍKLAD 1 t, kde = =
Diferenciální poče funkcí více reálných proměnných -- SLOŽENÉ FUNKCE PŘÍKLAD Určee derivaci funkce h ( = f( g( g( kde g ( = + g ( = f ( / = e Podle pravidla o derivování složených funkcí více proměnných
VícePilové pásy PILOUS MaxTech
Pilové pásy PILOUS MaxTech Originální pilové pásy, vyráběné nejmodernější echnologií z nejkvalinějších německých maeriálů, za přísného dodržování veškerých předepsaných výrobních a konrolních posupů. Zaručují
VíceEnergetický audit. Energetický audit
ČVUT v Praze Fakula savební Kaedra echnických zařízení budov Energeický audi VYHLÁŠ ÁŠKA č.. 213/2001 Sb. Minisersva průmyslu a obchodu ze dne 14. června 2001, kerou se vydávaj vají podrobnosi náležiosí
VíceParciální funkce a parciální derivace
Parciální funkce a parciální derivace Pro sudeny FP TUL Marina Šimůnková 19. září 2018 1. Parciální funkce. Příklad: zvolíme-li ve funkci f : (x, y) sin(xy) pevnou hodnou y, například y = 2, dosaneme funkci
VíceStatika 2. Kombinace namáhání N + M y + M z. Miroslav Vokáč 19. října ČVUT v Praze, Fakulta architektury.
2. přednáška N + M + M Jádro průřeu Šikmý ohb M + N M + N M + M + N Jádro průřeu Ecenrický lak a vloučeného ahu Konrolní oák Miroslav Vokáč miroslav.vokac@cvu.c ČVUT v Prae, Fakula archiekur 19. října
Více1. Vzorkování, A/D převodníky, číslicový osciloskop.
. Vzorkování, A/D převodníky, číslicový osciloskop. přednášky A3B38SME Senzory a měření zdroje převzaých obrázků: pokud není uvedeno jinak, zdrojem je monografie Haasz, Sedláček: Elekrická měření a skripa
Vícetransformace Idea afinního prostoru Definice afinního prostoru velké a stejně orientované.
finní ransformace je posunuí plus lineární ransformace má svou maici vzhledem k homogenním souřadnicím využií například v počíačové grafice [] Idea afinního prosoru BI-LIN, afinia, 3, P. Olšák [2] Lineární
VícePOPIS OBVODŮ U2402B, U2405B
Novodvorská 994, 142 21 Praha 4 Tel. 239 043 478, Fax: 241 492 691, E-mail: info@asicenrum.cz ========== ========= ======== ======= ====== ===== ==== === == = POPIS OBVODŮ U2402B, U2405B Oba dva obvody
VíceKontrolní technika. Nyní s rozsahy do 100 A! Nadproudové a podproudové relé IL 9277, IP 9277, SL 9277, SP 9277
Krolní echnika Nadproudové a podproudové relé IL 9277, IP 9277, SL 9277, SP 9277 varimeer Nyní s rozsahy do 100 A! 02226 IL 9277 IP 9277 SL 9277 SP 9277 splňuje požadavky norem IEC 255, EN 60 255, VDE
VíceZáklady fyziky + opakovaná výuka Fyziky I
Úsav fyziky a měřicí echniky Pohodlně se usaďe Přednáška co nevidě začne! Základy fyziky + opakovaná výuka Fyziky I Web úsavu: ufm.vsch.cz : @ufm444 Zimní semesr opakovaná výuka + Základy fyziky 2 hodiny
VíceSrovnání výnosnosti základních obchodních strategií technické analýzy při obchodování měn CZK/USD a CZK/EUR 1
Výnosnos obchodních sraegií echnické analýzy Michal Dvořák Srovnání výnosnosi základních obchodních sraegií echnické analýzy při obchodování měn CZK/USD a CZK/EUR Verze 3 03 Michal Dvořák Záměr Na přednáškách
