8 Syntéza jednorozměrových diskrétních regulačních obvodů

Transkript

1 Automatié říní 8 yntéa jnoroměrovýh irétníh rgulačníh obvoů yntéou rgulačního obvou roumím návrh trutury rgulátoru a jho paramtrů ta, aby byla oažna požaovaná valita rgulačního pohou. 8. Malá, třní a vlá vorovaí prioa ři analý a ynté (návrhu rgulátoru) irétníh rgulačníh obvoů vyháím tří přítupů l vlioti vorovaí prioy. a) ro malé vorovaí prioy Ja návu vyplývá tnto přítup j možno uvažovat při malé vorovaí prioě, přvoní brm jao oučát rgulátoru. Malou vorovaí priou můžm finovat l vtahů [Balátě, 003]: << 0, 5 (8. ) << 0,7t95 (8. ) opravní požění rgulované outavy, t 95 oba, a trou přhoová haratritia rgulované outavy oáhn 95 % utálné honoty. Obr. 8. Bloové héma rgulačního obvou vaianalogovým rgulátorm nto přítup j vli čatý a j užívám v 80% přípaů, y irétní rgulační obvo přváím na pojitý rgulační obvo. Na obr.. j viět, ž při malé vorovaí prioě můž být tvarovaná ační vličina u () t nahrana pojitou ační vličinou u ( t), trá bu požěná o polovinu vorovaí prioy, tn. u( t / ). oto nahraní j ty tím lpší, čím j mnší vorovaí prioa. Díy tomuto fatu j možno půvoní rgulační obvo číliovým rgulátorm na obr. 8. nahrait náhraním bloovým hématm, y přno rgulátoru () bu obahovat opravní požění o vlioti /, tj. () () C (8. 3) ratiy vša toto opravní požění přiřauj rgulované outavě, vi obr. 8.. F VŠB U Otrava

2 Automatié říní Obr. 8. Náhraní bloové héma rgulačního obvou číliovým rgulátorm Jtliž při analý nbo ynté tohoto náhraního rgulačního obvou použij mtoa nvhoná pro prái opravním požěním j možno provét aproximai (nahraní přibližnou honotou) tohoto opravního požění l vtahů (8. ) (8. 5) ři použití této aproxima j nutné mít na paměti, ž jná o přibližný přítup. říla Navrhnět rgulátor pro outavu anou přnom (). gulátor 5 navrhnět njprv pro vorovaí priou 0 a poté pro použití malou vorovaí prioou 0,5. yntéu provďt pomoí mtoy požaovaného molu (vi apitola 8.). lativní přmit požaujm oolo 5 %. Řšní: 0 Nyní navrhnm tavitlné paramtry rgulátoru pomoí mtoy požaovaného molu (tab. 8. 3). oužijm rgulátor typu. 5 ro přmit 5 % jitím paramtr β, 9 tab. 8.. a β 0,5 a & 0,086,9 6 0, ,5 Nyní navrhnm tavitlné paramtry analogového rgulátoru pomoí mtoy požaovaného molu. Návrh vša bu provn pro malou vorovaí priou, tn. opravní požění outavy, výším o /. outava ty bu mít tvar F VŠB U Otrava

3 Automatié říní -6,5 () 5 Nyní vypočtm intgrační čaovou ontantu. 5 ro přmit 5 % opět použijm paramtr β, 9. a β a & 0,08,9 6,5 0,08 5 0,05 Závěr: Obr řhoová haratritia přílau 8. Ja j viět l obr. 8. 3, ž průběh rgula opovíá požaavům. ři použití rgulátoru byl při imulai určn rlativní přmit κ 5, %. ři řiování rgulačního obvou pro použití rgulátoru jm tavitlné paramtry natavovali jao pro pojitý rgulátor, al outava měla opravní požění větší o /. V rgulačním obvou j poté pro vypočtné honoty použit rgulátor typu. ou použijm rgulátor j rlativní přmit κ 3,96 %. b) ro třní vorovaí prioy nto přítup j možno uvažovat při třní vorovaí prioě, přvoníy jou oučátí irétní rgulované outavy a obvo j ty považován a irétní. třní vorovaí priou můžm finovat l vtahů [Balátě, 003]: < 0, 5 (8. 6) < 0,7t95 (8. 7) V tomto přípaě využívám při ynté Z-tranformai. F VŠB U Otrava