VíceFYZIKA I. Pohyb těles po podložce
VYSOKÁ ŠKOLA BÁŇSKÁ TECHICKÁ UIVERZITA OSTRAVA FAKULTA STROJÍ FYZIKA I Pohyb ěles po podložce Prof. RDr. Vilé Mádr, CSc. Prof. Ing. Libor Hlaváč, Ph.D. Doc. Ing. Irena Hlaváčová, Ph.D. Mgr. Ar. Dagar Mádrová
VícePloché výrobky válcované za tepla z ocelí s vyšší mezí kluzu pro tváření za studena
Ploché výrobky válcované za epla z ocelí s vyšší mezí kluzu pro váření za sudena ČSN EN 10149-1 Obecné echnické dodací podmínky Dodací podmínky pro ermomechanicky válcované Podle ČSN EN 10149-12-2013 ČSN
VíceAPLIKACE VYBRANÝCH MATEMATICKO-STATISTICKÝCH METOD PŘI ROZHODOVACÍCH PROCESECH V PŮSOBNOSTI JOINT CBRN DEFENCE CENTRE OF EXCELLENCE
Břeislav ŠTĚPÁNEK, Pavel OTŘÍSAL APLIKACE VYBRANÝCH MATEMATICKO-STATISTICKÝCH METOD PŘI ROZHODOVACÍCH PROCESECH V PŮSOBNOSTI JOINT CBRN DEFENCE CENTRE OF EXCELLENCE Absrac: Mahemaical-saisic mehods provide
VíceDiferenciální počet funkcí více proměnných
Vysoké učení technické v Brně Fakulta strojního inženýrství Diferenciální počet funkcí více proměnných Doc RNDr Miroslav Doupovec, CSc Neřešené příklady Matematika II OBSAH Obsah I Diferenciální počet
VíceStrana 1 / 80. 361/2007 Sb. NAŘÍZENÍ VLÁDY ČÁST PRVNÍ PŘEDMĚT ÚPRAVY ČÁST DRUHÁ
361/2007 Sb. NAŘÍZENÍ VLÁDY ze dne 12. prosince 2007, kerým se sanoví podmínky ochrany zdraví při práci Změna: 68/2010 Sb. Změna: 93/2012 Sb. (čás) Změna: 93/2012 Sb. Změna: 9/2013 Sb. Vláda nařizuje podle
VíceVyužijeme znalostí z předchozích kapitol, především z 9. kapitoly, která pojednávala o regresní analýze, a rozšíříme je.
Pravděpodobnos a saisika 0. ČASOVÉ ŘADY Průvodce sudiem Využijeme znalosí z předchozích kapiol, především z 9. kapioly, kerá pojednávala o regresní analýze, a rozšíříme je. Předpokládané znalosi Pojmy
VíceSimulační schemata, stavový popis. Petr Hušek
Simulační schemaa, savový popis Per Hušek Simulační schemaa, savový popis Per Hušek husek@fel.cvu.cz kaedra řídicí echniky Fakula elekroechnická ČVUT v Praze MAS 007/08 ČVUT v Praze 6,7 - Simulační schemaa,
Více5. MĚŘENÍ KMITOČTU a FÁZOVÉHO ROZDÍLU
5. MĚŘENÍ KMIOČU a FÁZOVÉHO ROZDÍLU Měření kmioč: zdroje ealonového kmioč, přímé měření osciloskopem, elekronické analogové kmioměry a vibrační kmioměr, číače (měření f přímo, měření, průměrování, možnos
VíceVybrané metody statistické regulace procesu pro autokorelovaná data
XXVIII. ASR '2003 Seminar, Insrumens and Conrol, Osrava, May 6, 2003 239 Vybrané meody saisické regulace procesu pro auokorelovaná daa NOSKIEVIČOVÁ, Darja Doc., Ing., CSc. Kaedra konroly a řízení jakosi,
VíceHydrostatické váhy. HANA MALINOVÁ Katedra didaktiky fyziky, MFF UK. Princip hydrostatického vážení. Veletrh nápadů učitelů fyziky 14
Velerh nápadů učielů fyziky 4 Hydrosaické váhy HANA MALINOVÁ Kaedra didakiky fyziky, MFF UK V příspěvku bude prezenována eoda hydrosaického vážení, kerá se používá na určování husoy různých aeriálů. Žáci
VíceStatika 1. Miroslav Vokáč ČVUT v Praze, Fakulta architektury. Statika 1. M. Vokáč. Plocha.