4 Automatié říní Obr. 8. Bloové héma linárního irétního rgulačního obvou ou hm prováět analýu a yntéu taového rgulačního obvou provm irtiai přnou outavy. V našm přípaě mluvím o přné irtiai, y j pojitý přno outavy () přvn na přno v irétním tvaru l vtahu (při použití vorovač a tvarovač 0-tého řáu) () () Z L (8. 8) t V přípaě třní vorovaí prioy využívají tv. tranformační vtahy(8. 9)., rp. (8. 9) Dirétní přno rgulované outavy tranformujm použitím tranformačního vtahu (8. 9) oblati omplxní proměnné o oblati omplxní proměnné a íám. náhraní přno rgulované outavy () (8. 0) Zvolím typ pojitého rgulátoru a l mto yntéy pro pojité rgulační obvoy určím honoty jho tavitlnýh paramtrů. Zíaný přno rgulátoru přvm l tranformačního vtahu (8. 9) oblati omplxní proměnné o oblati omplxní proměnné. () (8. ) říla 8. ro rgulovanou outavu přnom () navrhnět číliový rgulátor. oužijt potup pro říní irétníh rgulačníh obvoů třní vorovaí prioou. F VŠB U Otrava

5 Automatié říní F VŠB U Otrava Řšní: Njprv provm irtiai přnou aané outavy. / ; t L Z Dirtiovanou outavu l pravil pětně tranformujm o oblati omplxní proměnné na přno (). oužijm tranformai v tvaru o úpravě ty otanm tranformovaný přno rgulované outavy v tvaru () () () / ; ro návrh a říní rgulátoru použijm héma rgulačního obvou na obr Obr héma pojitého rgulačního obvou analogovým rgulátorm pro tranformovanou rgulovanou outavu ranformovaný přno rgulované outavy uvažuj již v obě číliově analogový přvoní (tj. vorovač a tvarovač nultého řáu). V oulau obr j přno otvřného rgulačního obvou án vtahm [přno rgulátoru j () ] () () () o ro výpočt paramtrů rgulátoru použijm mtou optimálního moulu. Njřív provm ompnai čaovýh ontant, tj. řno otvřného rgulačního obvou potom bu

6 Automatié říní F VŠB U Otrava () o řno říní po úpravě j () () () o o y 0 0 b B b a A a q b a rotož q u mtoy optimálního moulu vyháím rovni B A o úpravě j honota ílní rgulátoru Dopočtné paramtry, oaím přímo o přnou číliového rgulátoru aného vtahm Závěr: Na obr j průběh výtupní vličiny t y, jao ova na jnotový o žáané vličiny. Byly uvažovány tyto honoty ontant:,0 5,05 0,89,,, 5, / - & & & ro rovnání j uvn průběh výtupní vličiny při použití analogového rgulátoru paramtry 5,. Z průběhu vyplývá, ž oba rgulační obvoy jou tabilní.

7 Automatié říní Obr růběhy výtupníh vličin pílau 8. ) ro vlé vorovaí prioy Za vlou vorovaí priou považujm taovou priou, trá nvyhovuj pomínám (8. ), (8. ), (8. 6) a (8. 7). V tomto přípaě, na roíl o přhoíh přibližnýh mto analýy a yntéy irétníh rgulačníh obvoů íám přné výly v oamžiíh vorování [Balátě, 003]. Návrhy u irétního rgulačního obvou prováí pou v oblati omplxní proměnné, tn. provm irtiai outavy a praujm v oblati omplxní proměnné. Dál j nutno pootnout, ž při vyšování vorovaí prioy oháí v větší míř tabiliai irétního rgulačního obvou. V apitol 8. jou uvny mtoy (návrh číliovýh rgulátorů přímou yntéou na ončný počt roů a Dahlinův rgulátor), tré jou vhoné pro libovolnou vorovaí priou, al výš uvnýh ůvoů j lpší oržt vtahy (8. 6) a (8. 7) pro jjí volbu. gulátory navržné pomoí těhto mto njou tanarního typu. Obr Jnoroměrový irétní linární rgulační obvo pro vlou vorovaí priou 8. Mtoa požaovaného molu Mtoou požaovaného molu (řív mtoa invr ynamiy) j možné prováět yntéu linárníh rgulačníh obvoů i ominantním opravním požěním [Vítčová, 000]. říní rgulátoru touto mtoou aručuj nulovou trvalou rgulační ohylu půobnou oovou měnou polohy žáané honoty (tuíž taé poruhy v půobíí na výtupu rgulované outavy), ož opovíá bloovému hématu rgulačního obvou pol obr [Vítčová, 998]. F VŠB U Otrava

8 Automatié říní Obr gulační obvo číliovým rgulátorm a irtiovanou outavou V přípaě této mtoy přpoláám použití onvnčníh rgulátorů ja pro pojitou, ta i pro irétní rgulai, vi apitola 3., tab. 8.. yp rgulátoru () () ab. 8. řnoy onvnčníh typů rgulátorů Analogový rgulátor (přno) D D (D) Číliový rgulátor (přno) D D D D Mtoa požaovaného molu umožňuj říit rgulátor pro anou outavu, ta aby byl aručn požaovaný rlativní přmit κ v roahu 0 až 50 %. Aby bylo možné mtou požaovaného molu použít pro říní rgulátoru, muí být přno rgulované outavy v jnom álaníh tvarů tab. 8. 3, jina j nutno přno upravit l tab. 8., nbo jiným půobm [Vítčová, Vítč, 006]. Z i uvm nětré potupy, ja íat přnoy rgulovanýh outav v tvaru vhoném pro mtou požaovaného molu () (8. ) nbo () (8. 3) ( ) Dopravní požění, rp. rgulované outavy j buďto přironé nbo můž vninout aproximaí trvačnoti vyššího řáu. Kofiint j án utálným tavm přhoové haratritiy, ty h ( ) (8. ) Δu Δ u j vliot ou ační vličiny. F VŠB U Otrava

9 Automatié říní Další paramtry,,, l určit přhoové haratritiy outavy (obr. 8. 9). aramtry určím l vtahů Obr řhoová haratritia outavy,5 ( t0,7 t0,33 ),98t 0,79 0,33 0,98t ( t t ) 0,7 0,7 0,33,937t0,33 0,937t0,7 ( ) (8. 5) (8. 6) ři intifiai aprioiýh outav např. trjovou mtoou [Noivič, 99; Švar, Ša, Vítčová, 007] íám přno outavy v tvaru () ( ) n n n řnoy outav vyššího řáu l přvét l tab. 8. v oulau hématm n n n ( ) (8. 7) (8. 8) ( ) n n ab. 8. abula pro přvo přnoů v oulau hématm (8. 8) n n n,568,98,3,65,88 n 0 0,55,3,969,7 3,537 n ( ) n 0,638,63,8,668,838 n n n -0,35 0 0,535,53,8,53 F VŠB U Otrava

10 Automatié říní 0, 35 Mtoa požaovaného molu přpoláá, ž požaovaný přno říní má tvar pro 0 (irétní, pojité) y y () ; / (8. 9) ro rgulovanou outavu b opravního požění 0 j přpoláaný průběh přhoové haratritiy () t h uavřného rgulačního obvou na obr. 8. 0, ty b rlativního přmitu κ. V přípaě, ž ty outava nmá opravní požění, pa muím navrhnout čaovou ontantu uavřného rgulačního obvou. Vorovaí priou poté volím l vtahu < (8. 0) 3 Obr řhoová haratritia uavřného rgulačního obvou b opravního požění Mtoa požaovaného molu přpoláá, ž požaovaný přno říní má tvar pro > 0 (irétní, pojité) a y ; a (8. ) a y () a ro rgulovanou outavu opravním požěním > 0 j přpoláaný průběh přhoové haratritiy h () t uavřného rgulačního obvou na obr. 8., ty volným rlativním přmitm κ v roahu 0 až 50 %. F VŠB U Otrava