Saika 1 Saika 1 2. přednáška ové veličin Saický momen Těžišě Momen servačnosi Hlavní ěžiš ové os a hlavní cenrální momen servačnosi Elipsa servačnosi Miroslav Vokáč miroslav.vokac@klok.cvu.cz Konrolní
Více13. OSCILOSKOPY, DALŠÍ MĚŘICÍ PŘÍSTROJE A SENZORY
13. OSCILOSKOPY, DALŠÍ MĚŘICÍ PŘÍSTROJE A SENZORY analogový osciloskop (základní paramery, blokové schéma, spoušěná časová základna princip synchronizace, pasivní sonda k osciloskopu, dvoukanálový osciloskop
VíceKatedra obecné elektrotechniky Fakulta elektrotechniky a informatiky, VŠB - TU Ostrava 4. TROJFÁZOVÉ OBVODY
Kaedra obecné elekroechniky Fakula elekroechniky a inormaiky, VŠB - T Osrava. TOJFÁZOVÉ OBVODY.1 Úvod. Trojázová sousava. Spojení ází do hvězdy. Spojení ází do rojúhelníka.5 Výkon v rojázových souměrných
VíceZPŮSOBY MODELOVÁNÍ ELASTOMEROVÝCH LOŽISEK
ZPŮSOBY MODELOVÁNÍ ELASTOMEROVÝCH LOŽISEK Vzhledem ke skuečnosi, že způsob modelování elasomerových ložisek přímo ovlivňuje průběh vniřních sil v oblasi uložení, rozebereme v éo kapiole jednolivé možné
VíceNávod k obsluze. Vnitřní jednotka pro systém tepelných čerpadel vzduch-voda s příslušenstvím EKHBRD011ABV1 EKHBRD014ABV1 EKHBRD016ABV1
Vniřní jednoka pro sysém epelných čerpadel vzduch-voda EKHBRD011ABV1 EKHBRD014ABV1 EKHBRD016ABV1 EKHBRD011ABY1 EKHBRD014ABY1 EKHBRD016ABY1 EKHBRD011ACV1 EKHBRD014ACV1 EKHBRD016ACV1 EKHBRD011ACY1 EKHBRD014ACY1
VíceModelování rizika úmrtnosti
5. mezinárodní konference Řízení a modelování finančních rizik Osrava VŠB-TU Osrava, Ekonomická fakula, kaedra Financí 8. - 9. září 200 Modelování rizika úmrnosi Ingrid Perová Absrak V příspěvku je řešena
VíceÚvod do optimalizace, metody hladké optimalizace
Evropský sociální fond Investujeme do vaší budoucnosti Úvod do optimalizace, metody hladké optimalizace Matematika pro informatiky, FIT ČVUT Martin Holeňa, 13. týden LS 2010/2011 O čem to bude? Příklady
Vícepro napojení ocelových nosníků velkého průřezu na ocelovou konstrukci (s více než dvěma moduly)
Schöck Isokorb Moduly pro napojení ocelových nosníků velkého průřezu na ocelovou konsrukci (s více než dvěma moduly) 190 Schöck Isokorb yp (= 1 ZST Modul + 1 QST Modul) pro napojení volně vyložených ocelových
VíceVýkonnost a spolehlivost číslicových systémů
Výkonnos a spolehlivos číslicových sysémů Úloha Generování a zpracování náhodných čísel Zadání 9 Trojúhelníkové rozdělení Jan Kupka A65 kupka@sudens.zcu.cz . Zadání vyvoře generáor rozdělení jako funkci
VíceAnalýza rizikových faktorů při hodnocení investičních projektů dle kritéria NPV na bázi EVA
4 mezinárodní konference Řízení a modelování finančních rizik Osrava VŠB-U Osrava, Ekonomická fakula, kaedra Financí 11-12 září 2008 Analýza rizikových fakorů při hodnocení invesičních projeků dle kriéria
VíceVYUŽITÍ MATLABU PRO ČÍSLICOVÉ ZPRACOVÁNÍ SIGNÁLU PŘI ZJIŠŤOVÁNÍ OKAMŽITÉ FREKVENCE SÍTĚ
VYUŽITÍ MATLABU PRO ČÍSLICOVÉ ZPRACOVÁNÍ SIGNÁLU PŘI ZJIŠŤOVÁNÍ OKAMŽITÉ FREKVENCE SÍTĚ Jan Blaška, Miloš Sedláček České vysoké učení echnické v Praze Fakula elekroechnická, kaedra měření 1. Úvod Jak je
VíceLS Příklad 1.1 (Vrh tělesem svisle dolů). Těleso o hmotnosti m vrhneme svisle
Obyčejné diferenciální rovnice Jiří Fišer LS 2014 1 Úvodní moivační příklad Po prosudování éo kapioly zjisíe, k čemu mohou bý diferenciální rovnice užiečné. Jak se pomocí nich dá modelova prakický problém,
VíceStudie proveditelnosti (Osnova)
Sudie provedielnosi (Osnova) 1 Idenifikační údaje žadaele o podporu 1.1 Obchodní jméno Sídlo IČ/DIČ 1.2 Konakní osoba 1.3 Definice a popis projeku (max. 100 slov) 1.4 Sručná charakerisika předkladaele
VíceEkopoint s.r.o. 01/2011
PÍSEMNÁ ZPRÁVA O ENERGETICKÉM AUDITU OBECNÍ ÚŘAD ŘEPÍN HLAVNÍ 8, ŘEPÍN Ekopoin s.r.o. /2 EKO POINT, s.r.o. www.ekopoin.cz info@ekopoin.cz Obsah:. Idenifikační údaje... 4.. Zadavael energeického audiu...