11 Automatié říní Obr. 8. řhoová haratritia uavřného rgulačního obvou opravním požěním ři prái číliovými rgulátory j nutno určit vorovaí priou a to v oulau jním pravil (8. ) a (8. 3). 0, 3 (8. ) t 0,95 (8. 3) 5 6 ab Výpočt optimálníh honot tavitlnýh paramtrů rgulátorů mtoou požaovaného molu (MM) EULOVANÁ EULÁO < ANALOOVÝ ČÍLCOVÝ 0 > 0 OUAVA yp 0 > 0 D ( ) a - ( ) a - ( ) D ( ) a - ( )( ) D ( ) a 0 ξ 0 0,5 < ξ 0 0 D ( ) a ξ ξ 0 F VŠB U Otrava

12 Automatié říní ab. 8. Honoty ofiintů α a β pro rlativní přmit κ pro MM κ 0 0,05 0,0 0,5 0,0 0,5 0,30 0,35 0,0 0,5 0,50 α,8 0,98 0,88 0,83 0,763 0,697 0,669 0,60 0,68 0,599 0,577 β,78,9,70,56,37,337,8,7,0,05 0,99 ro paramtr a platí vtah α a β jou ány tab. 8.. říla 8.3 a α β (8. ) 6 ro outavu () navrhnět číliový rgulátor pomoí ( 0 )( 5 )( ) mtoy požaovaného molu, ta aby byl ajištěn přmit κ 0, (0 %). Řšní: Onačm 0, 5, 3, 6, 0 a Zaaný přno obahuj v jmnovatli jn nominantní čln 3. nto přno můžm upravit, ta ž tnto nominantní čln přvm o opravního požění a íám tvar () ( ) 7 ( 0 )( 5 ) a čln v čitatli přnou opět přunm o opravního požění a íám [Vítčová, Vítč, 006] () 5 ( 0 )( 5 ) Obr. 8. řhoová haratritia aané a aproximované outavy F VŠB U Otrava

13 Automatié říní Dl obr. 8. j viět, ž aproxima půvoní outavy proběhla la v pořáu, nboť obě přhoové haratritiy outav jou téměř totožné. Z aproximovaného přnou outavy vyplývá: 0, 5 a 5. Dl tab viím, ž pro outavu tímto přnom j vhoné použít D rgulátor. Nyní můžm určit vorovaí priou pol vtahu 0,3 0,3 5,5 ro nálujíí roy volím 0,5. Vypočtm intgrační čaovou ontantu rgulátoru ,5,5 Vypočtm rivační čaovou ontantu rgulátoru D. D 0 5 0,5 D & 3, 0 5 Vypočtm ílní rgulátoru. ro tnto výpočt muím určit honotu a l tab. 8.. Kofiint α pro požaovaný přmit j α 0, 88, ofiint β pro požaovaný přmit j β, 70. a α β a & 0, 0,88 0,5,70 5 Nyní ty můžm vypočítat ofiint. a 0,,5 & 0,8 F VŠB U Otrava

14 Automatié říní Obr řhoová haratritia uavřného rgulačního obvou přílau 8.3 Závěr: Ja j viět l obr íali jm rgulační poho, u trého j rlativní přmit vyšší nž byl požaav κ,9 %. říla 8. 3 ro rgulovanou outavu opravním požěním () ( 6 ) navrhnět číliový rgulátor a D pomoí mtoy požaovaného molu, ta aby byl ajištěn přmit κ 0, (0 %) pro vorovaí priou. Řšní: Vhlm tomu, ž jná o outavu vyššího řáu, muím určit náhraní přnoy v tvaru (8. ) a (8. 3) a použití tab. 8.. Z aaného přnou rgulované outavy můžm určit: n, 3, 6,. rgulátor ro přno v tvaru () tab. 8. íám honoty:,30,969,30 6 3,9, ,8 3 3,8 Zíávám ty aproximai půvoní outavy v tvaru () 3,9 obranou půvoní outavou na obr. 8.. ro nově íanou outavu tab a tab. 8. íám: F VŠB U Otrava

15 Automatié říní a α β a & 0,03 0,88,70 3,8 3,9,9 a 0,03,9 & 0,099 3 růběh rgula j obran na obr D rgulátor ro přno v tvaru () tab. 8. íám honoty:,80,53,80 6 8,88,53 6 8,98 Zíávám ty aproximai půvoní outavy v tvaru () obranou půvoní outavou na obr ,98 ( 8,88 ) Obr. 8. řhoová haratritia aané outavy a aproximovanýh outav ro nově íanou outavu tab a tab. 8. íám: a α β a & 0,09 0,88,70 8,98 F VŠB U Otrava

16 Automatié říní D a 8,88 8,88 6,76 8,88 3,9 8,88 8,88 0,09 6,76 & 0,6 3 růběh rgula j obran na obr Obr řhoová haratritia přílau 8. Závěr: Ja j viět na průběhu rgula (obr. 8. 5) mtoa požaovaného molu ává vlmi valitní výly a árovň j oržn požaovaný přmit 0 %. V přípaě rgulátoru jm íali rlativní přmit κ 8, % a při použití D rgulátoru j κ 0,08 %. 8.3 Mtoa optimálního moulu Mtoou optimálního moulu j možné prováět yntéu linárníh rgulačníh obvoů, tré nobahují opravní požění. Mtoa j užívaná ja pro pojité, ta i pro irétní rgulační obvoy. V přípaě irétníh rgulačníh obvoů můžm uvažovat rgulační obvo l obr [Vítčová, Vítč, 006]. Mtoa optimálního moulu používá v přípaě, yž tupň tatimu j q, njčatěji vša v přípah y q. Mtoa j čato používaná pro rgulai ltriýh pohonů. Mtoa optimálního moulu poytuj rlativní přmit rgulované vličiny 5 %. Obr gulační obvo číliovým rgulátorm a irtiovanou outavou F VŠB U Otrava

17 Automatié říní Mtoou optimálního moulu tjně jao mtoou požaovaného molu řiujm irétní rgulátory onvnčního typu (tab. 8. ). ro vybrané rgulované outavy j tavna tab ab Honoty tavitlnýh paramtrů pro mtou optimálního moulu 3 gulovaná outava ( ) ( )( ) 5 ( )( )( ) 3 gulátor: Analogový ( 0), Číliový ( > 0) Y - ( 0, 5 ) ( )( ) D 3 D 5 ( 0, ) 3 5 ( 0, ) - D - - 0, , 5 ři řiování pomoí mtoy optimálního moulu využívá tv. ompna čaovýh ontant, trá j aložna na vyrání jnoho nbo vou tabilníh vojčlnů rgulované outavy jním vojčlnm u rgulátoru a D nbo věma vojčlny u rgulátoru D [Vítčová, Vítč, 006]. říla 8.5 ro rgulovanou outavu popanou přnom () navrhnět číliový 5 rgulátor pomoí mtoy optimálního moulu, trý ajití nulovou trvalou rgulační ohylu pro oovou měnu žáané i poruhové vličiny v. oruhová vličina v vtupuj a outavou (obr. 8. 6). Řšní: Vi tab (.řá) j oporučno použít irétní rgulátor. Vorovaí priou volím. 0,5 8 ( ) ( 5 0,5 ) F VŠB U Otrava

18 Automatié říní Obr řhoové haratritia rgulačního obvou říného pomoí mtoy optimálního moulu přílau 8.5 Závěr: Ja j viět l průběhu přhoové haratritiy, íali jm rgulační poho požaované vality, ty rlativním přmitm oolo 5 %. říla 8.6 ro rgulovanou outavu popanou přnom () navrhnět ( 5 )( 3 ) číliový rgulátor pomoí mtoy optimálního moulu, trý ajití nulovou trvalou rgulační ohylu pro oovou měnu žáané i poruhové vličiny v. oruhová vličina vtupuj a outavou v. Řšní: Vi tab (3.řá) j oporučno použít irétní rgulátor. Vorovaí priou volím. Nyní vypočtm intgrační čaovou ontantu l vtahu 0,5 5 0,5,5 F VŠB U Otrava Dál vypočtm ílní rgulátoru,5 3 0,375 Závěr: Ja j viět l průběhu přhoové haratritiy obr. 8. 8, íali jm rgulační poho požaované vality, ty rlativním přmitm oolo 5 %.