VíceHAWLE-OPTIFIL AUTOMATICKÝ SAMOČISTÍCÍ FILTR
HAWLE-OPTIFIL AUTOMATICKÝ SAMOČISTÍCÍ FILTR HAWLE. MADE FOR GENERATIONS. HAWLE-OPTIFIL AUTOMATICKÝ SAMOČISTÍCÍ FILTR HAWLE-OPTIFIL je plně auomaický filrační sysém fungující na pricipu povrchové, hloubkové
VíceÚvod do mobilní robotiky AIL028
md at robotika.cz http://robotika.cz/guide/umor07/cs 25. října 2007 1 2 Zadání úlohy Náhodná procházka Tchibot 3 SPA Subsumption architecture 3T architektura Robotika matematický přístup úloha hledání
VíceOceňování finančních investic
Oceňování finančních invesic A. Dluhopisy (bondy, obligace). Klasifikace obligací a) podle kupónu - konvenční obligace (sraigh, plain vanilla, bulle bond) vyplácí pravidelný (roční, pololení) kupón po
VíceFYZIKÁLNÍ PRAKTIKUM Ústav fyziky FEI VUT BRNO
FYZIKÁLNÍ PRAKIKUM Úsav fyziky FEI VU BRNO Spolupracoval Příprava Šuranský Radek Opravy méno Ročník 1 Škovran an Předn. skup. B Měřeno dne 5.4. Učiel Sud. skupina 1 Kód 17 Odevzdáno dne 16.5. Hodnocení
VíceVytyčení polohy bodu polární metodou
Obsah Vytyčení polohy bodu polární metodou... 2 1 Vliv měření na přesnost souřadnic... 3 2 Vliv měření na polohovou a souřadnicovou směrodatnou odchylku... 4 3 Vliv podkladu na přesnost souřadnic... 5
VíceMetodika zpracování finanční analýzy a Finanční udržitelnost projektů
OPERAČNÍ PROGRAM ŽIVOTNÍ PROSTŘEDÍ EVROPSKÁ UNIE Fond soudržnosi Evropský fond pro regionální rozvoj Pro vodu, vzduch a přírodu Meodika zpracování finanční analýzy a Finanční udržielnos projeků PŘÍLOHA
VícePopis regulátoru pro řízení směšovacích ventilů a TUV
Popis reguláoru pro řízení směšovacích venilů a TUV Reguláor je určen pro ekviermní řízení opení jak v rodinných domcích, ak i pro věší koelny. Umožňuje regulaci jednoho směšovacího okruhu, přípravu TUV
VíceKIV/PD. Sdělovací prostředí
KIV/PD Sdělovací prosředí Přenos da Marin Šime Orienační přehled obsahu předměu 2 principy přenosu da mezi 2 propojenými zařízeními předměem sudia je přímá cesa, ne omuniační síť ja se přenáší signály
VíceSchéma modelu důchodového systému
Schéma modelu důchodového sysému Cílem následujícího exu je názorně popsa srukuru modelu, kerý slouží pro kvanifikaci příjmové i výdajové srany důchodového sysému v ČR, a o jak ve varianách paramerických,
VíceAnalýza časových řad. Informační a komunikační technologie ve zdravotnictví. Biomedical Data Processing G r o u p
Analýza časových řad Informační a komunikační echnologie ve zdravonicví Definice Řada je posloupnos hodno Časová řada chronologicky uspořádaná posloupnos hodno určiého saisického ukazaele formálně je realizací
Více