19 Automatié říní Obr řhoové haratritia rgulačního obvou říného pomoí mtoy optimálního moulu přílau Návrh číliového rgulátoru přímou yntéou ři přímém návrhu rgulátoru vyháím hématu pro číliový rgulační obvo l obr Obr Bloové héma rgulačního obvou číliovým rgulátorm V tomto přípaě uvažujm, ž Č/A přvoní má vlatnoti vorovač a tvarovač nultého řáu a ál ty praujm l obr [Vítč, 005]. Obr Bloové héma náhraního rgulačního obvou Z-přno rgulované outavy bu ty mít tvar Z L t ro rgulovanou outavu popanou přnom (8. 5) F VŠB U Otrava

20 Automatié říní pro íám rp. () (8. 6) (8. 7) ( ) ; (8. 8) ( ) ( ) (8. 9) Z-přno rálné outavy má vžy požění njméně o jnu vorovaí priou, vi (8. 9). řno říní irétního rgulačního obvou l obr j Y y W Z tohoto přnou jm hopni určit přno rgulátoru, trý má tvar y y trý ajití požaovaný přno říní (8. 30) pro rgulovanou outavu. Můžm ty říi, ž pou požaujm přno říní v tvaru Y y W ajití jj rgulátor aný přnom (8. 30) (8. 3) (8. 3) y (8. 33) y ovni (8. 33) naývá rovni yntéy (ynthi quation). obržím růné rgulátory. Dva V áviloti na požaovaném přnou říní y těhto rgulátorů jou: rgulátor na ončný počt roů (a-bat ontrollr), Dahlinův rgulátor (Dahlin ontrollr). 8.. gulátor na ončný počt roů nto typ rgulátoru umožňuj při oové měně žáané vličiny ( ) uončit přhoový ěj a obu ( ). ro rgulovanou outavu (8. 6) to ty namná uonční prou a ( ) roů. nto požaav j ty finován přnom říní v tvaru ( ) (8. 3) y ou ty uvažujm vtahy (8. 9) a (8. 33) íám přno rgulátoru na ončný počt roů aný vtahm F VŠB U Otrava

21 Automatié říní rp. ( ) (8. 35) ( ) ( ) ( ) ( ) (8. 36) růběh přhoové haratritiy j na obr. 8.. Obr. 8. řhoová haratritia pro rgulai na ončný počt roů růběh ační vličiny íám l U W ( ) ( ) ( ) růběh ační vličiny j na obr. 8. (8. 37) Obr. 8. růběh ační vličiny pro rgulai na ončný počt roů řhoová haratritia má jvně iální průběh, al nvýhoou této mtoy j, ž j málo robutní vůči měnám honoty opravního požění. říla ro rgulovanou outavu popanou přnom () navrhnět číliový 5 rgulátor na ončný počt roů pro vorovaí priou. F VŠB U Otrava

22 Automatié říní Řšní: Z aání můžm určit:, a 6. Njřív j nutné provét irtiai aané outavy. rp. a Z L t Zíám irtiovaný přno v tvaru ( ) ( ) ( ) 6 ( / 5) 3 & 0,67 ; ol výpočtu by měla být rgula uončna a ( ) roů, ty po roíh. Doaím aané honoty a íám irtiovaný přno v tvaru ( 0,67) 0,67 0,66 0,67 a po úpravě vhoné imulai v protří MALAB-imulin a íám 0,66 3 0,67 Nyní můžm navrhnout rgulátor l y y oaím ( ) y a íám ( ) ( ) ( ) ( ) 0,67 ( 0,67) o úpravě íám přno 3,5,0 řhoová haratritia íaná imulaí j obrana na obr F VŠB U Otrava

23 Automatié říní Obr řhoové haratritia rgulačního obvou říného mtoou rgula na ončný počt roů přílau 8.7 Můžm ál určit průběh ační vličiny u ( ) l vtahu U W U W ( ) ( ) ( ) íám ty U W ( 0,67) ( 0,67) 0,66 0,67 0,67 Obr. 8. růběh ační vličiny přílau 8.7 F VŠB U Otrava

24 Automatié říní F VŠB U Otrava 8.. Dahlinův rgulátor V přípaě Dahlinova rgulátoru přpoláám, ž požaovaný Z-přno říní má tvar y ; (8. 38) nto přno říní opovíá požaovanému L-přnou říní () - y (8. 39) Uvažujm-li rgulovanou outavu popanou přnom () (8. 0) a přno říní (8. 38), můžm l rovni yntéy (8. 33) uvažováním vtahu (8. 9) pát (8. ) růběh přhoové haratritiy j obrana na obr Obr řhoová haratritia pro rgulai pomoí Dahlinova rgulátoru růběh ační vličiny (obr. 8. 6) íám l vtahu W U (8. )

25 Automatié říní Obr růběh ační vličiny pro Dahlinův rgulátor Výhoou této mtoy j, ž oproti mtoě návrhu rgulátoru na ončný počt roů j Dahlinův rgulátor mnohm ví robutní vůči měnám. u. Npříjmným jvm j tv. vonění (lpání) ační vličiny u, rp. nto jv j půobn áporným pólm rgulátoru blíým - v omplxní rovině. nto bo onačujm jao ul vonění. U Dahlinova rgulátoru j toto vonění půobno nvhonou volbou čaové ontanty rgulačního obvou při ané vorovaí prioě. ovni yntéy pa má tvar / ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )[ ( ) ( )... ( ) ] Napříla pro a &,6 & 0, 0 íám 0,0 0,99 ( )( 0,99 ) (8. 3) 0,99 0,99 (8. ) ól rgulátoru 0, 99 půobuj míněné vonění (obr. 8. 7a), tré vša na průběhu nmuí projvit. nto tv. voníí pól p můž půobit ryhljší opotřbní ačního orgánu. Otraněn můž být oaním o vojčlnu ( ) ( ) p a, tn. atoupním vtahu p jho utálnou honotou. Např. pro (8. ) íám (obr. 8. 7b) 0,99 (8. 5),99( ) F VŠB U Otrava

26 Automatié říní Obr růběh ační vličiny a) atížný voněním, b) ompnované vonění říla 8.8 ro rgulovanou outavu popanou přnom jao v přílau 8.7, ty 6 () navrhnět Dahlinův číliový rgulátor pro vorovaí priou 5. omoí imula byla jištěna ontanta pro anou outavu a to 3. Řšní: Z aání můžm určit:,, 3 a 6. V přílau 8.7 jm íali irtiovaný přno v tvar rp. a ( ) ( ) ( ) Dál jm určili potřbné ontanty 6 3 ( / 5) & 0,67 ; Nyní vypočtm honotu ontanty, ty ( / 3) & 0,5 ol výpočtu by měla být rgula uončna a roů, ty po roíh. Doaím aané honoty a íám irtiovaný přno v tvaru F VŠB U Otrava

27 Automatié říní ( 0,67) 0,67 0,66 0,67 a po úpravě vhoné imulai v protří MALAB-imulin a íám 0,66 3 0,67 Nyní můžm navrhnout rgulátor l y y oaím ( ) y a íám 0,5 o úpravě íám přno 0,67 ( 0,67) 0,5 ( 0,5) 3 0,7 0,5 3 0,5 0,9 řhoová haratritia íaná imulaí j obrana na obr Obr řhoové haratritia rgulačního obvou říného pomoí Dahlinova rgulátoru přílau 8.8 Můž ál určit průběh ační vličiny u ( ) l vtahu F VŠB U Otrava

28 Automatié říní U W U W ( ) 0,5 0,67 ( 0,67) 0,5 íám ty U 0,7 0,5 W 0, 5 Obr růběh ační vličiny přílau 8.8 F VŠB U Otrava